机构运动创新设计实验指导书

1、目 录一、实验目的1二、实验任务1三、实验原理1四、实验设备2五、实验内容31、牛头刨床机构32、内燃机机构43、精压机机构44、两齿轮-曲柄摇杆机构55、两齿轮-曲柄摆块机构66、喷气织机开口机构67、双滑块机构78、冲压机构89、插床机构810、筛料机构911、凸轮-连杆组合机构912、凸轮-五连杆机构1013、行程放大机构1114、冲压机构1115、双摆杆摆角放大机构12六、实验方法与步骤12一、实验目的1、机构创新设计与运动分析实验是综合性实验，在掌握机构组成原理、基本机构的类型、结构、设计知识的基础上，以机构创意设计实验台作为操作平台，进行机构创新设计实验；2、培养学生运用创新思维方

2、法，遵循机械设计的基本法则，对机构运动系统方案进行设计与研究。以期通过实验使学生创新意识、综合设计能力得到加强，实验技能得到提高。二、实验任务1、选用工程机械中各种平面机构运动简图，在机构创新设计实验台搭接、运行，满足机构运动要求。、根据设计机构创新方案、画出机构运动简图，在机构创新设计实验台搭接、运行，满足机构设计要求。三、实验原理1、杆组的概念由于平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目与机构的自由度数相等，因此机构由机架、原动件和自由度为零的从动件系统通过运动副联接而成。将从动件系统拆成若干个不可再分的自由度为零的运动链，称为基本杆组，简称杆组。根据杆组的定义，组成平面机构杆组的条件

3、是：F=3n-2pL-pH=0其中构件数n，高副数PH和低副数PL都必需是整数。由此可以获得各种类型的杆组。当n=1,PL=1,PH=1 时即可获得单构件高副杆组，常见的有如下几种：图 3-1 单构件高副杆组因此满足上式的构件数和运动副数的组合为：n=2,4,6，PL=3，6，9。最简单的杆组为n=2，PL=3，称为级组，由于杆组中转动副和移动副的配置不同，级组共有如下五种形式。n=4,PL=6 的杆组形式很多，机构创新模型已有图3 所示的几种常见的级杆组。图 3-22 平面低副级组图 3-3 平面低副级组2、机构的组成原理根据如上所述，可将机构的组成原理概述为：任何平面机构均可以用零自由度的

4、杆组依次连接到原动件和机架上的方法来组成。这是本实验的基本原理。四、实验设备ZBS-C机构运动创新设计方案实验台图4-1； 图4-1ZBS-C机构运动创新设计方案实验台五、实验内容机构运动创新设计搭接实验，第一部分可选用工程机械中各种平面机构，根据机构运动简图，搭接实验。第二部分可由学生构思平面机构运动简图进行创新构思并完成方案的搭接，达到开发学生创新思维的目的。该实验台提供的配件可完成不少于40种机构运动方案的拼接实验。实验时每台架可有3名学生一组，完成不同机构运动方案的搭接设计实验。工程机械中各种平面机构如下：1、牛头刨床机构 图51牛头刨床机构图b)为将图a）中的构件3由导杆变为滑块，而

5、将构件4由滑块变为导杆形成。机构组成：牛头刨床机构由摆动导杆机构与双滑块机构组成。只是在图a)中，构件2、3、4组成两个同方位的移动副，且构建3与其它构件组成移动副两次；而图b)则是将图a)中D点滑块移至A点，使A点移动副在箱底处，易于润滑，使移动副摩擦损失减少。机构工作性能得到改善。图a）和图b）所示机构的运动特性完全相同，如图5-1所示.工作特点：当曲柄回转时，导杆3绕点A摆动并具有急回性质，使杆5完成往复直线运动，并具有工作行程慢,并工作行程快回的特点。2、内燃机机构机构组成：曲柄滑块与摇杆滑块组合而成的机构，如图5-2所示。图52内燃机机构 工作特点：当曲柄1座连续转动时，滑块6作往复

6、直线移动，同时摇杆3作往复摆动带动滑块5作往复直线移动。 该机构用于内燃机中，滑块6在压力气体作用下作往复直线运动（故滑块6实际的主动件），带动曲柄1回转并使滑块5往复运动是压力气体通过不同的路径进入滑块6的左、右端并实现排气。3、精压机机构 机构构成：该机构由曲柄滑块和两个对称的摇杆滑块机构所组成如图5-3所示。 图53精压机机构 工作特点：当曲柄1连续转动时，杆3上、下移动，通过杆456使滑块7作上、下移动，完成物料的压紧。对称部分89107作用是使构件7平稳下压，使物料受载均衡。4、两齿轮-曲柄摇杆机构 机构组成：该机构由曲柄摇杆机构和齿轮机构组成，其中齿轮5与摇杆2形成刚性联接，如图5

7、-4所示。工作特点：当曲柄回转时，连杆2驱动摇杆3摆动，从而通过齿轮5与齿轮4的啮合驱动齿轮4回转。由于摆杆3往复摆动，从而实现齿轮4的往复回转。5、两齿轮-曲柄摆块机构机构组成：该机构由齿轮机构和曲柄摆块机构组成。其中齿轮1和杆2可相对转动，齿轮4则装在铰链B点并与导杆3固联，如图5-5所示。工作特点：杆2作圆周运动，为曲柄通过连杆使摆块摆动从而改变连杆的姿态使齿轮4带动齿轮1座相对曲柄的同向回转与逆向回转。6、喷气织机开口机构机构组成：该机构有曲柄摆块机构，齿轮-齿条机构和摇杆滑块机构组合而成，其中齿条与导杆BC固联，摇杆DD 与齿轮G固联，如图5-6所示。 工作特点：曲柄AB以等角速度回

8、转，带动导杆BC随摆块摆动的同时与摆块做相对移动，在导杆BC上固装的齿条E与活套在轴上的齿轮G相啮合，从而使齿轮G作大角度摆动，与齿轮G固连在一起的杆DD随之运动，通过连杆DF（DF）使滑块作上、下往复运动。组合机构中，齿条E的运动是由移动和转动合成的往复运动，而齿轮G的运动就取决于这两种运动的合成。7、双滑块机构机构组成：该机构有双滑块组成，可看成有曲柄滑块机构A-B-C构成，从而将滑块4视做虚约束，如图5-7所示。 工作特点：当曲柄做匀速转动时，滑块3、4均作直线运动，同时，杆件2上任意点的轨迹为一椭圆。 8、冲压机构 机构组成：该机构由齿轮机构与对称配置的两套曲柄滑块机构组合而成，AD杆

9、与齿轮1固联，BC杆与齿轮2固联，如图5-8所示。 组成要求：Z=Z；AD=BC； = 工作特点：齿轮1匀速转动，带动齿轮2回转，从而通过连杆3、4驱动杆5上下直线运动完成预定功能。 该机构可拆去杆件5，而E点运动轨迹不便，故该机构可用于因受空间限制无法安置滑槽但又须获得直线进给的自动机械中。而且对称布置的曲柄滑块机构可使滑块运动受力状态好。 9、插床机构5-9插床机构 机构组成：该机构由转动导杆机构与正置曲柄滑块机构组成，如图5-9所示。工作特点：曲柄1匀速转动，通过滑块2带动从动件3绕B点回转，通过连杆4驱动滑块5作直线移动。由于导杆机构驱动滑块5往复运动时对应的曲柄1转角不同，故滑块5具

10、有急回特性。10、筛料机构机构组成：该机构由曲柄摇杆机构和摇杆滑块机构构成，如图5-10所示。工作特点：曲柄1匀速转动，通过摇杆3和连杆4带动滑块5作往复直线运动，由于曲柄摇杆机构的急回性质，使得滑块5速度，加速度变化较大，从而更好地完成筛料工作。11、凸轮-连杆组合机构 机构组成：该机构由凸轮机构和曲柄连杆机构以及齿轮齿条机构组成，且曲柄EF与齿轮为固联构件，如图5-11所示。工作特点：凸轮为主动件匀速转动，通过摇杆2、连杆3使齿轮4回转，通过齿轮4与齿条5的啮合使齿条5作直线运动，由于凸轮轮廓曲线和形成限制和各杆件的尺寸制约关系，齿轮4只能做往复转动，从而使齿条5作往复直线移动。12、凸轮

11、-五连杆机构机构组成：该机构由凸轮机构和连杆机构组成，其中凸轮与主动曲柄固联，又与摆杆4构成高副，如图5-12所示。工作特点：凸轮1匀速回转，通过杆1和杆3将运动传递给杆2，从而杆2的运动是两种运动的合成运动，因此连杆2上的C点可以实现给定的运动轨迹。13、行程放大机构机构组成：该机构由曲柄滑块机构和齿轮齿条机构组成，其中齿条5固定为机架，齿轮4为移动件，如图5-13所示。工作特点：曲柄1匀速转动，连杆上C点作直线运动，通过齿轮3带动齿条4作直线移动，齿条4的移动行程是C点行程的两倍，故为行程放大机构。14、冲压机构机构组成：该机构由齿轮机构、凸轮机构、连杆机构组成，其中凸轮3与齿轮2固联，如

12、图5-14所示。工作特点：齿轮1匀速转动，齿轮2带动与其固联的凸轮3一起转动，通过连杆机构使滑块7和滑块10作往复直线移动，其中滑块7完成冲压运动，滑块10完成送料运动。该机构可用于连续自动冲压机床或剪床（剪床则由滑块7为剪切工具）。15、双摆杆摆角放大机构机构组成:由摆动导杆机构组成，且有LL(ACAB)，如图5-15所示。工作特点：当主动摆杆1摆动角时，从动件3的摆角为,且有，实现了摆角放大。六、实验方法与步骤1、正确拆分杆组从机构中拆出杆组有三个步骤：1）先去掉机构中的局部自由度和虚约束；2）计算机构的自由度，确定原动件；3）从远离原动件的一端开始分杆组，每次拆分时，要求先试着拆分级组，

13、没有级组时，再拆分级组等高一级组，最后剩下原动件和机架。拆组是否正确的判定方法是：拆去一个杆组或一系列杆组后，剩余的必需为一个完整的机构或若干个与机架相联的原动件，不能有不成组的零散构件或运动副存在，全部杆组拆完后，只应当剩下与机架相联的原动件。如图 6-1 所示机构，可先除去k 处的局部自由度；然后，按步骤2）计算机构的自由度：F=1，并确定凸轮为原动件；最后根据步骤3）的要领，先拆分出由构件4 和5 组成的级组，再拆分出由构件6 和7 及构件3 和2 组成的两个级组及由构件8 组成的单构件高副杆组，最后剩下原动件1 和机架9。图 6-1 例图2、正确拼装杆组将机构创新模型中的杆组，根据给定

14、的运动学尺寸，在平板上试拼机构。拼接时，首先要分层，一方面是为了使各构件的运动在相互平行的平面内进行，另一方面是为了避免各构件间的运动发生干涉，因此，这一点是至关重要的。试拼之后，从最里层装起，依次将各杆组联接到机架上去。杆组内各构件之间的联接已由机构创新模型提供，而杆组之间的连接可参见下述的方法。1）移动副的联接图 6-2表示构件1 与构件2 用移动副相联的方法。2）转动副的联接图 6-3 表示构件1 与带有转动副的构件2的联接方法。图 6-2 移动副的联接图 6-3 转动副的联接3）齿条与构件以转动副的形式相联接方法。图6-4 表示齿条与构件以转动副的形式相联接方法。图 6-4 齿条与构件

15、以转动副相联4）齿条与其他部分的固联图 6-5 表示齿条与其他部分固联的方法。图6-5 齿条与其他部分固联5）构件以转动副的形式与机架相连图 6-6 表示连杆作为原动件与机架以转动副形式相联的方法。用同样的方法可以将凸轮或齿轮作为原动件与机架的主动轴相连。如果连杆或齿轮不是作为原动件与机架以转动副形式相连，则将主动轴换作螺栓即可。注意：为确保机构中各构件的运动都必须在相互平行的平面内进行，可以选择适当长度的主动轴、螺栓及垫柱，如果不进行调整，机构的运动就可能不顺畅。图6-6构件与机架以转动副相联6）构件以移动副的形式与机架相联图 6-7表示移动副作为原动件与机架的联接方法。 图 6-7 构件与机架以移动副的相联3、实现确定运动试用手动的方式驱动原动件，观察各部分的运动都畅通无阻之后，再与电机相联，检查无误后，方可接通电源。4、分析机构的运动学及动力学特性通过观察机构系统的运动，对机构系统的运动学及动力学特性作出定性的分析。一般包括如下几个方面：1）平面机构中是否存在曲柄；2）