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文档简介

1、双目测距+测速+跟踪鑫 卢杰刚 谢帅宁 胡益铭相机标定目的 获取图像坐标系与空间坐标系的对应关系 校正相机成像时发生的几何形变原理 张正友标定法：A Flexible New Technique for Camera Calibration相机标定MATLAB：Camera Calibration Toolbox for Matlab 优点：结果较为准确 缺点：需手动处理Visual Studio：Camera calibration With OpenCV 优点：读入图片后自动标定 缺点：结果可能与真实值相差较远相机标定过程MATLAB：读取拍摄了标定纸的一系列图片，手动标出角点，得到相机内

2、参；对两个相机分别标定，并进行立体标定，得到所需内、外参数；将参数写入xml文件中Visual Studio：调用函数CamCalib()，先对标定纸进行拍摄，拍摄结束后程序自动进行双目标定并将结果写入xml 文件帧差法测速功能： 快速得到视野中运动物体在X和Y方向上的运动速度。条件： 单目摄像头 背景变化不明显 视野内单个运动目标帧差法通过求相邻两帧图像的灰度差来得到运动区域，通过对运动区域点的坐标取均值， 即可得到当前画面里运动物体的质心坐标，通过每帧的质心坐标，即可计算出物体在X和Y 方向上的运动速度。STC跟踪-算法特性对光照变化、尺度变化、遮挡、旋转、背景杂乱和突然运动的视频都有比较

3、好的跟踪效果对于出视角和低分辨率的效果不佳，一旦没有跟踪上目标或者目标出视角，该算法无法自 动再次找到目标debug模式下可达到15frames/s左右，release模式下可达到70frames/s左右，可以达到实时 的使用算法原理通过贝叶斯框架对要跟踪的目标及上下文进行时空关系建模，得到目标及其周围区域特征 的统计相关性。综合时空上下文关系和生物视觉系统上的focus of attention 特性来评估新的一帧中目标位置的置信度，置信度最大的地方我们就认为为目标在下一帧的位置。由于使用了FFT，所以学习以及检测过程都比较快。算法原理算法流程示意图：双目测距程序测试(每个点20组)真值测量平均值误差标准差方差峰峰值223223.30.30.47020.22111502501-1000845843.9-1.11.11921.2526410131029.716.651.13671.2921312801279.6-0.42.74157.5158101770177443.68513.5791121732175.22.159.718594.45312

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