气动机械手操作控制装置

1、气动机械手操作控制装置一、 题目及要求：一、气动机械手的控制要求气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；二、机械手

2、的的操作功能机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。三、大作业要求1

3、列表说明I/O分配，并选择PLC。2画出顺序功能图。3画出PLC端子接线图。4设计PLC控制梯形图。二、 输入输出分配表输入端输出端名称代号输入编号名称代号输出编号下限位开关SQ1X001下降电磁阀KM4Y001上限为开关SQ2X002夹松电磁阀KM1Y002右限位开关SQ3X003上升电磁阀KM2Y003左限位开关SQ4X004右行电磁阀KM3Y004上升按钮SB4X005左行电磁阀KM0Y005左行按钮SB6X006松开按钮SB8X007下降按钮SB3X010右行按钮SB5X011夹紧按钮SB7X012手动开关SB9X020启动按钮SB1X026停止按钮SB2X027三、 PLC选型项目F

4、X-48M(R/T)额定电压AC100-240V允许电压范围AC85-260V额定频率50/60HZ四、 顺序功能图 公用ENSM00 手动ENX002X021 回原点ENX024 自动ENX023X022五、 PLC接线图NLX000X001X002X003X004X005X006FX-48M(R/T)Y020Y021Y022Y001Y002Y003Y0042LY005Y006X007X010X011X012X013X0142MX015X016FX-48M(R/T)Y007Y010Y0113L012Y013Y014Y015Y016Y017六、 PLC梯形图公用程序见下图用于处理各种工作方式都

5、要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的转换。左限位开关X004、上限位开关X002的常开触点和表示机械手松开的M45的常闭触点的串联电路接通时，原点条件M05变为ON。当机械手处于原点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态，初始步对应的M00将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时M05为OFF状态，M00将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入步M20，系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。LD X004A X002AN M45= M05LD SM01O X020O X021LPSA M05S M00, 1LPPAN M05R M0

6、0, 1LD X020R M20, 1LDN X024R M07, 1 当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位（M20-M27）复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况，一起错误的动作。在非连续方式下，X024的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志M07复位。下图是手动程序，为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。设置上升与下降之间,左行与右行之间的互锁,以防止功能相反的两个输出同时为ON.有限位开关限制机械手移动的范围。用限位开关X001-X004限制机械手移动的范围。用上限位开关X002的

7、常开触点与控制左，右行的M36和左行的M44的继电器串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。LD X012S M31, 1LD X007R M32, 1LD X005AN X002AN M34= M33LD X010AN X001AN M33= M34LD X006AN X004A X002AN M35= M36LD X011AN X003A X002AN M36= M35O M22AN M23= M22LD M22A X002A M06O M23AN M24= M23LD M23A X003A M06O M24AN M25= M24LD M24A X

8、001A M06O M25AN M26= M25LD M25A T38A M0.6O M2.6AN M27= M26LD M26A X002A M06O M27AN M20AN M00= M27LD M27A X004AN M07A M06O M00AN M20= M00LD X026A X024O M07AN X027= M07LD X026EUON X022= M06LD M27A X004A M07LD M00A X026A M05OLDA M06O M20AN M21= M20LD M20A X001A M06O M21AN M22= M21LD M21A T37A M06单周期，连续

9、和单步工作方式的梯形图。单周期、连续和单步这三种工作方式主要是“连续”标志M07和“转换允许”标志M06来区分的。 （1）单步与非单步的区别 M06的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的启动电路中，他们断开时禁止步的活动状态的转换，如果系统处于单步工作方式，X022为1状态，他的常开触点断开，“转换允许”存储器位M06在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。当某一步的工作结束后，转换条件满足，如果没有按启动按钮X026，M06处于处于0状态，起保停电路的启动电路处于断开状态，不会转换到下一步。一直要等到按下启动按钮X026，M06在X026的上升沿ON一个扫描周期，M06的常开触点接

10、通，系统才会转换到下一步。系统工作在连续，单周期工作方式下，X022的常开触点接通，是M06为1状态，串联在各起保停电路的启动电路中的M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。（2） 单周期与连续的区分在连续工作方式下，X024为1状态。初始步为活动步时按下启动按钮X026，M20变为1状态，机械手下降。于此同时，控制连续工作的M0.7的线圈通电并自保持。当机械手在步,M27返回最左边时，X004为1状态，因为连续标志位M07为1状态，转换条件M07-X004满足，系统将返回步M20，反复连续的工作下去。按下停止按钮X027后，M07变为0状态，但是机械手不会立即停止工作，在完成当前工

11、作周期的全部操作后，机械手返回最左边，左限位开关X004为1状态，装换条件满足系统才从步M27返回并停留在初始步。在单周期工作方式，M07一直处于0状态。当机械手在最后一步,M27返回最左边时，左限位开关X004为1状态，转换条件满足，系统返回并停留在初始步，按一次启动按钮，系统只工作一个周期。（3） 单周期工作过程 在单周期工作方式下，X022的常闭触点闭合，M06的线圈通电，允许转换。在初始步时按下启动按钮X026，在M20的启动电路中，M00,X026,M05和M06的常开触点均接通，使M20的线圈通电，系统进入下降步，Y001的线圈通电，机械手下降。碰到下限位开关X001时，转换到夹紧

12、不M21，Y005被置位，夹紧电磁阀的线圈通电，并保持。同时接通延时定时器T37开始定时，1.7s后定时时间到，工件被夹紧，转换条件T37满足，转换到步M22。以后系统将这样一步一步的工作下去。在左行步M27，当机械手左行返回到原点位置，左限位开关X004变为1状态，为连续工作标志M07为0状态，将返回初始步M00，机械手停止运动。 （4）单步工作过程 在单步工作方式下，X022为1状态，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助继电器M06在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态，M05和M00为1状态，按下启动按钮X026，M06变为0状态。在下降步，Y001的线圈

13、通电，当下限位开关X001变为1状态时，与Y001的线圈串联的X001的常开触点断开，使Y001的线圈断电，机械手停止下降。X001的常开触点闭合后，如果没有按启动按钮，X026和M06变为1状态，M06的常开触点接通，转换条件X001才能使M21的起动电路接通，M21线圈通电并保持，系统才能由步M20进入步,M21。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次启动按钮，系统才能转换到下一步。LD X021A X026S M10, 1R M40, 1LD M10A X002S M11, 1R M10, 1R M41, 1LD M11A X004S M11, 1R M42, 1LD M10AN X002= M43LD M11AN X004= M44在自动回原点工作方式下，X021为ON。按下启动按钮X026，M10变为ON,机械手上升，上升到上限位开关时X002为ON，机械手左行，到左限位开关时，X004变为ON，将步M11复位，同时将M42复位，机械手松开。这时原点条件满足，M05为ON，在公用程序中，初始步M00是步M01的后续步。说明程序由于S7-200PLC的顺控指令不支持直接输出的双线圈操作，所以要用中间继电器逻辑过度一下，如本题的机械手下降，上行，夹紧、松开、左行、右行等都需要用中间继电器过渡。请浏览后下载，资料供