MELFA BASIC 语言

1、第章 ROBOT語言 PROGRAMMINGPROGRAMMING言語説明 的仕様言語説明的的仕仕様様PROGRAM名稱 英數字的大寫文字文字數 ： 文字操作面板表示文文字字以以内内PROGRAM名稱表示 言語説明的的仕仕様様 PROGRAM的命令文 命令文（） _（）行行號號命命令令語語DATADATA隨隨附附文文行行號號命命令令語語DATADATA言語説明的的仕仕様様行號 ，整數的 PROGRAM 行號 PROGRAM 行號 言語説明的的仕仕様様命令語項 目内 容關係命令動作制御（）關節補間動作（）直線補間動作（）弧形補間動作、（）最適加減速制御（）HAND制御、PALLET演算 、PRO

2、GRAM制御（）無條件分岐條件分岐、 （）迴圏 （）中斷 、（）子程式、（）TIMER（）停止、外部信號（）輸入信號_、_、_言語説明的的仕仕様様DATA定數等待時間時間秒變數移動命令目的位置言語説明的的仕仕様様隨附文 _（）移動命令文命令文隨附節可可以以加加上上隨隨附附節節的的命命令令文文只只可可用用於於移移動動命命令令上上。言語説明的的仕仕様様標籤05START1020分岐3040 GOTO DATASET50 言語説明的的仕仕様様 特殊文字 單引號 ( )逗號 ( , )句號 ( . )區分可以使用的文字英字數字記號，#$%&（），：；=?！“空白空白文字空空白白鍵鍵下線下下線線言語説明

3、PROGRAM的定數和變數言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數 DATA型式 數數値値型型定 數文文字字列列型型位位置置型型變 數關關節節型型言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數定數數値定數文字列定數位置定數關節定數角度値言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數數値定數程式命令的例題（）進位 ： 、 _（）（）進位 ： _（）（） 進位 ： _（）言語説明PROGRAMPROGRAM定定數數和和變變數數位置定數（，）（，）位位置置DATADATA（單單位位是是mmmm） （單單位位是是radrad）付加軸DATAL1 , L2

4、姿勢的表示構造FLAG言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數其他的定數關節定數表示ROBOT各軸的DATA角度（）文字列定數表示文字情報（有大寫和小寫的區別）言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數變數算術型文字列型變數名在位置型文字以内關節型入出力型變數的型式言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數，變數的型式_，_，_，_數値變數位置變數關節變數文字列變數言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數變數的種類同個PROGRAM内有効的變數LOCAL變數PROGRAM間的通用變數外部變數言語説明PROGRAMPRO

5、GRAM的的定定數數和和變變數數數値變數的處理整數型單精度實數型+38 +38（注）表示以為底的乗冪倍精度實數型+308 +308言語説明PROGRAMPROGRAM的的定定數數和和變變數數位置變數的構成、 （數字）、 （英文字）、 （成分DATA）言語説明PROGRAM命令言語説明命命令令語語的的説説明明命令LIST項 目内 容関係命令動作制御（）關節補間動作（）直線補間動作（）弧形補間動作、（）最適加減速制御（）HAND制御、PALLET演算 、PROGRAM制御（）無条件分岐条件分岐、 （）迴圈 （）中斷 、（）子程式、（）TIMER（）停止、外部信号（）輸入信号_、_、_言語説明命命令

6、令語語的的説説明明 補間命令 ROBOT的移動全軸同時起動全軸同時停止言語説明命命令令語語的的説説明明 （ MOVE ） 關節補間動作的移動開始點目標位置寛鬆的曲線言語説明命命令令語語的的説説明明 （ MOVE S ） 直線補間動作的移動開始點目標位置言語説明命命令令語語的的説説明明 （ MOVE ARE ） 弧形補間動作的移動（ 指定通過點 ）開始點通過點目標位置言語説明命命令令語語的的説説明明 （ 連續 ） 指定通過點位時減速的有無 : 減速有効CNT 04 : 減速無効言語説明命令語的説明命令語的説明 （ 連續 ） 指定通過點位時減速的有無 : 減速有効：有効，：無効CNT 14 : 減

7、速無効言語説明命命令令語語的的説説明明 方便的補間命令 接近補間命令 接近目標位置程式範例 ，接近距離接近補間命令目標位置言語説明命命令令語語的的説説明明 方便的補間命令 脱離補間命令 從現在位置離開程式範例 ，脱離距離脱離命令現在位置言語説明命命令令語語的的説説明明 方便的補間命令 位置DATA的加算 程程式式範範例例 位置DATA的加算 位置DATA的減算言語説明命命令令語語的的説説明明 速度命令 在移動命令的前面指定ROBOT的動作速度程式範例 指定數値 言語説明命命令令語語的的説説明明 （ OVERRIDE ） 補間命令全體有効程式範例 指定數値 數値的範圍 ： 1100對應程式中全部

8、的補間命令、設定時動作速度單位為（）。言語説明命命令令語語的的説説明明 （ SPEED ） 針對，命令有効程式範例 ，秒當中的移動距離500mm/sec言語説明命命令令語語的的説説明明 ROBOT的實行速度 程式的命令控制面板上的速度設定實行速度言語説明命命令令語語的的説説明明 HAND處理命令 ROBOTROBOT前端的取付前端的取付工具的控制工具的控制言語説明命命令令語語的的説説明明 （ HAND OPEN ） 打開程式中所指定的HAND程式範例 _ ， HAND號碼從 言語説明命命令令語語的的説説明明 （ HAND CLOSE ） 關閉程式中所指定的HAND程式範例 _ ， 言語説明命命

9、令令語語的的説説明明 （ DELAY ） 程式在指定的時間做等待調整機械的動作時間程式範例 言語説明命命令令語語的的説説明明 （ DELAY ） 程式範例 使用在HAND命令的前後可以安定HAND的動作言語説明命命令令語語的的説説明明 子程式命令 （ 子程式 ）程式範例 “” ， _ （） 格式 “程式名稱” ，引數 ，引數 言語説明命命令令語語的的説説明明 子程式命令 主程式子程式 _ _（） ， 言語説明命命令令語語的的説説明明 分岐命令 程式分岐的地方行號 標籤無條件分岐GOTO條件分岐IF THEN ELSE言語説明命命令令語語的的説説明明 （ 往返 ） 程式 _（） 言語説明命命令令

10、語語的的説説明明 （ 假如 然後 否則 ） 判別式結果程式範例 _（） 成立 ： THEN不成立 ： ELSE 條件式 分岐地方 分岐地方言語説明命命令令語語的的説説明明 （ 等待 ） 等待程式中所設定的変数値到達規定程式範例 數値變數數値 _（）變數DATAN ，規定値 ?大多使用外部信号做為INTERLOCKY執行下一行言語説明命命令令語語的的説説明明 停止和結束命令 （ 保持 ）程式範例 _（） 自動運轉停止 _ 再起動START信號言語説明命命令令語語的的説説明明 停止和結束命令 （ 結束 ）程式範例 ， _（） CYCLECYCLE停停止止ONONCYCLECYCLE運運転転定義在程

11、式的最終行言語説明命命令令語語的的説説明明 PALLET制御命令 （ 定義 ）和（ PALLET ）言語説明命命令令語語的的説説明明 PALLET使用時的設定條件始點終點終點對角點言語説明命令文的構成 PALLET號碼開始點終點終點對角點個數個數採號方向命命令令語語的的説説明明PALLET格子點的移動 ， PALLET號碼格子點號碼利用變數來做為計數器言語説明命命令令語語的的説説明明 中斷制御命令 （ 定義 ）和（ 中斷 ）程式執行中斷発生處理的定義命命令令文文的的構構成成DEF ACT中斷號碼條件式発生時的處理言語説明命命令令語語的的説説明明 （ 定義 ）和（ 中斷 ） 程式範例 ，_（） ，：TYPE指定省略時是以時的想定停止位置來停止：TYPE指定為 的時候是會,最短時間中減速停止：TYPE指