TS7交流伺服驱动器说明书

1、全数字式交流伺服驱动器TS7 系列说明书东莞市堤斯基自动化机电有限公司地址: 东莞市长安镇 S358 省道旁霄边工业区 126-128 号 邮编：523850全国电话:400-616-8883（10 线） 传真email： 全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列版权声明本手册的所有部分，著作财产权归东莞市堤斯基自动化机电有限公司（以下简称堤斯基）所有，未经堤斯基许可，任何单位或个人不可任意仿制、拷贝、撰抄或转译。本手册无任何形式的担保、立场表达或其它暗示。如有本手册或其所提到的产品的信息，所引起的直接或

2、间接的资料流出，利益损失或事业终止，堤斯基及其所属员工不承担任何责任。除此以外，本手册提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。版权所有，不得翻印东莞市堤斯基自动化机电有限公司深圳市前海泓立创技术有限公司I全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列说明书基本信息项目号首次上传版本号总页数编写工程师排版工程师TS72011-10-16A010153校对记录本次修改主要加入了串口通讯的功能及使用方法；其次确认了电机与驱动器的接线；再次对说明书的整体排版进行了改动。日期版本/页数结果确认II全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列注意事项 运输与储存 产品包装箱堆叠不可超过六层； 不可在产品包装

3、箱上攀爬、站立或放置重物； 不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品； 严禁碰撞、划伤面板和显示屏； 产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋； 使 用 参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员； 产品必须可靠接地，接地电阻应小于 4 欧，不能使用中性线（零线）代替地线； 接线必须正确、牢固，以免导致产品故障或意想不到的后果； 与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接，否则会损坏产品； 插拔插头或打开产品机箱前，必须切断产品电源； 检 修 检修或更换元器件前必须切断电源； 发生短路或过载时应检查故障，故障排除后方可重新启动； 不可对产品频繁通断电，断电后若须重新通电，相隔时间至少 1 分钟

4、； 保 养 在一般的使用条件下（环境条件：日平均 30，负载率 80%，运行率每天 12 小时），请按如下项目进行日常检查和定期检查。确认环境温度、温度、尘埃异物日常检查日常有无异常震动、声音通风孔有无被纱线等塞住定期检查1 年坚固部件是否松动端子台是否损伤 保 修 本产品保修期为 12 个月（以出货日期为准），保修期内按照说明书正常使用的情况下，产品发生故障或损坏，本公司免费维修； 保修期内有以下原因导致损坏的，将收取一定的维修费用：（1）由于使用上的错误及擅自修理、改造而导致机器的损坏；（2）由于火灾、水灾、电压异常、其它天灾及二次灾害造成的机器损坏；（3）人为的摔落及损坏；（4）不按照说

5、明书导致机器的损坏；其它未尽事宜，请与本公司联系。III全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列目录第 1 章 产品检查与产品信息 .11.1产品检查 .11.2伺服电机和驱动器的命名规则 .21.2.1伺服驱动器的命名规则.21.2.2伺服电机的命名规则 .21.3伺服电机与伺服驱动器配套参照表 .21.4伺服驱动器的技术规格 .4第 2 章 安装.62.1伺服驱动器的安装 .62.1.1安装环境条件 .62.1.2安装方法.62.1.3多台伺服驱动器安装 .72.2伺服电机的安装 .82.2.1安装环境条件 .82.2.2电机旋转方向定义 .8第 3 章接 线 .93.1整机配线图 .93.2

6、端口名称及功能 .113.2.1.端口介绍 .113.2.2.端口详细说明 .123.3伺服驱动器接线图 .143.3.1 TS7010M/020M/030M（快速端子型）伺服驱动接线图 .153.3.2 TS7030M/050M2/075M2（航空插头型）伺服驱动接线图 .163.4输入输出接口原理 .163.4.1.开关量 EN、MODE、INTH、CW、CCW、CLR 输入接口 .163.4.2.开关量 SRDY、ALM、BRAKE、COIN、OZ 输出接口 .173.4.3.脉冲信号输入接口 .18第 4 章数码面板 .204.1伺服面板组成及各部分功能 .204.2按键操作 .214

7、.3参数设置 .224.3.1密码的输入与修改 .22IV全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列4.3.2参数设置 .234.3.3参数写入.234.3.4参数初始化 .24第 5 章参 数 .255.1TS7 系列伺服驱动器参数一览表： .255.2参数详解表 .27第 6 章运转.356.1伺服系统的 JOG 控制 .356.2伺服系统的位置控制 .366.3伺服系统的速度控制 .366.4伺服系统的转矩控制 .376.5伺服系统的内部速度控 .376.6伺服系统的内部四段位置控制 .38第 7 章错误报警 .39第 8 章调 试 .418.1工作时序 .418.1.2电源接通时序 .418

8、.1.3伺服下电时序 .418.2机械制动刹车 BRAKE 的使用 .428.3调试 .438.3.1增益和刚性调试 .438.3.2基本参数调试图 .438.3.3位置分辨率和电子齿轮的设置 .448.3.4伺服启停特性调试 .45第 9 章 驱动器和计算机的通讯 .479.1通讯线的连接 .479.2通讯前准备工作 .479.3通讯 .489.4通讯过程中问题及其解决方法 .49附 页 .50V全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列第 1 章 产品检查与产品信息1.1 产品检查本公司产品在出厂之前均做过完整的功能、稳定性等测试，为防止产品在运送的过程中因疏忽导致的不正常，拆封后请详细检查下列

9、事项：确认项目参考方法请通过伺服电机、驱动器的表面铭到货的产品是否与所定型号相符?牌标示。伺服电机的旋转轴是否运转顺能用手轻轻转动，但是“带制动器利？的电机”不能转动。请参考产品标准配置；伺服驱动器和伺服电机的外观是外表是否有因运输等引起的损伤，否损坏、零配件是否齐全？有损伤的请勿接线上电。是否有螺丝松动的地方？用螺丝刀检验有否松动的地方。如果上述各项有不正常现象，请立即与本公司或当地经销商联系。产品铭牌标识如下：SERVO DRIVERMODEL:TS7050M2驱动器型号POWER:50A驱动器容量INPUT:220V 1Ph 50/60HZ输入电源规格MOTOR:T80SG-M07530

10、配套电机型号V.3001驱动器版本号DONGGUAN TESECH AUTOMATION ELECTRIC CO.,LTDMADE IN CHINA1全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列1.2 伺服电机和驱动器的命名规则1.2.1 伺服驱动器的命名规则TS7030M2TS7 系列010-10A带位置、 缺省-单电源015-15A速度、转 2-双电源020-20A矩控制3-三相 380V 电源030-30A050-50A1.2.2 伺服电机的命名规则T80SG-TESECH正弦波驱机座号动电机6080110130反馈元件代号（M 代表光电编码器 X 代表旋转变压器）性能参 派生代号数代号机座号为

11、：60、80、90、110、130、180、204。反馈元件代号：M一光电脉冲 编码器。性能参数代号：前三位表示额定功率；后两位表示额定转速；如性能参数代号02030表示额定功率200W，额定转速3000rpm。派生代号：B失电制动器。1.3 伺服电机与伺服驱动器配套参照表2全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列系列输出功率伺服电机伺服驱动器BK电机额定转矩和电流200WT60SG-S0.64Nm,1.4AM02030T60TS7015M400WT60SG-S1.27 Nm,2.5AM04030400WT80SG-S1.27Nm,3.5AM04030T80750WT80SGTS7020MS2.3

12、9Nm,3.0AM075301000T80SGS4.00Nm,4.2AM1025600WT110SGS2.00Nm,4.0AM06030800WT110SGS4.00Nm,3.2AM08020T1101200WT110SGM4.00Nm,5.0AM120301500WT110SGM5.00Nm,5.0AM150301200WT110SGM6.00Nm,4.5AM120201800WT110SGTS7030MM6.00Nm,6.0AM180301000WT130SGM4.00Nm,4.0AM100251300WT130SGM5.00Nm,5.0AM130251500WT130SGM6.00Nm,

13、6.0AM15025T1302000WT130SGM7.70Nm,7.5AM200252300WT130SGM15Nm,9.5AM230152600WT130SGTS7050MM10Nm,10AM260253800WT130SGL15Nm,13.5AM38025注：B 表示带刹车，S 代表小惯量，M 代表中惯量, L 代表中惯量3全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列1.4 伺服驱动器的技术规格控制技术输入电源反馈基使用/存储温度本使用/存储湿度度规格防护等级使用条件耐振动/耐冲击强度海拔高度大气压力指脉冲种类输入信令位置模式脉脉冲形态号冲脉冲频率三相全波整流 SVPWM 空间矢量控制AC220

14、V-15%10%增量型 2500 线光电旋转编码器45/-405540%80%/90%（无结露）IP104.9m/s2 / 19.6 m/s21000m,1000m 以上请降额使用86106kpa1. 脉冲+方向2. 脉冲+脉冲3. A+B 90正交脉冲1. 差分驱动2. 集电极开路1. 差分驱动：500K2. 集电极开路：200K模拟指令输入-10V10V,输入阻抗 10k指令加减速参数设置速度模式指令百分比参数设置指令来源外部模拟量、内部速度指令模拟指令输入-10V10V,输入阻抗 10k指令加减速参数设置转矩模式指令百分比参数设置指令来源外部模拟量、内部转矩指令脉冲输出信号编码器 A、B

15、、Z 相差动输出，Z 信号集电极输出输入输出输入信号伺服使能、报警清除、位置禁止、正转限位、反转限位、控制方式。信号定位完成、伺服报警、伺服准备好、刹车输出、输出信号零点输出内置功能保护功能过电流、过电压、欠压、过载、过热、缺相，过速、4全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列编码器异常、超差、模块异常等其他报警转速、当前位置、当前脉冲频率、位置偏差、电机转监视功能矩、电机电流、模拟输入值等通过 RS232 实现与 PC 的通讯，实现参数的修改、伺通讯功能服系统运行的状态的监控指示功能6 位 LED 显示调速比1:5000其他特性速度波动率0.03%（额定负载内）5全数字式交流伺服驱动器 TS7

16、系列第 2 章 安装2.1 伺服驱动器的安装2.1.1 安装环境条件伺服驱动器安装的环境对驱动器正常的发挥及使用寿命有直接的影响，因此驱动器的安装环境必须符合以下要求： 工作环境温度：045；工作环境湿度：40%80%以下(无结露)； 贮存环境温度：-4055；贮存环境湿度：90%以下(无结露)； 振动：0.5G 以下； 防止雨水滴淋或潮湿环境； 避免直接日晒； 防止油雾、盐分的侵蚀； 防止腐蚀性液体、瓦斯； 防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入； 远离放射性物质及可燃物体； 数台驱动器安装于控制柜中时，摆放的位置需保留足够的空间，利于空气的流动、帮助散热，请外加风扇，使伺服驱动器周围的温度降低，长期

17、安全使用工作温度在 45； 附近有振动源时，若无法避免请使用振动吸收器或加装防振动胶垫片，使得振动不会直接传给伺服驱动器； 输入信号、电源回路混入干扰时，易使驱动器产生误动作。有可能混入干扰时，需采取正确的措施，如加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作（注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施）。2.1.2 安装方法 安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向； 安装固定：伺服驱动器使用 4 处安装孔，安装时需拧紧四颗 M5 固定螺钉； 通风散热：采用自然冷却方式，在电

18、气控制柜内必须安装散热风机。6全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列2.1.3 多台伺服驱动器安装当多个伺服驱动器并排安装在控制柜时，需按照下图所示标准安装。7全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列2.2 伺服电机的安装2.2.1 安装环境条件 工作环境温度：045；工作环境湿度：40%80%以下(无结露)； 贮存环境温度：-4055；贮存环境湿度：80%以下(无结露)； 振动：0.5G 以下； 防止雨水滴淋或潮湿环境； 避免直接日晒； 防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入；安装注意事项： 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拔工具拆装； 电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选

19、用弹性联轴器连接负载； 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱；2.2.2 电机旋转方向定义面对电机轴伸，逆时针转动方向为正转，顺时针转动方向为反转。驱动器内电机的方向可以有驱动器内部参数 P11 改变，根据实际情况改变方向。正转逆时针（CW）反转顺时针（CCW）8全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列第 3 章接 线3.1 整机配线图TS7 系列伺服驱动器根据提供电流不同，外部接线端子有两种类型，其接线示意图如下：1.TS7010M/020M/030M 连接示例控制单元电器保通信线控制器控制卡护器PLC干扰滤波控制信号线电磁接编码器反馈线触器电机动力线9全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列2

20、.TS7050M2/075M2 连接示例控制单元电器保护器控制卡控制器通信线干扰滤PLC波控制信号线电磁接编码器反馈线触器PE电机动力线3.电线规格说明电机型号线径要求主电源控制电源电机动力线编码器及控制信号线100750W1.25 mm21.25 mm21.4 mm20.14 mm21KW1.5KW2.0 mm21.25 mm22.0 mm20.14 mm22.3KW2.6KW3.5 mm21.25 mm23.5 mm20.14 mm24.接线要求 接线材料按照电线规格使用； 电缆长度，指令电缆 3m 以内，编码器电缆 10m 以内； 检查 R、S、T 和 r、t 的电源盒接线是否正确，请勿接到 380V 电源上； 电机的 U、V、W 端子，必须和电机的相应端子对应，接错电机可能不转或者飞车； 必须可靠接地，而且单点接地； 防止噪声造成的错误动作，需在电源上加入绝缘变