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油泵凸轮轴加工自动线送料机械手设计说明书.doc

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油泵凸轮轴加工自动线送料机械手设计说明书.doc

I本科生毕业论文(设计)题目凸轮轴自动线机械手设计学习中心层次专业机械设计制造及其自动化年级学号学生指导教师完成日期I摘要随着工业自动化的发展,工业机械手的应用越来越普遍,已被广泛地应用于各行各业的工矿企业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上,在相邻工位间搬运工件的机械手进行设计。首先,简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类,以及工业机械手的简史和发展趋势。其次,本文通过机械手的动作分析,确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构,确定了机械手的主要技术参数完成了油泵凸轮轴自动线机械手的总体方案设计。再次,完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后,通过对机械手的动作行程分析,完成了机械手的液压缸设计和液压元件的选择设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图和电气控制图。关键字机械手液压缸液压系统直角坐标I目录1绪论...................................................................................................................................11.1前言.................................................................................................................................11.2工业机械手的简史......................................................................................................11.3机械手的组成和分类.................................................................................................21.3.1机械手的组成....................................................................................................21.3.2机械手的分类...................................................................................................31.4工业机械手的发展趋势.............................................................................................51.5本文主要研究内容......................................................................................................71.6本章小结........................................................................................................................72机械手总体设计方案.............................................................................................................82.1机械手基本形式的选择.............................................................................................82.2机械手的主要部件及运动.........................................................................................82.3驱动机构的选择..........................................................................................................82.4机械手的技术参数......................................................................................................82.5本章小结........................................................................................................................93手部、臂部和机身结构设计.............................................................................................103.1手部结构设计.............................................................................................................103.1.1手部设计的基本要求....................................................................................103.1.2手抓类型及夹紧装置的选择.......................................................................113.1.3手部驱动力的计算.........................................................................................123.2臂部结构设计.............................................................................................................133.2.1臂部设计原则..................................................................................................133.2.2臂部具体设计方案及计算............................................................................143.3机身机构设计.............................................................................................................163.4本章小结......................................................................................................................164驱动控制系统设计...............................................................................................................174.1拟定液压系统原理图...............................................................................................174.1.1机械手动作行程分析....................................................................................174.1.2液压系统原理图设计....................................................................................174.1.3液压系统电磁阀动作顺序表.......................................................................204.1.4液压系统工作原理.........................................................................................204.2电气控制系统.............................................................................................................23II4.2.1电气系统图......................................................................................................234.2.2电气系统工作原理.........................................................................................244.3液压缸设计.................................................................................................................274.3.1液压缸主要参数的确定................................................................................274.3.2液压缸强度的校核.........................................................................................284.4液压元件的选择........................................................................................................294.4.1动力元件液压泵....................................................................................294.4.2控制元件方向阀、压力阀...................................................................304.4.3辅助元件...........................................................................................................314.5本章小结......................................................................................................................32结论.....................................................................................................................................33致谢.....................................................................................................................................34参考文献.....................................................................................................................................35附图.....................................................................................................错误未定义书签。

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