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应用MATLAB解决四杆机构角位移和角速度学院机械工程学院班级机械053姓名吴宝刚学号2005093341题干已知曲柄摇杆机构的四杆长度为L13048MM,L21016MM,L32540MM,L41778MM曲柄角速度Ω2250RAD/S,试用M文件编写程序计算连杆3和摇杆4的角位移,3,4,角速度3,4,并绘制出运动曲线。机构如下图。Θ4Θ3Θ2求解方法及公式对于四杆机构存在如下公式闭环矢量方程4132RRRR写成角位移方程的分量式COSCOSCOSCOS44113322RRRRSINSINSINSIN44113322RRRR求解角位移方法利用牛顿辛普森公式将分量式写成如下形式0SINSINSINSIN,44113322432RRRRF⑴0COSCOSCOSCOS,44113322431RRRRF从示意图可知杆1角位移恒为0,设曲柄2初始角位移为0。对于连杆3,和摇杆4的角位移表示为预计值与微小修正因子之和。表示如下333444将上式按泰勒级数展开,去掉高次项得到如下公式4434134331431,FFF04434234332432,FFF0将上式写成矩阵形式432,F43414331,FF33432,F43424332,FF44利用矩阵求出连杆3和摇杆4的微小修正因子,将修正因子与预计值相加求出角位移,将求出的角位移带入⑴中,看是否满足函数值足够小。若不满足将求出的角位移作为预计值再次计算,直至函数满足条件。此时便求出的角位移。角速度的求解方法将角位移方程的分量式求导得到如下公式444333222SINSINSINRRR444333222COSCOSCOSRRR将上式写成矩阵形式,具体如下SIN,SIN4433RR3222SINRCOS,COS4433RR4222COSR利用上式便可求出连杆3和摇杆4的角速度编程思路以及程序设计思路杆1作为机架则角位移为0,为已知量,曲柄2的角位移为均匀变化的量,连杆3和摇杆4的角位
编号:201311190936232999    类型:共享资源    大小:118.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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