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移动机器人转台的设计毕业论文.doc移动机器人转台的设计毕业论文.doc

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本科毕业设计说明书(论文)第1页共33页1引言小型机器人主要用于代替人工作业,批量生产成本一般较低。由于上述特点,它大都用于简单、重复、繁重的工作,如上、下料,搬运等,以及工作环境恶劣的场所,如喷漆、焊接、清砂和清理核废料等。它使传统的工业生产面貌发生了根本性的变化,使人类的生产方式从手工作业、自动化跨入了智能化的时代。11本课题研究内容及意义本课题以小型地面移动机器人的转台为研究对象,综合运用所学基础理论知识,根据给定的总体结构尺寸、重量及运动特性指标,进行结构选型、机构设计。通过本课题的研究,通过对设计要求、工作原理和机构动作的分析和理解,构思机构运动方式和传动布局,并进行机构、零部件设计计算等环节的实践,培养设计、计算、制图及计算机应用能力,以提高分析与解决工程实际问题的能力。12国内外发展现状随着生活水平的提高,科技的发展,人们将大量简单繁重的工作交给机器人,机器人仆人将大量出现。如汽车司机长时间驾驶容易疲劳,汽车将有安全的自动驾驶模式。现在自动驾驶车能对前方车辆实行避让超车,但对小动物或人不知避让,这要待更聪明的传感器出现或图像处理更精细些。在医疗领域,能进入人体的微型机器人将大显身手。它们进入血管、肠道等地方进行清理、探查、保健预警等。工业机器人在国外发达国家用的很普遍,随着新兴产业的出现,相应的工业机器人必将会研制出来。国际形势虽无世界大战之虑,但局部冲突时有发生,反恐形势依然严峻。美国和许多欧洲国家以及日本都投入大量人力物力研发军用机器人。大型的无人坦克冲锋陷阵,小型的昆虫机器人“间谍”到处爬行,少量的作战人员在安全的信息中心运筹帷幄。2004年我国中国科学院沈阳自动化研究所也自行研制出“灵蜥”系列反恐防暴机器人。13本文所做的工作本次设计主要完成两个运动,转台的旋转与升降系统。转台系统有回转和俯仰两个自由度。为使俯仰运动满足自锁的要求,拟采用棘轮机构,因其工作时有较大的冲击和噪声,而且运动精度较差,故放弃。考虑使用螺旋机构,其优点是能获得很大的减速比,还可有自锁性。它的主要缺点是机械效率一般较低,特别是具有自锁性时效率将低于50。转台的回转运动可考虑使用蜗轮蜗杆机构,其优点是传动平稳,啮合冲击小,由于本科毕业设计说明书(论文)第2页共33页蜗杆的头数少,故单级传动可获得较大的传动比,且结构紧凑。本科毕业设计说明书(论文)第3页共33页2转台系统的总
编号:201311191350013990    类型:共享资源    大小:3.74MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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