会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

全气动多自由度关节型机器人的结构设计.doc全气动多自由度关节型机器人的结构设计.doc -- 6 元

宽屏显示 收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

错误未找到引用源。南京理工大学毕业设计说明书论文作者学号学院系机械工程学院专业机械工程及自动化题目全气动多自由度关节型机器人的结构优化研究指导者姓名专业技术职务评阅者姓名专业技术职务2007年6月毕业设计说明书(论文)中文摘要由于气动机器人具有运动速度快、成本低、绿色环保等特点,被广泛应用于各工业生产领域中。相比于直角坐标型机器人而言,关节型机器人具有操作灵活、适用范围广、占地面积小等优点。SMC南京技术中心在前期的研究中,开发了一种全气动多自由度关节型机器人,制作了样机并进行了试验研究。前期的研究发现,该关节型机器人的腰部回转关节存在较大的定位误差,很大程度地影响了该机器人的工作精度和可靠性。为了解决这一问题,论文在分析了原有结构方案的基础上对全气动多自由度关节型机器人的腰部回转关节进行结构优化设计和试验研究,具体完成的工作如下1分析了腰部回转关节原有结构的齿轮齿条传动的缺点以及引起定位振动的原因,在综合分析了各种传动方式优缺点的基础上,研究了腰部回转关节的总体优化方案。2对同步带传动进行了结构设计,并制作了改进结构的实物装置,对装置进行了装配和调试。3对改进的同步带传动装置进行了试验研究,结果表明优化后的腰部关节能够有效地减小在定位时的振动,提高了气动机器人的腰部关节的定位精度。关键词气动机器人同步带结构优化机械设计本科毕业设计说明书(论文)毕业设计说明书(论文)外文摘要TitleResearchonstructuraloptimizationofthemultiDOFarticulatedpneumaticrobotAbstractThepneumaticrobothaslotsofsignificantadvantages,suchashighspeed,lowcostandnopollution.Ithasbeenwidelyusedinindustrialmanufacturenow.Comparedwithcartesiancoordinatepneumaticrobot,articulatedpneumaticrobothassmallerdimension,butlargerworkspace,andcanmeettheneedofvariestasks.SMCNanjingpneumatictechnologycenterhaddevelopedapneumaticmultiDOFarticulatedrobot.Aprototypehadbeenmanufacturedandsomeexperimentalresearchhadbeendone.Ithadbeenfoundedthatthepositioningerroratthejointofwaist,reducedtheprecisionandreliabilityofthepneumaticrobot.Tosolvethisproblem,structuraloptimizationandexperimentalresearchhavebeendoneforthejointofwaist,onthebasisofanalyzingthepreviousstructure.Themainworksaccomplishedinthepaperinclude1Thediscussionoftheshortcomingsofgearracktransmissionandthereasonforthelocationvibration.Comparedwithvarioustransmissions,theschemeofoptimumdesignispresented.2Thedesignofthestructureofsynchronousbelttransmission,andtheassemblypartsofthemodel.3Thetestingoftheoptimizedstructure.Theresultshowsthattheoptimizedjointatthewaistcanreducethevibrationeffectively,andimprovetheaccuracyofthepneumaticrobot.KeywordPneumaticrobotSynchronousbeltStructuraloptimizationMechanicaldesign本科毕业设计说明书(论文)目次1绪论....................................................................................................................................11.1课题研究的背景和意义.................................................................................................11.2国内外气动机器人的研究现状.....................................................................................11.3本课题研究的内容.........................................................................................................42全气动关节型机器人的结构优化总体技术方案............................................................62.1现有系统的结构分析.....................................................................................................62.1.1腰部回转运动原有结构的分析..................................................................................72.1.2直线运动转换为旋转运动的几种形式......................................................................82.1.3齿侧间隙....................................................................................................................102.2系统结构优化总体技术方案.......................................................................................102.2.1同步带传动................................................................................................................102.2.2同步带的分类............................................................................................................112.2.3同步带传动的优点....................................................................................................112.2.4圆弧齿同步带传动....................................................................................................123全气动关节型机器人的优化结构研究..........................................................................143.1圆弧齿同步带传动结构设计.......................................................................................143.2机械结构的设计和计算...............................................................................................163.2.1同步带轮的设计计算................................................................................................163.2.2机架轴承的选用........................................................................................................183.3机械结构的强度校核...................................................................................................193.3.1带轮轴的强度校核....................................................................................................193.3.2平键的强度校核........................................................................................................223.3.3受力较大的螺纹联接强度校核................................................................................224全气动关节型机器人的腰关节控制方案研究..............................................................254.1ML2B伺服气缸基本特性分析.....................................................................................254.2CEU2专用控制器.........................................................................................................264.3气动机器人腰部关节气动控制回路...........................................................................275全气动关节型机器人优化结构试验研究......................................................................295.1试验方案.......................................................................................................................295.2实验结果和分析...........................................................................................................305.2.1旋转电位器的标定....................................................................................................305.2.2试验过程和结果分析................................................................................................30结论......................................................................................................................................35致谢......................................................................................................................................36参考文献..............................................................................................................................37附录......................................................................................................................................39
编号:201311210942238236    大小:4.53MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-21
  【编辑】
6
关 键 词:
专业文献 学术论文 精品文档 全气动多
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:15次
zhuanyunshi上传于2013-11-21

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

专业文献   学术论文   精品文档   全气动多  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5