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文档简介

自动控制原理 （第二版） 1 第五章 线性系统的 频域分析法 2 l绘制概略开环幅相曲线的方法 3 Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中 利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定 。 开环传递函数：G(s)H(s) 开环频率特性：G(jw)H(jw) 4 开环幅相曲线概略绘制方法 1 1、起点、起点（ =0 =0） 0型：实轴上k点 1型：负虚轴无穷远处 2型：负实轴无穷远处 3型：正虚轴无穷远处 5 2、终点（ =） （都要进入坐标原点， nm,A(w)0） 当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋 于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点 6 l3、与虚轴的交点： l4、与实轴的交点： 7 10 10 8 例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数 试概略绘制系统的开环幅相曲线。 思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环 节呢？ 9 l讨论：k取负 l K取2倍 10 开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线 例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为 试概略绘制开环幅相曲线。 11 12 13 14 15 16 17 18 取一次近似，且令 19 20 21 22 23 典型环节5-微分环节 5.1 纯微分环节 G(s)=s G(j)= j 1) 极坐标图 幅频特性： 相频特性： Im Re 0 0 2) 伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： L()/dB 0 110 20dB/dec ()/(o) 0 -90 90 24 思考：一阶微分环节与惯性环节的 bode图之间的关系？ 5.2 一阶微分环节 1) 极坐标图 Im Re 0 2) 伯德图 L()/dB 0 110 ()/(o) 0 -90 90 G(s)=1+Ts G(j)= 1+jT 幅频特性： 相频特性： 1 0 对数幅频特性： 当 1/T时， 对数相频特性： 1/T 20dB/dec 25 26 5.3. 二阶微分环节 1) 极坐标图 Im Re 0 1 0 2) 伯德图 L()/dB 0 110 =n 40dB/dec ()/(o) 0 -90 90 180 27 总结： 讲解课本p173图5-14 28 29 讨论： 1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么 特点？ 2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率 特性有什么特点？ 30 31 13、延迟环节频率特性 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 32 1) 极坐标图 幅频特性：A()=1 相频特性：()=-57.3 (o) Im Re 0 2) 伯德图 对数幅频特性：L()=0 对
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