多自由度机械手设计论文[带图纸].doc多自由度机械手设计论文[带图纸].doc

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1毕业设计(说明书)题目多自由度机械手设计专业XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX学生姓名学号指导教师论文字数完成日期2013年X月I摘要随着现代科学技术的发展,机器人技术越来越受到广泛关注,在工业生产日益现代化的今天,机器人的使用变得越来越普及。因此,对于机器人技术的研究也变得越来越迫切,尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域,设计了一款液压机械机械手,该机器人拥有五个自由度。首先,作者针对该机器人的设计要求,对结构设计选择了一个最优方案,对关键零件设计并进行校核。本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目,文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计讨。最后,总结了全文,指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。关键字机械手,液压系统,五个自由度IIABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFMODERNSCIENCEANDTECHNOLOGY,THEROBOTTECHNOLOGYHASBEENPAIDMOREANDMOREATTENTION,INANINCREASINGLYMODERNIZEDINDUSTRIALPRODUCTION,THEUSEOFROBOTSISBECOMINGMOREANDMOREPOPULARTHEREFORE,THERESEARCHOFROBOTTECHNOLOGYBECOMESMOREANDMOREURGENT,ESPECIALLYINDUSTRIALROBOTSTHEAUTHOROFTHISTHESISINTHISFIELD,DESIGNOFAHYDRAULICMECHANICALMANIPULATOR,THEROBOTHASFIVEDEGREESOFFREEDOMFIRSTOFALL,THEAUTHORACCORDINGTOTHEREQUIREMENTOFTHEDESIGNOFTHISROBOT,ANOPTIMALSCHEMEOFTHESTRUCTUREDESIGNOFTHESELECTION,THEDESIGNOFKEYPARTSANDCHECKEDTHISTOPICISAMECHANICAL,HYDRAULICCLOSEPRACTICALPROJECT,DESIGNOFMECHANICALDESIGN,MECHANICALSTRUCTUREOFTHEHYDRAULICSYSTEMOFTHEMOBILEPHONEINFINALLY,SUMMARIZEDTHEFULLTEXT,POINTSOUTTHEIMPROVEMENTMEASURES,MANIPULATORAPPLICATIONPROSPECTANDDEVELOPMENTDIRECTIONKEYWORDSMANIPULATOR,HYDRAULICSYSTEM,FIVEDEGREESOFFREEDOMXXXX大学本科毕业设计说明书III目录摘要IABSTRACTII第1章绪论111选题背景及其意义112国内外研究现状与发展趋势113本设计主要研究的内容3第2章机械手的总体设计421机械手的组成及各部分关系概述422机械手的设计分析4221设计要求4222总体设计任务分析4223总体方案拟定6第3章机械手结构的设计分析831末端操作器的设计分析832手腕的设计分析833手臂的设计分析834机身和机座的设计分析9第4章机械手各部件的载荷计算1141设计要求分析1142手指夹紧机构的设计1143手臂伸缩机构载荷的计算1244手臂俯仰机构载荷的计算1345机身摆动机构载荷力矩的计算1346初选系统工作压力14第5章机械手各部件结构尺寸计算及校核1651手腕油缸尺寸的确定1652手臂伸缩机构结构尺寸的确定1953手臂俯仰机构结构尺寸的确定1954机身摆动机构的确定1955强度校核1956弯曲稳定性校核20第6章液压系统的设计2261制定基本方案22611基本回路的选择22XXXX大学本科毕业设计说明书IV62液压元件的选择22621液压泵的选择22622液压泵所需电机功率的确定24623液压阀的选择24624液压辅助元件的选择原则25625油箱容量的确定26626液压原理图27结论29参考文献30
编号:201312101213382007    类型:共享资源    大小:953.35KB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
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