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基于can总线的蓄电池化成监控系统设计工程大学本科生毕业论文基于can总线的蓄电池化成监控系统设计摘 要arm微处理器遍及工业控制、电子产品、网络通信等各个领域，arm技术正逐步进入并改变着我们的生活。在32位微处理器领域里， arm cortex-m3处理器性能尤为突出。基于arm cortex-m3内核的stmf103系列微处理器具有功耗少、成本低、性能高的特点，而且有众多的开发编译平台支持，其中便有一款优秀的软件kiel uvision4。can总线技术被广泛地应用在工业自动化、汽车、船舶等领域，是能有效的支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，可实现各设备间稳定并准确的数据传输，为数据通信提供了强有力的支持。蓄电池作为一种稳定的化学电源，其在工业领域及人们的日常生活中发挥着不可替代的作用。蓄电池的化成作为蓄电池制作过程中的关键一环，直接影响着蓄电池质量的好坏。本课题正是基于can总线技术，采用stm32f103vet6作为系统主控制器，设计硬件电路，使用kiel uvision4软件作为stm32微控制器的开发编译平台，并通过visual basic进行上位机软件的编写。主要通过编译程序输出不同占空比的pwm波，以实现对蓄电池化成过程的充放电控制。关键词：arm；stmf103；can总线；kiel uvision；visual basic；pwmiiiabstractarm microprocessor throughout industrial control, electronic products, network communications and other fields, arm technology is gradually entering and changing our lives. in the field of 32-bit microprocessor, arm cortex-m3 processor performance is particularly prominent. based on arm cortex-m3 core stmf103 series microprocessor with low power consumption, low cost, high-performance features, and there are numerous compiler development platform support, which will have an excellent software - kiel uvision4.can bus technology has been widely used in industrial automation, automotive, shipbuilding and other fields, is able to effectively support the distributed control and real-time control of the serial communications network, enabling the devices to stabilize and accurate data transmission for data communications to provide strong support.battery as a stable chemical power, and its industrial sector and peoples daily life and play an irreplaceable role. battery into the battery production process as a key ring, a direct impact on the quality of the battery is good or bad.this topic is based on can bus technology, stm32f103vet6 as the system master controller, hardware circuit design, the use of kiel uvision4 software as stm32 microcontroller compiler development platform, and through visual basic for pc software is written. mainly through the compiler output with pwm wave, in order to achieve the process of charging and discharging of the battery into the control.keywords: arm; stmf103; can bus; kiel uvision; visual basic; pwmii1哈尔滨工程大学本科生毕业论文目 录摘要iabstracti第1章 绪论11.1研究背景11.2研究现状和意义11.3开发平台11.4课题内容及论文的结构1第2章 系统总体设计12.1 蓄电池化成相关知识介绍12.2 can总线技术12.3 主要器件介绍12.3.1 can驱动器tja104012.3.2 adum120112.3.3 hcnr20012.3.4 lm33912.3.5 opa2277高精度运算放大器：12.3.6 tlp52112.3.7 stm32f103vet6微控制器12.4 系统总体方案设计12.4.1 硬件设计方案12.4.2 软件设计方案12.5 本章小结1第3章 硬件电路设计13.1 硬件实现框图13.2 存储器13.3 主控制器13.4 电源电路13.4.1js158模块13.4.2 lm1117-3.3模块13.4.3 基准电源模块13.5 通讯模块13.5.1 jtag电路13.5.2 rs485通讯接口电路13.5.3 can通讯接口电路13.6 电流信号采集模块13.7 过流保护13.8 电压信号采集模块13.9 pwm输出电路13.10其他模块简介13.11本章小结1第4章 系统软件设计14.1 开发平台14.2 arm主控制器控制程序14.2.1 arm控制程序解释14.2.2 stm32固件库14.3 上位机软件设计14.3.1 如何用visual basic开发应用程序14.3.2 窗体中控件属性设置14.3.3 上位机软件程序解释14.3.4应用软件窗体页面及运行页面14.4 本章小结1结 论1参考文献1攻读学士学位期间发表的论文和取得的科研成果1致 谢1附录1附录a：arm控制程序1附录b：上位机软件编译程序1附录c：接口库函数1附录d：硬件电路补充1基于can总线的蓄电池化成监控系统设计第1章 绪论第1章 绪论1.1 研究背景蓄电池是1859年由普兰特（plante）发明的，至今已有一百多年的历史。蓄电池自发明后，经过上百年的发展，加之其低廉的价格、易于采集的原材料、充分的使用可靠性等原因，其在化学电源中一直占有很大的优势及广泛的应用群体。随着社会生产力和科学技术的不断发展，尤其是工业化大发展的今天，蓄电池作为一种化学性能可靠的电源，越来广泛的应用到工业领域中1。蓄电池可作为应急电源及后备电源，在当今的技术条件下，还没有哪一种电源能够取代其在工业及日常生活中的地位。蓄电池制造流程一般包括：铅粉制造、板栅铸造、极板制造、极板化成、装配电池。在制造过程中，蓄电池极板的化成工艺是蓄电池生产制造过程中的重要一环。一般一个蓄电池生产厂有几十台甚至上百台化成充电机在各自控制系统的监控下同时运行，存在大量的数据交换，如何监控化成过程稳定地运行尤为重要。1.2 研究现状和意义对于蓄电池化成控制系统电路，传统上都是模拟控制电路，虽然目前技术发展的已经非常成熟，但其依然存在许多不足：如需要大量分立元件、电路板，器件繁多，造成制造成本高；繁多的器件也使系统功耗大，不能大规模集成，并且易受到环境干扰造成系统不稳定；此外，由于是模拟控制电路，可用的控制芯片不能进行复杂的控制，要实现复杂的控制很难。随着技术的发展和科技的进步，蓄电池化成监控系统也在不断地发展完善。以目前的情况来看，采用16位、32位的arm、dsp等微控制器作为主控制核心进行电路设计已成为主流趋势。在数据通信方面，can总线技术的应用已经非常成熟，可采用can总线与监控计算机连接起来进行通信。本课题采用stm32f103ve芯片作为主控制器，采用can总线进行与监控计算机的数据通信，使用kiel vision4软件编程实现对stm32f103ve主控制器的控制，使用visual basic软件编写上机控制软件实现对can总线的控制。本课题具有一定的实用价值和工程参考意义。1.3开发平台stm32系列微控制器基于arm内核，所以很多基于arm嵌入式的开发环境都可以用于stm32开发平台，开发工具都可用于stm32开发。其中主要的开发编译平台有greenhills、gcc、iar、keil和tasking等。随着新一代cortex-m3处理器的诞生，绝大多数的开发平台都快速惊醒更新来支持thumb-2指令集。kiel是目前arm内核单片机开发的主流工具。keil提供包括了c编译器、宏汇编、链接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（vision）将这些功能组合在一起。keil vision4引入灵活的窗口管理系统，使开发人员能够使用多台监视器，并提供了视觉上的表面对窗口位置的完全控制的任何地方。新的用户界面可以更好地利用屏幕空间和更有效地组织多个窗口，提供一个整洁，高效的环境来开发应用程序。而对于上机软件的编写，开发工具更是数不胜数，诸如microsoft sql server、microsoft visual c+、visual basic等，对于未有编程基础或者编程基础较差的初学者来说，visual basic相对于microsoft sql server与microsoft visual c+来说，更容易上手，更利于初学者编写一简单的上机软件，考虑时间及自身能力等因素，本课题选择使用visual basic，但缺点是程序运行效率较低。1.4课题内容及论文的结构课题研究的蓄电池化成监控系统。硬件部分，采用stm32f103 arm控制芯片作为cpu；基于tja1040和adum1201芯片设计完成arm与外挂can适配器的隔离接口电路；设计电源电路，为arm、运放等器件提供驱动电源、基准电源等；设计存储器电路，存储数据；设计电流、电压信号采集模块，对蓄电池化成过程中电流、电压数据进行采集，并设计过流保护模块，防止过流烧坏电路；设计通讯模块，实现arm主控器与外部设备之间的数据通讯；设计pwm输出模块；其他电路模块还包括温度检测、arm脚去耦电容、arm外部晶振等，这些模块相互联系，共同组成系统的完整性。软件部分，设计使用visual basic软件，编写can上位机监控应用程序，对can适配器的启动、复位、数据收送等进行控制；通过keil vision4开发平台，编译arm主控器控制程序，完成对arm的控制，可根据实际要求输出不同占空比的pwm波，实现对蓄电池化成过程充放电电源的控制。本文共分为四章，论文结构如下：第一章为论文绪论部分，包括了课题研究背景、现状和研究意义，当下流行的开发平台，课题内容及论文的结构。第二章为系统的总体设计简介，包括蓄电池化成相关知识的介绍，can总线技术的简要说明，硬件电路用到的一些主要器件也给出了它们的主要参数及工作原理等。最后还给出了系统总体的设计方案，分为硬件设计方案和软件设计方案。第三章为系统硬件电路部分，包含硬件实现框图、存储器、主控制器、电源电路、通讯电路、电流采集、电压采集、过流保护等模块的说明。简要的解释了硬件电路主要模块的原理及功能。第四章为系统软件设计部分，主要包括arm主控制器控制程序与上位机软件的设计这两部分。简单的解释了两部分中各自重要的程序段。最后是本文的结论部分，给本文的工作做了总结。97第2章 系统总体设计第2章 系统总体设计2.1蓄电池化成相关知识介绍蓄电池极板的化成工艺是蓄电池生产过程中的重要一环，所谓化成就是指对极板充放电的过程，即利用电化学化学和电化学反应反应使电能转换成化学能储存起来。化成以前的极板其铅膏物质的主体部分相同，都是由氧化铅、金属铅、硫酸铅、三碱式硫酸铅、四碱式硫酸铅等物质相组成，原则上不存在正、负极板之分。化成之前的极板不存在铅酸蓄电池电化学反应的所需的正极活性物质二氧化铅，负极活性物质海棉状铅。虽然在极板结构、工艺添加剂方面形成了正、负极板之分，但此时却不具备铅酸蓄电池放电的正、负极板条件。而通过化成这一过程，使得准备形成正极板的极板铅膏物质转化成为以二氧化铅为主体的物相结构而形成正极板，同时使得准备形成负极板的极板铅膏转化成以海绵状铅为主体的物相结构而形成负极板。化成是蓄电池制造很关键的一道工序，其转化过程的好坏都将直接影响到蓄电池的性能。2.2 can总线技术can（控制器局部网）是controller area network 的缩写，是iso国际标准化的串行通信协议。can是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行网络通信网络。can总线（现场总线）是一种全分散、全数字化、标准化、规格化、全透明的总线，不同传感器、不同设备、不同公司网络系统都可以与现场总线相连接。采用can总线进行通信，可以有效的降低误码率，提高通信的准确性以及抗干扰能力。由于can具有卓越的特性及极高的可靠性，因而非常适合工业过程监控设备互联。2.3主要器件介绍2.3.1 can驱动器tja1040tja1040是控制器局域网can 协议控制器和物理总线之间的接口，它主要应用在客车的高速应用上；速度可达1mbaud，为总线提供差动的发送功能，为can控制器提供差动的接收功能。can高速收发器的一般应用如图2.1所示。其中，协议控制器通过一条串行数据输出线txd和一条串行数据输入线rxd 连接到收发器。而收发器则通过它的两个有差动接收和发送能力的总线终端canh和canl 连接到总线线路。它的引脚“s”用于模式控制参考输出电压vref提供一个vcc/2的额定输出电压，这个电压是作为带有模拟rx 输入的can 控制器的参考电平。由于sja1000 具有数字输入因此它不需要这个电压。收发器使用5v 的额定电源电压。协议控制器向收发器的txd 引脚输出一个串行的数据流。收发器的内部上拉功能将txd 引脚置为逻辑高电平，即总线输出驱动器在开路时是无源的。在隐性状态中见图2.3， canh 和canl 输入通过典型内部阻抗为25k 的接收器连接入网络偏置到vcc/2 的电平电压。另外如果txd 是逻辑低电平，将激活总线的输出级，并在总线上产生一个显性信号电平见图2-3 。输出驱动canh 由vcc 提供一个源输出，而canl 则向gnd 提供一个下拉输出。图2-2 用tja1040 方框图作为一个例子。如果没有总线节点发送一个显性位，则总线处于隐性状态。如果一个或多个总线节点发送一个显性位，总线就会覆盖隐性状态而进入显性状态线与特性。接收器比较器将差动的总线信号转换成逻辑电平信号，并在rxd 输出。总线协议控制器将接收到的串行数据流译码。接收器比较器总是激活的，即当总线节点发送一个报文时，它同时监控总线。这个功能可以用于支持can 的非破坏性逐位仲裁策略。图2.1 can高速收发器的典型应用图2.2 tja1050 的方框图图2.3 根据iso 11898 的额定总线电平2.3.2 adum1201双通道数字式隔离器adum120x在一个器件中提供两个独立的隔离通道。两侧工作电压为2.7v5.5v，支持低电压工作并能实现电平转换。另外，adum120x具有很低的脉宽失真（ 1兆赫；封装形式分为8引脚dip和贴片两种；hcnr200允许灵活的电路设计。图2.5 hcnr200引脚分布2.3.4 lm339lm339是四电压比较器集成电路。具有以下特性：工作电源电压范围宽，单电源、双电源均可工作，单电源：236v，双电源：118v；消耗电流小，icc=1.3ma；输入失调电压小，vio=2mv；共模输入电压范围宽，vic=0vcc-1.5v；输出与ttl，dtl，mos，cmos等兼容；输出可以用开路集电极连接“或”门；图2.6 lm339内部结构图表2.3 lm339引脚功能表：管脚引脚功能符号管脚引脚功能符号1输出端2out28反向输入端31n-(3)2输出端1out19正向输入端31n+(3)3电源vcc +10反向输入端41n-(4)4反向输入端11n-(1)11正向输入端41n+(4)5正向输入端11n+(1)12电源vcc-6反向输入端21n-(2)13输出端4out47正向输入端2out2(2)14输出端3out32.3.5 opa2277高精度运算放大器：opa2277系列精密放大器提供改进的噪音,更广泛的输出电压摆幅,快一倍半静止的电流。性能包括超低的1na低偏置电流和10v超低的偏移电压，134db高的开环增益，140db高共模抑制，大功率电源的排斥反应。单、双、和四版本拥有完全相同的规格设计最大的灵活性。opa2227整体增益稳定，具有高转换率（2.3v/s）和宽带（8mhz）。操作温度范围从-40c至 +85c。在换能放大器、桥放大器、温度测量、应变片放大器、电池的仪器、测量设备等产品中有广泛应用。2.3.6 tlp521tlp521是可控制的光电耦合器件，在电路之间的信号传输中，使之前端与负载完全隔离，目的在于增加安全性，减小电路干扰，减化电路设计。主要性能及参数有：集电极-发射极电压最小为55，经常转移的最小比例为50，隔离电压最小为2500 vrms，电源电压（vcc） 024 v，正向电流（ if）025 ma，集电极电流（ic）010 ma，操作温度-2585。本课题硬件电路所用到的为tlp521-1型号，如下图：图2.7 tlp521-1引脚及内部结构（1脚：正极2脚：负极3脚：发射极4脚：集电极）2.3.7 stm32f103vet6微控制器本控制系统以arm控制器stm32f103vet6作为cpu，它是st公司针对低价格敏感控制领域推出的高性能控制器，基于高性能的armcortex-m3 32位的risc内核，时钟频率可达72mhz，1.25dmips/mhz，片上资源丰富，集成了高速存储器，可多达8个定时器，16 个12位adc采样通道，具有usart接口、can总线接口、i2c接口、spi接口和rtc实时时钟等。工作于-40c至+105c的温度范围，供电电压2.0v至3.6v。下面主要介绍stm32f103微控制器以下几个部分：1、内置sram（静态随机存取存储器）多达64k字节的内置sram，cpu能以0等待周期访问(读/写)。2、时钟和启动系统时钟的选择是在启动时进行，复位时内部8mhz的rc振荡器被选为默认的cpu时钟，随后可以选择外部的、具失效监控的4-16mhz时钟；当外部时钟失效时，它将被隔离，同时产生相应的中断。同样，在需要时可以采取对pll时钟完全的中断管理(如当一个外接的振荡器失效时)。具有多个预分频器用于配置ahb的频率、高速apb(apb2)和低速apb(apb1)区域。ahb和高速apb的最高频率是72mhz，低速apb的最高频率为36mhz。当his作为pll时钟的输入时，最高的系统时钟频率只能达到64mhz。当使用usb功能时，必须同时使用hse和pll，cpu的频率必须是48mhz或72mhz。当需要adc采样时间为1s时，apb2必须设置在14mhz、28mhz或56mhz。3、供电方案vdd = 2.03.6v：vdd管脚为i/o管脚和内部调压器的供电。vssa，vdda = 2.03.6v：为adc、复位模块、rc振荡器和pll的模拟部分提供供电。使用adc时，vdd不得小于2.4v。vdda和vssa必须分别连接到vdd和vss。vbat = 1.83.6v：当关闭vdd时，（通过内部电源切换器）为rtc、外部32khz振荡器和后备寄存器供电。图2.8 供电方案4、rtc(实时时钟)和后备寄存器rtc和后备寄存器通过一个开关供电，在vdd有效时该开关选择vdd供电，否则由vbat管脚供电。后备寄存器(42个16位的寄存器)可以用于保存84个字节的用户应用数据。该寄存器不会被系统或电源复位源复位；当从待机模式唤醒时，也不会被复位。实时时钟具有一组连续运行的计数器，可以通过适当的软件提供日历时钟功能，还具有闹钟中断和阶段性中断功能。rtc的驱动时钟可以是一个使用外部晶体的32.768khz的振荡器、内部低功耗rc振荡器或高速的外部时钟经128分频。内部低功耗rc振荡器的典型频率为40khz。为补偿天然晶体的偏差，可以通过输出一个512hz的信号对rtc的时钟进行校准。rtc具有一个32位的可编程计数器，使用比较寄存器可以进行长时间的测量。有一个20位的预分频器用于时基时钟，默认情况下时钟为32.768khz时它将产生一个1秒长的时间基准。5、系统时基定时器这个定时器是专用于操作系统，也可当成一个标准的递减计数器。它具有下述特性：24位的递减计数器；重加载功能；当计数器为0时能产生一个可屏蔽中断可编程时钟源。6、通用定时器(timx) stm32f103xc、stm32f103xd和stm32f103xe增强型系列产品中内置了多达4个可同步运行的标准定时器(tim2、tim3、tim4和tim5)。每个定时器都有一个16位的自动加载递加/递减计数器、一个16位的预分频器和4个独立的通道，每个通道都可用于输入捕获、输出比较、pwm和单脉冲模式输出，在最大的封装配置中可提供最多16个输入捕获、输出比较或pwm通道。它们还能通过定时器链接功能与高级控制定时器共同工作，提供同步或事件链接功能。在调试模式下，计数器可以被冻结。任一标准定时器都能用于产生pwm输出。每个定时器都有独立的dma请求机制。7、基本定时器（tim6和tim7 ）这2个定时器主要是用于产生dac触发信号，也可当成通用的16位时基计数器。8、高级控制定时器(tim1和tim8) 高级控制定时器(tim1和tim8)可以被看成是分配到6个通道的三相pwm发生器，还可以被当成完整的通用定时器。四个独立的通道可以用于：输入捕获；输出比较；产生pwm(边缘或中心对齐模式)；单脉冲输出；互补pwm输出，具程序可控的死区插入功能；配置为16位标准定时器时，它与timx定时器具有相同的功能。配置为16位pwm发生器时，它具有全调制能力(0100%)。在调试模式下，计数器可以被冻结。很多功能都与标准的tim定时器相同，内部结构也相同，因此高级控制定时器可以通过定时器链接功能与tim定时器协同操作，提供同步或事件链接功能。9、通用同步/异步收发器(usart) 内置了3个通用同步/异步收发器(usart1、usart2和usart3)，和2个通用异步收发器(usart4和usart5)。这5个接口提供异步通信、支持红外线传输编解码、多处理器通信模式、单线半双工通信模式和lin主/从功能。usart1接口通信速率可达4.5兆位/秒，其他usart接口通信速率可达2.25兆位/秒。usart1、usart2和usart3接口具有硬件的cts和rts信号管理、与兼容iso7816的智能卡模式和类spi通信模式，除了usart5所有其他接口都可以使用dma操作。10、控制器区域网络(can) can接口兼容规范2.0a和2.0b (主动)，位速率高达1兆位/秒。它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。具有3个发送邮箱和2个接收fifo，3级14个可调节的滤波器。11、通用串行总线(usb) 内嵌一个兼容全速usb的设备控制器，遵循全速usb设备(12兆位/秒)标准，端点可由软件配置，具有待机/恢复功能。usb专用的48mhz时钟由内部主pll直接产生。12、通用输入输出接口(gpio) 每个gpio管脚都可以由软件配置成输出(推拉或开路)、输入(带或不带上拉或下拉)或其它的外设功能端口。多数gpio管脚都与数字或模拟的外设共用。所有的gpio管脚都有大电流通过能力。在需要的情况下，i/o管脚的外设功能可以通过一个特定的操作锁定，以避免意外的写入i/o寄存器。在apb2上的i/o脚可达18mhz的翻转速度。13、adc(模拟/数字转换器) stm32f103xe增强型产品内嵌3个12位的模拟/数字转换器(adc)，每个adc共用多达21个外部通道，可以实现单次或扫描转换。在扫描模式下，在选定的一组模拟输入上的转换自动进行。adc接口上额外的逻辑功能包括：同时采样和保持；交叉采样和保持；单次采样；adc可以使用dma操作。14、串行单线jtag调试口(swj-dp) 内嵌arm的swj-dp接口，这是一个结合了jtag和串行单线调试的接口，可以实现串行单线调试接口或jtag接口的连接。jtag的tms和tck信号分别与swdio和swclk共用管脚，tms脚上的一个特殊的信号序列用于在jtag-dp和sw-dp间切换。2.4 系统总体方案设计2.4.1 硬件设计方案本课题设计的硬件部分采用stm32f103vet6芯片作为主控制器。设计稳定的电源电路有效的驱动硬件工作；设计电流、电压采集模块，并带有过流保护电路，采集蓄电池化成过程电流、电压；设计通讯模块，完成上位机与主控制器之间的数据通讯；设计存储器模块，存储相关数据；设计pwm输出模块，控制蓄电池化成过程电源充放过程。2.4.2软件设计方案1、通过keil vision4软件对stm32f103vbt6进行编程控制，主要对其gpio、时钟、adc、can与定时器部分进行设置，已完成对stm32f103vbt6的管脚设定、内部时钟的设定，对can总线收发信号的设置，对定时器的选择及对选定定时器的模式的选择等。通过改变pwm输出占空比已完成对蓄电池化成充放电电源的控制。2、通过visual basic 软件完成对can总线上位机监控软件的设计，通过上位机软件可实现对can总线设备的启动、复位及收发过程等的相关控制。2.5 本章小结本章主要给出了本课题总体的设计方案，对蓄电池化成技术、can总线技术做了简要介绍，并对硬件电路使用到的主要器件做了介绍，列出了器件主要参数、使用环境及其功能等，最后还分别给出了系统硬件设计方案与软件设计方案。第3章 硬件电路设计第3章硬件电路设计3.1 硬件实现框图图3.1 系统硬件实现框图图3.1是系统硬件实现主要模块框图，本章下面几节将具体介绍一下各模块组成、功能及作用。3.2存储器存储器采用如图3.2所示串行的i2c芯片fm24cl64，单片容量8kb，5片构成40kb数据存储空间。图3.2存储器（两片fm24cl64）3.3主控制器本控制系统以arm控制器stm32f103vet6作为cpu，在该系统中stm32f103vet6的部分管脚资源分配及说明如表3.1所示。表3.1 stm32f103vet6部分管脚资源分配序号管脚编号端口网络分配说明12326、29、30pa0pa5i1、u1、i2、u1、i2、u2、i3、u3配置为ad采样通道，分别采样3路蓄电池电压和电流217pc2uin配置为ad采样通道，采样直流母线电压331pa6i1_brk过电流保护（中断）信号32pa7i2_brk34pc5i3_brk467pa8pwm3控制3路蓄电池充放电的pwm输出信号68pa9pwm269pa10pwm1570pa11can_rx_1can总线收发信号71pa12can_tx_1651pb12pwmen总控制3路pwm信号的输出允许752pb13slock1分别用于控制3路pwm信号的输出允许53pb14slock254pb15slock3820vref-sgndad转换参考电源21vref+vref+22vddavref+19vssasgnd956pd9slc_up1用于3个桥臂上下管的逻辑互锁57pd10slc_up258pd11slc_up31040pe9clear_erorr1过流故障清除引脚（复位74hc74）41pe10clear_erorr242pe11clear_erorr3注：对应control_board.schdoc原理图上，被采用的管脚已被标识出，未被采用部分未被标识。3.4电源电路电源电路对直流输入进行变换得到各种所需电源，并得到所需的基准电压。3.4.1 js158模块额定400v直流电经由js158（pow1，输入范围170v-700v直流电）模块转换后得到多路隔离输出，详见表3.2。图3.3 js158模块表3.2 js158输出的分配js158输出对应网络转换转换后对应网络供电范围第一路15v15v4/15g4用于三个支路的下管驱动第二路15v15v1/15g1用于支路1上管驱动第三路15v15v2/15g2用于支路2上管驱动第四路15v15v3/15g3用于支路3上管驱动+/-15v+15/gnd/-15用于控制板上运放和电流传感器供电5vvcc/gndlm1117-3.3vdd/gnd用于arm及其外围电路供电vcc/gndzjys51r5-2p+5v_a/sgnd用于ref2933输入电源24v+12v/-12v7812+12v/pgnd/-12v用于光耦原边、继电器、急停按钮（1）直流400v电源为js158供电，经其转换后得到4路15v作为驱动电源使用（2）js158产生的15v作为基准电源、过流保护、电压检测、电流检测等模块的模拟电源（3）js158产生的5v vcc经过lm1117_3.3变换后作为数字电源vdd（4）js158产生的24v直接给急停按钮和继电器用，24v经过7812转化成12v为线性光耦原边供电3.4.2lm1117-3.3模块图3.4 lm117-3.3电压变换电路js158模块产生的5vvcc经由lm117-3.3变换后得到3.3vvdd作为数字电源，为arm等器件提供电源。3.4.3 基准电源模块基准电源部分电路主要由ur1(op07)和ur2(ref2933)、ur3(op07)组成。输出的vref+为arm的ad采样提供3.3v基准电压，ref_ip为过流保护提供2.4v比较电压（目前对应保护电流12a）。如图3.5，5v电压经ref2933电压转换器件转换后输出3.3v电压vref_out。得到的vref_out为过流保护参考电压模块与ad参考电源模块中运放op07aj/883提供比较电压。图3.5 ur2(ref2933)如图3.6，经由js158产生的15v为运算放大器op07aj/883提供电源，输出的ref_ip为过流保护提供2.4v比较电压。电路原理如下：由u+=u-可得到即即可得到2.4v的ref_ip。图3.6 ur1(op07)如图3.7，经由js158产生的15v为运算放大器op07aj/883提供电源，原理同上，可得到输出3.3v的vref+，为arm的ad采样提供基准电压。图3.7 ur3(op07)3.5通讯模块通讯模块包含jtag电路、rs485通讯接口电路和can通讯接口电路。3.5.1 jtag电路jtag电路由210的jtag端子、上拉电阻(r128、r131、r132、r133)和下拉电阻（r129、r130）组成。信号连接见原理图所示。图3.8 jtag电路3.5.2 rs485通讯接口电路图3.9 rs485通讯接口电路rs485通讯接口电路芯片采用8引脚、传输速率可达10mbps的max3485，半双工模式，其数据的收发要通过pc12信号进行转换控制。3.5.3 can通讯接口电路如图3.10，can收发器通过总线终端canh和canl连接到总线网络，隔离器adum1201通过一条串行数据输出线can_tx和一条串行数据输入线can_rx连接到收发器，隔离器则通过can_tx_1与can_rx_1与主控制器连接。由于采用隔离方式，adum1201和tja1040隔离输出侧的直流+5v电源（+5v_b，bgnd）需外部提供。图3.10 can通讯接口电路3.6电流信号采集模块如下图3.11，精密电阻r1和u1a(opa2277)组成第一路电感电流信号的前级采样，得到的前级采样信号dc_i1_p。这是一个反相比例放大电路，由运放电路知识知：uo=-r3r1易得dc_i1_p电压值为dc_i1的1/2，且方向相反。这就需要一个如图3.12的电路模块对其取绝对值。图3.11前级采样电路如图3.12，dc_i1_p经过过流保护模块中的u2a(opa2277)和u2b(opa2277)取绝对值后，得到电流采样的绝对值信号i1_protect。若dc_i1_p信号为正，那么经过反相运放u2a后，得到电压信号u2a变为负信号，则使d15导通而导致d17关断，这样正电压信号dc_i1_p便加到运放u2b同相输入端，输出i1_protect为正信号；同理，若dc_i1_p为负信号，那么经过反相运放u2a后，得到电压信号u2a变为正信号，导致d17导通而致使d15关断，这样负电压信号dc_i1_p便被加到运放u2b反相输入端，输出i1_protect为正信号。于是达到了对信号dc_i1_p取绝对值的效果。图3.12绝对值电路如图3.13，将i1_protect再通过u3(opa2277)滤波后，得到的电感电流信号i1输入到arm的ad上，由arm进行采样和处理。如果经过r11后的信号压值大于4v，即d3两端电压差超过0.7，则d3导通，这样便起到了滤波效果，保护了arm主控制器。图3.13滤波电路电流采样电路共分为3路，其它两路的原理与此类似，详见原理图。3.7过流保护如图3.14，用u4a(lm339)将i1_protect与ref_ip进行比较，比较输出结果是i1_error。如果i1_protect电压值高于ref_ip电压值，则比较器lm339输出高电平；反之输出低电平。图3.14比较电路74hc74为d触发器，如图3.15所示，下面说明一下其工作原理：pr和clr分别为预置端与清零端，低电平有效。当电路工作正常时，i1_error为低，pr=0且clr=1，此时无论输入端d为何，输出q=1，q=0，即触发器被置1，信号i1_brk为低；如果过流，则i1_error为高，并被u15b(74hc74)锁存，锁存后信号为i1_brk（由于输入d为高，故输出q为高），此时i1_brk一方面被传送到arm，另一方面被传送到pwm输出模块，对pwm信号进行封锁。以上为第一路电感电流的过流保护电路，第二路与第三路的过流保护原理与此类似，详见原理图。图3.15信号锁存3.8电压信号采集模块如图3.16，从第一路主电路板上传送过来的电压信号dc_u1，经过r85（10k）、r13（10k）和r83（30k）、r9（30k）组成的5k和15k的电阻分压，分压后得到的值变为原来的3/4，再经由u1b(opa2277)滤波后（滤波原理同图3.13类似）得到蓄电池端压信号u1。将u1输入到arm的ad上，由arm进行采样和处理。此为第一路蓄电池电压信号采集原理，第二路和第三路与此类似，详见原理图。图3.16电压信号采集滤波如图3.17，直流母线电压经过分压后，由u29(hcnr200，线性光耦)、u28 (opa277)和u30a(opa2277)组成的采样电路采样后，再经过电阻分压和u30b(opa2277)滤波后得到信号uin。将uin输入到arm的ad上，由arm进行采样和处理。图3.17分压采样滤波电路3.9 pwm输出电路第一路从arm中输出的pwm信号pwm1经过pwm输出电路输出到主电路的驱动电路前级的过程如图3.18所示，控制一个桥臂的上下两个igbt。其中反相驱动器为u24(74hc14)，或门为u19a、u19d (74hc32)，输出桥臂上管pwm信号pwm1_up的为与非门u18(74hc10)的一路，输出桥臂下管信号pwm1_down的为与非门u13(74hc10)的一路。pwm_en信号作为3路pwm信号的总的输出允许信号，控制u23(74hc245)的输出允许引脚。图3.18 pwm输出的逻辑控制电路对此原理图进行以下分析：u19d的输入为pwmen（来自于arm控制器）和break（外部手动急停信号）；u19a的输入为i1_brk（支路1过流保护信号）和slock1（来自于arm控制器，用于通过软件的方式控制一个桥臂pwm信号的输出允许）；scl_up1信号来自于arm控制器，用于通过软件控制的方式实现一个桥臂上下两管的逻辑互锁功能。第二路和第三路的pwm输出的逻辑控制与第一路相似，详见原理图。3.10其他模块简介复位信号可通过手动复位按钮和上电复位芯片max809td产生，低电平有效，与arm主控制器nrst引脚相连。两个外部晶振贴片分别产生频率为8mhz和32.768khz的有源信号，分别为arm提供高速和低速外部时钟信号。急停按钮由控制板上的24v电源供电，该信号有效时通过光电耦合器u9（tlp521）隔离后进入arm端口产生外部中断，软件控制封锁igbt，切断主电路板上的两个继电器。arm脚去耦电容焊接在靠近arm管脚的地方，帮助去除干扰信号。散热器温度超限检测主要由安装在铝质散热器上的温度开关（70c动作）和光电耦合器u14(tlp521)