线控多自由度机械手设计任务书_第1页
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文档简介

上海电机学院毕业设计（论文）选题审批表 申报人 所属学院 机械学院 设计（论文）选题名称 线控多自由度机械手设计 课题来源 国家级 省部级 教师科研 企业项目 自选项目 课题简介： 目前多自由度关节式机械手臂多采用直流电机加减速机构直接驱动的形式，本课题将采用线控制器设计机械手的关节，其优点是机械手上半部分重量降低，电机扭矩需求减小，负载力增加。 选题理由及准备情况： 产品具有一定的社会经济意义，又符合机械学院的学生培养情况。 设计（论文）要求及所具备的条件： 大臂长 约 300mm 小臂长 约 300mm 重量 不大于 10kg 肩关节 摆动 180 肘关节 1 180 肘关节 2 180 控制 各个自由度分立控制 通信 485 或 232 总 线 负载力 1kg 旋转自由度 4 个，需考虑电机和减速器的安装位置；（电机位置安置在机座底部或者旁边） 采用 PLC 或单片机完成控制系统设计。 完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于 2 张 A0,主要零件图总图幅不少于一张 A1， PLC 控制电 路原理图 1 张 A1； 设计计算说明书不少于 1.5 万字； 零件数不少
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