立式铣床换刀机构设计立式铣床换刀机构设计

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摘要本论文介绍的是XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀机构的设计。自动换刀机构一方面可以减轻工人劳动强度,另一方面可以提高加工效率。刀库式的自动换刀机构是由刀库和刀具交换装置(换刀机械手)组成。换刀时,先在刀库中进行选刀,由机械手从刀库和主轴上取出刀具,然后交换位置,把新刀插入主轴,旧刀放回刀库。存放刀具的刀库具有较大的容量,其容量为六把刀具,采用盘形结构,安装在机床的左侧立柱上。数控机床的自动换刀装置中,实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的优点是换刀动作可靠,换刀时间短,缺点是刀柄精度要求高,结构复杂,联机调整的相关精度要求高,机械手离加工区较近。一般来说,这种机械手与刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直,刀库为径向存取刀具形式的自动换刀机构,因此,在XKA5032A/C数控立式升降铣床的自动换刀机构中可采用这种机械手形式。关键词数控铣床;自动换刀装置;刀库;换刀机械手ABSTRACTTHISPAPERGIVESTHEDESIGNOFTHEEQUIPMENTOFAUTOEXCHANGETOOLOFXKA5032A/CVERTICALKNEEANDCOLUMNTYPEMILLINGMACHINETOOLMAGAZINETYPEAUTOMATICTOOLCHANGEMECHANISMCANREDUCETHELABORINTENSITYOFWORKERS,ONTHEOTHERHAND,ITCANIMPROVETHEMACHININGEFFICIENCYTHEAUTOEXCHANGEEQUIPMENTOFTOOLMAGAZINEISCOMPOSEDOFTHETOOLMAGAZINEANDTHEDEVICEOFTOOLEXCHANGEATFIRST,THETOOLTHATFETCHEDFROMTHETOOLMAGAZINESHOULDBEPROPERPOSEDINTOTHESPINDLEOFTHEMACHINE,ANDTHETOOLFETCHEDFROMTHESPINDLESHOULDBEPUTPACKTOTHETOOLMAGAZINETHETOOLMAGAZINETHATHASLARGECAPACITYWHEREHAS6TOOLSANDADOPTPLATESTRUCTUREISMOUNTEDINTHELEFTCOLUMNOFTHEMACHINEAUTOMATICTOOLCHANGEROFNCMACHINE,REALIZETHEDEVICEBETWEENTHEKNIFEANDMACHINETOOLSPINDLETRANSMISSIONANDHANDLINGTOOLCALLEDTHETOOLSWITCHINGDEVICETHEADVANTAGEOFTWOPERPENDICULARARMSOFTHEROTARYAUTOEXCHANGEDEVICEISTHERELIABILITYANDPROMPTOFTHEEXCHANGEACTIONTHEDISADVANTAGEOFTHEEQUIPMENTOFAUTOEXCHANGETOOLISTHEHIGHERACCURACYOFTHESPINDLEANDTHECOMPOUNDSTRUCTUREOFTHETOOLMAGAZINETHEREGULATIONOFTHEMACHINEBECOMECOMPLEXBECAUSEOFTHETOOLEXCHANGENEARTHEZEROOFTHEMACHININGGENERALLYSPEAKING,THEAXISOFTHETOOLMAGAZINEISPERPENDICULARWITHTHEAXISOFTHEMACHINESPINDLETHETYPEOFTHETOOLEXCHANGEISRADIALSO,THEEQUIPMENTOFAUTOEXCHANGETOOLOFXKA5032A/CVERTICALKNEEANDCOLUMNTYPEMILLINGMACHINEADOPTTHISTYPEOFTHEMACHINEARMKEYWORDNCMILLINGMACHINE,THEEQUIPMENTOFAUTOEXCHANGETOOL,TOOLMAGAZINE,MECHANICALARMOFTOOLEXCHANGE目录摘要IABSTRACTII目录V1绪论111数控机床发展历史及趋势112数控铣床的分类及组成1121数控立式铣床1122卧式数控铣床2123立卧式两用数控铣床2124数控铣床的组成313数控铣床的选用314数控铣床的主要功能及加工范围4141数控铣床的主要功能4142数控铣床的加工范围42数控铣床自动换刀装置总体要求621数控铣床自动换刀装置产生背景及换刀方法622数控铣床自动换刀装置的总体要求8221自动换刀装置的分类8222对自动换刀装置的要求83自动换刀装置总体设计931自动换刀装置设计数据932XK5032数控铣床主要技术参数9321结构参数9322主要规格及技术参数1033确定数控铣床加工工况1134确定自动换刀装置的方式114自动换刀控制原理1341自动换刀机构液压系统的设计13411液压的特点13412自动换刀机构液压系统原理图1342自动换刀装置换刀动作的顺序控制过程145刀库结构设计1551刀库类型1552刀具识别1553刀库容量的设计1654刀库结构的设计16541传动装置的选择17542刀库回转机构的设计18543确定刀具的选择方式22544刀库的定位与刀具的松夹226刀具交换装置的设计2461确定换刀机械手结构形式2462换刀机械手的工作原理2563自动换刀的动作顺序2664机械手回转传动机构的设计2665自动换刀装置对主轴准停的要求2766换刀机械手的安装与调试2767自动换刀程序的编制277结论与展望2971结论2972展望29致谢30参考文献31附录321绪论11数控机床发展历史及趋势数控技术是现代制造技术的基础。数控机床出现在20世纪50年代,从数字控制(NUMERICALCONTROLNC)、直接数字控制(DIRECTNUMERICALCONTROLDNC)到今天制造业普遍使用的计算机数字控制(COMPUTERNUMERICALCONTROLCNC)。数控技术的基础是加工设备可编程自动化,机床可以按照设定的程序自动运行,从而使操作者与加工设备能够在时间和空间上得以分离,让机床和加工系统具有一定的智能和自主性,它基本轨迹是信息之间的交互、处理和集成。由于数控机床相对于普通机床具有广泛的适应性,加工对象改变时,只需要改变输入的程序指令。至于加工性能比一般自动机床高,可以精确加工复杂型面,从而适合于加工中小批量、改型频繁、精度要求较高、形状又较复杂的工件,并且能获得良好的经济效果。随着数控技术的发展,采用数控系统的机床品种也日益变多,有车床、镗床、铣床、钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。此外还有能自动换刀、一次装卡进行多工序加工的加工中心、车削中心等。随着微电子技术、软件技术和计算机技术的迅速发展,数控机床控制系统日益趋向于小型化和多功能化,具备完善的自诊断功能,并且可靠性也大大得到提高,数控系统本身也将普遍实现自动编程。未来数控机床的类型也将更加多样化,多工序集中加工数控机床的品种也越来越多;再加上激光加工等技术将应用在切削加工机床上,从而扩大多工序集中的工艺范围。数控机床的自动化程度更加提高,并具有很多种监控功能,从而形成一个柔性制造单元,更加便于加入高度自动化的柔性制造系统中。数字控制机床一搬是用数字代码形式信息程序指令,控制刀具按给定的工作程序、运动速度和轨迹进行自动加工的机床,简称数控机床。数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体等组成。输入数控装置的程序指令记录在信息载体上,由程序读入装置接收,或由数控装置的键盘直接来手动输入。12数控铣床的分类及组成121数控立式铣床数控铣床中种类最多的一种是数控立式铣床,应用范围也最广泛。小型数控铣床一般都采用工作台移动、升降、及主轴不动等方式,这与普通立式升降台铣床相似。中型数控立式铣床一般都采用纵向和横向工作台移动方式,且主轴沿垂直溜板上下运动。大型数控立式铣床因要考虑到扩大行程和缩小占地面积及刚性等技术问题,所以往往采用龙门架移动式,它的主轴可以在龙门架的横向与垂直溜板上面运动,而龙门架则沿床身作纵向运动。从机床数控系统控制的坐标数量看,目前大多数是3坐标数控立式铣床。一般来说可进行3坐标联动的加工,但是也有部分机床只能进行3坐标中的任意二个坐标联动加工。此外,还有机床主轴可以绕X、Y、Z坐标轴中其中一个或两个轴作数控摆角运动的4坐标和5坐标的数控立式铣床。一般来说,机床控制的坐标轴越多,尤其是要求联动的坐标轴越多,机床的功能、加工范围以及可选择的加工对象也越多。但随之而来的是机床的结构更复杂,对数控系统的要求更高,编程的难度更大,设备的价格也更高。图11是立式数控铣床的实物图,床身固定在底座上,用于安装和支承机床各部件,控制台上面有彩色液晶显示器、机床操作按钮以及各种开关及指示灯。纵向工作台、横向溜板安装在升降台上,通过纵向进给伺服电机、横向进给伺服电机和垂直升降进给伺服电机的驱动,完成X、Y、Z坐标的进给。电器柜安装在床身立柱后面,其中装有电器控制部分。图11立式数控铣床实物图数控立式铣床可附加数控转盘,采用自动交换台,增加靠模装置等措施来扩大数控立式铣床的功能以及加工范围和加工对象,进一步提高生产效率。122卧式数控铣床卧式铣床其主轴级平行于水平面。为了扩大加工范围和扩大功能,卧式数控铣床通常采用增加数控转盘或万能数控转盘以实现4、5坐标加工。这样不但工件侧面上的连续回转轮廓可以加工出来,而且可实现在一次安装中,通过转盘改变工位,进行“四面加工”,这样可以省去许多专用夹具或专用角度成型铣刀。对于箱体类零件或需要在一次安装中改变工位的工件来说,选择带数控转盘的卧式铣床进行的加工也是非常合适。123立卧式两用数控铣床这类铣床目前在逐渐增多,它的主轴方向可以变化,并能达到在一台机床上既可以进行立式加工,又可以进行卧式加工的作用,所以其使用范围更广,功能更全,选择加工的对象和余地也更大,同时给用户带来了很多方便,尤其是当生产批量小,品种较多,又需要立卧两种方式加工时,用户只需购买一台类似这样的机床就行了。立、卧两用数控铣床的主轴的方向更换分为手动与自动两种。采用数控万能主轴头的立、卧两用式数控铣床,其主轴头可以任意转换方向,可以加工出与水平面呈各种不同角度的工件表面。当立、卧两用数控铣床增加数控转盘后,就可以实现对工件的“五面加工”。即出除了工件与转盘贴合的定位面外,其它表面也都可以在一次安装中进行加工。因此,其加工性能非常优越。124数控铣床的组成数控铣床一般是由控制介质、数控装置、伺服系统、机床本体四部分组成。1)主轴箱这部分包括主轴箱体和主轴传动系统,用于装夹刀具并带动刀具旋转,主轴转速范围和输出扭矩对加工有直接的影响。2)进给伺服系统这部分由进给电机和进给执行机构组成,按照程序设定的进给速度来实现刀具和工件之间的相对运动,包括直线进给运动和旋转运动。3)控制系统数控铣床运动控制的中心,执行数控加工程序来控制机床进行加工。4)辅助装置如液压、气动、润滑、冷却系统和排屑、防护等装置。5)机床基础件一般是指底座、立柱、横梁等,它是整个机床的基础和框架。13数控铣床的选用数控铣床在现代金属切削加工中的应用越来越广泛,在对数控铣床的选用的时候,一般按以下几个原则进行选择1)根据被加工零件的尺寸选用规格较小的升降台式数控铣床,其工作台宽度一般在400MM以下,它最适宜中小零件的加工和复杂形面的轮廓铣削的任务。规格较大的如龙门式铣床,工作台在500600MM以上,用来解决大尺寸复杂零件的加工需要。2)根据加工零件的加工特点来选择对于加工部位是框形平面或不等高的各级台阶,那么选用点位直线系统的数控铣床就可以。如果加工部位是曲面轮廓,应根据曲面的几何形状决定选择两坐标联动和三坐标联动的系统。也可根据零件加工的要求,在普通的数控铣床的基础上,增加数控分度头或者数控回转工作台,这时机床的系统为四坐标的数控系统,也可以加工螺旋槽、叶片零件等。3)根据加工零件的精度要求选用我国已经制定了数控铣床的精度标准,其中数控立式铣床升降台铣床已有专业标准。标准规定其直线运动坐标的定位精度为004/300MM,重复定位精度为0025MM,铣圆精度为0035MM。实际上,机床出厂精度均有相当的储备量,比国家标准的允差值大约压缩了20左右。因此,从精度选择来看,一般的数控铣床即可以满足大多数零件的加工需要。对于精度要求比较高的零件,则应考虑选用精密型的数控铣床。4)根据零件的批量或其他要求选择对于大批量的,用户可采用专用铣床。如果是中小批量而又是经常周期性重复投产的话,那么采用数控铣床就是非常合适的,因为第一批量中准备好多工夹具、程序等可以存储起来重复使用。所以从长远考虑,自动化程度高的铣床代替普通铣床,减轻劳动者的劳动量提高生产率的趋势是不可避免的。14数控铣床的主要功能及加工范围141数控铣床的主要功能1点位控制功能数控铣床的点位控制主要用于工件的孔加工,如中心钻定位、扩孔、钻孔、锪孔、镗孔和铰孔等各种孔加工的操作。2连续控制功能通过数控铣床的直线插补、圆弧插补或复杂的曲线插补运动,铣削加工工件的平面和曲面。3刀具长度补偿功能改变刀具长度的补偿量,可以补偿刀具换刀后的长度偏差值,另外还可以改变切削加工的平面位置,控制刀具的轴向定位精度。4刀具半径补偿功能如果直接按工件轮廓线编程,在加工工件内轮廓时,实际轮廓线将增大了一个刀具半径值;在加工工件外轮廓时,实际轮廓线又小了一个刀具半径值。使用刀具半径补偿的方法,数控系统自动计算刀具中心轨迹,使刀具中心偏离工件轮廓一个刀具半径值,从而加工出符合图纸要求的轮廓。利用刀具半径补偿功能,改变刀具半径补偿量,还可以补偿刀具磨损量和加工误差,从而实现对工件的粗加工和精加工。5固定循环加工功能应用固定循环加工指令,可以简化加工程序,减少编程的工作量。6子程序功能如果有加工工件形状相同或相似部分,把其编写成子程序,由主程序调用,这样就简化了程序结构。引用子程序的功能使加工程序模块化,按加工过程的工序分成若干个模块,分别编写成子程序,并由主程序调用,完成对工件的加工。这种模块式的程序便于加工的调试,优化加工的工艺。7特殊功能通过在数控铣床上配置仿形软件和仿形装置,用传感器对实物扫描及采集数据,经过数据处理后自动生成NC程序,进而实现对工件的仿形加工和反向加工工程。总之,配置一定的软件和硬件之后,就能够扩大数控铣床的使用功能。142数控铣床的加工范围1平面类零件加工平面类零件是指加工面平行或者垂直于水平面。数控机床铣削平面可以分为对工件的水平面XY加工,对工件的正平面XZ加工和对工件的侧平面YZ加工。只要使用两轴半控制的数控铣床就能完成这样平面的铣削加工。2曲面加工曲面加工又分为直纹曲面类零件和立体曲面类零件。直纹曲面类零件是指由直线依某种规律移动所产生的曲面类零件。立体曲面类零件的加工面不能展成平面,一般使用球头铣刀切削,加工面与铣刀始终为点接触。一般采用行切加工法和三坐标联动加工。如果铣削复杂的曲面则需要使用三轴甚至更多轴联动的数控铣床。2数控铣床自动换刀装置总体要求21数控铣床自动换刀装置产生背景及换刀方法数控铣床是高效率机床的典型产品,然而对于多数数控铣床而言,未配备自动换刀装置成了最大的缺陷。因此为了配合机床的高效率,自动换刀装置(ATC)的配置及其高速化的运作应成为数控铣床进行结构改进的重要技术内容。数控机床为了进一步提高生产率,进一步压缩非切削时间,所以现代的机床逐步发展为在一台机床上完成多工序或全部工序的加工。数控机床为了能在工件一次装夹中完成多个工步,以缩减辅助时间和减少多次安装工件引起的误差,通常都带有自动换刀系统。对工件的多工序加工而设置的存储及更换刀具的装置被称为自动换刀装置AUTOMATICTOOLCHANGER,ATC。自动换刀(AUTOMATICTOOLCHANGE简称ATC)系统由控制系统和换刀装置两部分组成。在数控铣床的基础上,如果再配以刀具和自动换刀系统,就构成了加工中心(MACHININGCENTER简称MC)。在这类数控机床上,自动换刀装置(ATC)是必不可少的。例如加工中心机床又被称为多工序自动换刀数控机床,它主要是指具有自动换刀及自动改变工件加工位置功能的数控机床,且具有自动换刀装置是加工中心机床的典型特征,是多工序加工的必要条件。自动换刀机构的功能,能大大提高整个机器的工作效率,节约加工时间。由于普通的数控立式铣床加工的一般是中小零件,其大多需要几把刀具加工(10把刀具以内,)所以增加自动换刀装置的同时也要增加自动变换主轴转速,如此便可以减轻劳动强度,减少换刀时间,既提高了机床的自动化程度,又提高了劳动生产率。因此,数控立式铣床作为数控铣床中数量最多、应用范围也是最广的一种,对其附加能够快速、准确地自动换刀装置是非常有必要的。随着切削速度的提高,切削时间的不断缩短,对换刀时间的要求也在逐步提高,换刀的速度已成为衡量一台机床加工效率的一项重要指标。由于自动换刀要求准确可靠,而且它的结构相对比较复杂,因此加大了提高换刀速度技术难度。目前国外机床为了适应高速加工,都采用了新技术、新方法,为其配备快速自动换刀装置。1)换刀速度指标衡量换刀速度的方法主要有以下三种①刀到刀换刀时间,②切削到切削换刀时间,③切屑到切屑换刀时间。由于切屑到切屑换刀时间基本上就是数控铣床两次切削之间的时间,反映了数控铣床换刀所占用的辅助时间,因此切屑到切屑换刀时间应该是衡量数控铣床效率高低的最直接指标。而刀到刀换刀时间则主要反映自动换刀装置本身性能的好坏,更适合作为机床自动换刀装置的性能指标。这两种方法通常用来评价换刀速度。至于换刀时间多少才是高速机床的快速自动换刀装置并没有确定的指标,在技术条件允许的情况下,构的机床,实现了切屑到切屑换刀时间仅为04S。是目前世界上切屑到切屑换刀时间最短的机床。这种结构的机床和通常的加工中心结构已大不相同。不仅可以用于需要快速换刀的加工,同时可以多轴同时加工,适合在高效率生产线上使用。(2)刀库布置在主轴周围的转塔方式这种方式,刀库本身就相当于机械手,即通过刀库拔插刀并采用顺序换刀,使机床切屑到切屑换应尽可能的提高换刀速度。2)提高换刀速度的基本原则数控铣床自动刀具交换的基本出发点是在多种刀具参与的加工过程中,通过自动换刀,减少辅助加工时间。在高速数控铣床上,由于切削速度的大幅度提高,自动换刀装置和刀库的配置也要考虑尽可能缩短换刀时间,从而和高速切削的机床相配合。数控铣床的换刀装置通常由刀库和刀具交换机构组成,常用的有机械手式和无机械手式等方式。刀库的形式和摆放位置也不一样。为了适合高速运动的需要,高速数控铣床在结构上已和传统的加工中心不同,以刀具运动进给为主,减小运动件的质量已成为高速数控铣床设计的主流。因此,设计换刀装置时,要充分考虑到高速机床的新结构特征。在设置高速数控铣床上换刀装置时,时间并不是唯一的考虑因素。首先,应该在换刀动作准确、可靠的基础上提高换刀速度。特别是ATC是数控铣床功能部件中故障率相对比较高的部分,这一点尤其重要。其次,要根据应用对象和性能价格比选配ATC,在换刀时间对生产过程影响大的一些应用场合,要尽可能提高换刀速度。例如,在汽车等生产线上,换刀时间和换刀次数要计入零件生产节拍。而在另外一些地方,如模具型腔加工,换刀速度的选择就可以放宽一些。3)提高换刀速度的主要技术方法适合于数控铣床的快速自动换刀技术主要有以下几个方面在传统的自动换刀装置基础上提高动作速度,或采用动作速度更快的机构和驱动元件。例如,机械凸轮结构的换刀速度要大大高于液压和气动结构。比如日本SODIC公司生产的MC450立式加工中心的机械凸轮结构的快速换刀装置,刀到刀换刀时间只有06S。适合于数控铣床的刀柄。HSK刀柄质量轻,拔插刀行程短,可以使自动换刀装置的速度提高。快速自动换刀装置采用HSK空心短锥柄刀是发展的趋势。根据高速机床新的结构特点设计刀库和换刀装置的形式和位置。例如,传统的立式加工中心的刀库和换刀装置多装在立柱一侧而高速数控铣床则大多为立柱移动的进给方式,为减轻运动件质量,刀库和换刀装置不宜再装在立柱上。采用新方法进行刀具快速交换。不用刀库和机械手方式,而改用其它方式换刀。例如不用换刀,用换主轴的方法。利用新开发的加工中心的主轴部件可作6自由度高速运动这一特点,让主轴直接参与换刀过程,不仅可使刀库配置位置灵活,而且可减少刀库运动的自由度,显著简化刀库和换刀装置的结构。除了在传统换刀装置的基础上提高动作速度外,还出现了一些新方法和新结构换刀装置。(1)多主轴换刀这种机床没有传统的刀库和换刀装置,而是采用多个主轴并排固定在主轴架上,一般为3~18个。每个主轴由各自的电动机直接驱动,并且每个主轴上都安装了不同的刀具。换刀时不是主轴上的刀具交换,而是安装在夹具上的工件快速从一个主轴的加工位置移动到另一个装有不同刀具的主轴,实现换刀并立即加工。这个移动时间就是换刀时间,而且非常短。由夹具快速移动完成换刀,这样省去了复杂的换刀机构。奥地利ANGERG公司生产的这种结刀时间较短。这种方式如果要实现任意换刀,则就随所选刀在刀库的位置不同而存在时间长短不等,最远的刀可能切屑到切屑换刀时间较长。因此,这种方式作为高速自动换刀装置一般只能采用顺序选刀的方式。(3)多机械手方式同样,刀库布置在主轴的周围,但采用每把刀有一个机械手的方式使换刀几乎没有时间的损失,并可以采用任意选刀的方式。22数控铣床自动换刀装置的总体要求221自动换刀装置的分类各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。这种装置主要可以分为以下几种形式1、回转刀架换刀形式2、更换主轴头换刀形式3、带刀库的自动换刀形式222对自动换刀装置的要求数控铣床上的自动换刀装置由刀库和刀具交换装置组成,用于交换主轴与刀库中的刀具或工具。其对自动换刀装置有如下具体要求1、刀库容量适当;2、换刀时间短;3、换刀空间小;4、占地面积小;5、动作可靠、使用稳定;6、刀具重复定位精度高;7、刀具识别准确;3自动换刀装置总体设计31自动换刀装置设计数据由设计任务书,我的任务是给XK5032数控立式升降台铣床设计一套合适的自动换刀机构,以满足于工厂机械加工的生产需求。主要设计数据如下1)刀库容量462)选刀方式顺序选刀3)重复精度5XK5032数控立式升降台铣床主要由床身、升降台、工作台、立铣头、主传动、主变速、吊挂、拉刀机构、冷却系统、液压系统、自动润滑系统、电柜等部分组成。机床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为一套独立的、完整的机床部件,设计依据是根据该机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。32XK5032数控铣床主要技术参数XKA5032A型数控立式升降台铣床使用范围较广泛,根据用户要求,配置国内外OSPU10M、SIEMENS802D、华中Ⅰ号)先进数控系统,可手动或自动操作,可以实现X、Y、Z三轴同时定位/直线插补,同时二轴圆弧插补,OPS全域绝对位置检测。每次开机无须回零,简化机床操作。尤其在发生停机、断电、更换程序等情况后再启动时不用整机回零,可以直接开机,方便操作,也适用于不熟练的操作工、繁忙的操作工、电力不良等情况。XK5032数控立式升降台铣床可对于主程序、子程序进行编程,最小单位可选0001MM,具有标准机床坐标系、工件坐标系,绝对值、增量并用的优点。设计的该铣床各自有50组刀具长度、半径长度补偿,彩色LCD中文显示,并且具良好人机对话窗口,系统具有160M存储容量,可进行程序编辑、管理,可用RS232C接口、144软盘进行数据输入、输出,这样便于加工程序的管理。此外,它还具有对程序进行模拟加工,刀具轨迹跟踪及动画仿真、图形动画显示,记录运行时间及作业信息等优点。实物图如下图。321结构参数1主传动系统为75KW交流电动机,通过弹性连轴器驱动主传动箱,主传动箱内设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立式 铣床 机构 设计
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