　　　捡垃圾机械手是由全液压控制，垃圾拾捡机器人是由机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了动机器人的性能；移动平台是一种采用前轮转向后轮驱动的四轮式小车结构。

　　　关键词: 校园；垃圾机器人；控制机构；驱动机构

一绪论- 4 -

1.1移动机器人概述- 4 -

1.2课题研究意义- 4 -

二校园垃圾拾捡机器人总原理- 5 -

三机械手夹紧机构—手爪设计- 6 -

3.1 手爪的工件原理- 6 -

3.2 手爪技术参数- 6 -

3.3 夹紧力的计算- 6 -

3.3.1 当量夹紧力的计算（滑槽式的两指夹紧机构）- 7 -

3.3.2 手指夹紧力的计算- 7 -

四垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算- 8 -

4.1移动平台的工作原理- 8 -

4.2 方案设计- 8 -

4.3电动机选型- 9 -

4.4设计链传动- 10 -

4.5链轮的设计及计算- 12 -

4.6轴的设计及计算- 12 -

4.7联轴器的选择- 14 -

4.8减速器的选择- 15 -

4.9键的选用与校核- 16 -

4.10轴承选择- 17 -

4.11螺纹紧固件选型- 18 -

4.12防松装置- 19 -

4.13密封件选择- 20 -

五一些标准零件一览表- 20 -

六总结- 21 -

参考文献- 22 -

致谢- 23 -

QQ截图20130725210339.gif

内容简介：: 江西农业大学毕业设计(论文)任务书设计（论文）课题名称校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计学生姓名徐平院（系）工学院专业机械设计制造及其自动化指导教师饶洪辉职称讲师学历博士毕业设计（论文）要求：熟练掌握Pro/E软件和AutoCAD软件，掌握机械原理和机械设计等毕业设计（论文）内容与技术参数：针对校园道路比较平整，设计一台能在平地上行驶，能实现拾捡常见垃圾（如纸张，瓶罐，塑料袋等）动作，且外观舒适，体积小巧。1. 机械手夹紧机构-手爪结构设计技术参数: 抓重（kg）=1kg尺寸范围（mm）:t/d84mm长（mm）宽（mm）高（mm）=130703022. 机械手移动平台设计技术参数：长（mm）宽（mm）高（mm）=12151195773毕业设计（论文）工作计划：2009-03-1020；明确设计任务，查询收集资料2009-03-2030；原理图的草图的拟定2009-04-0107；设计方案比较与选定2009-040814；零件图结构设计与选型2009-04-1521；零件图的绘制与设计说明书的编写2009-04-2228；部件图的装配与PPT文件的制作2009-04-292009-05-06;机器人总装图的装配及修正2009-05-0715; 毕业设计的上交接受任务日期年月日要求完成日期年月日学生签名年月日指导教师签名年月日院长（主任）签名年月日江西农业大学本科毕业设计题目校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计姓名徐平学号 20050369班级机械设计制造及其自动化051指导教师饶洪辉二00九年五月绪论机器人的总体结构图设计方案比较与选定零件的选型总结目录绪论经济发展和生活水平提高垃圾排放量增加环境压力增大人口密集的校园每天都在制造大量的垃圾如废纸塑料废电池果皮等为了保持校园清洁就必须要耗费大的人力物力和财力等设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦垃圾拾捡机器人总结构图手爪的控制机构搭档移动平台手爪机械式最基本应用广泛吸盘式适用于冲压零件电磁式易产生振动机械手夹紧机构手爪设计第一章 1 1夹紧方案比较与选择选用装有感应片的杠杆滑槽式手爪结构简单动作灵活夹持范围较大装上感应片借助传感器可以控制拾捡垃圾时手爪夹紧力的大小减少功率的消耗 1 2手爪的工件原理上拉夹紧工作夹紧状态下推松开自由张开状态工作夹紧状态自由张开状态 2 1移动平台总体方案的比较选择四轮驱动四轮转向结构复杂前轮驱动后轮转向结构简单不方便后轮驱动前轮转向结构简单操作方便第二章机器人移动平台设计电动机启动后驱动轴转动车轮转动链传动螺栓紧联接移动平台后轮驱动路线 2 2后轮驱动原理图 2 3前轮转向原理图梯形转向连杆机构 2 4电动机选型 Z2系列的自通风直流电动机Z2 22P 1 5KWn 1500r min 外形结构尺寸参数 2 5链轮设计 2 6链条的设计滚子链型号08A 1 94GB1243 1 83 设计结果型号为08A节距为P 12 7mm94节的单排滚子链 2 7轴的立体结构后轮驱动轴前轮从动轴前轮转向轴 2 8联轴器的选择技术数据由轴转速与计算转矩选择联轴器的型号 2 9减速器的选择型号为KWO63的锥面包络圆柱蜗杆减速器 2 10键的选用选用过程根据轴径D查标准键的断面尺寸 b h 强度计算必要时根据轮毂的宽度B 键的长度L L B 选用平头普通平键 B型 GB T1096 2003键B6 6 16GB T1096 2003键B8 7 20 2 11轴承选择深沟球轴承系列圆锥滚子轴承系列 2 12密封件选择前左支脚车轮端盖后轮支脚前右支脚 2 13一些零件立体图总结通过毕业设计让我在认识新的知识的同时又发现了以往学习中的许多不足由于能力有限设计中存在许多不足有待完善最后感谢指导老师的耐心辅导感谢各评委老师的点评指正祝各评委老师工作顺利谢谢学校代码：10410 序号：20050369本本科科毕毕业业设设计计题目：题目：校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计学学院：院：工学院姓姓名：名：徐平学学号：号： 20050369 专专业：业：机械设计制造及其自动化年年级：级：机制 051 指导教师：指导教师：饶洪辉二二 OO 九年九年五五月月校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计摘要随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制，垃圾拾捡机器人是由机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了动机器人的性能；移动平台是一种采用前轮转向后轮驱动的四轮式小车结构。关键词: 校园；垃圾机器人；控制机构；驱动机构校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 2 -AbstracAbstracWith the rapid economic development and increasing peoples living standards, waste emissions by increasing the pressure on the environment increasing, especially in densely populated areas on campus this place every day in the manufacture of a large number of spam, such as waste paper , plastics, used batteries, such as skin. In order for the campus must be kept clean on the charges of human material and financial resources and so on. If you design a campus spam robots can be solved a lot of trouble, campus garbage robot is a robot environment-aware, dynamic decision-making and planning, such as acts of control and the implementation of multiple functions in one integrated system. Manipulator garbage from the entire hydraulic control, garbage拾捡 robot manipulator is fixed on the mobile platform consisting of a special kind of mobile robot. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves the mobile platform to extend the work of the hands of armed space robot can be a more appropriate gesture tasks, the robot is also greatly improved by adding the dynamic performance of robot ; mobile platform is a front wheel steering using the four-wheel rear-wheel drive car-type structure. Key words: school; spam robot; control; drive mechanism校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 3 -目目录录一一绪论绪论.- 4 -1.1移动机器人概述.- 4 -1.2课题研究意义.- 4 -二二校园垃圾拾捡机器人总原理校园垃圾拾捡机器人总原理.- 5 -三三机械手夹紧机构机械手夹紧机构手爪设计手爪设计.- 6 -3.1 手爪的工件原理.- 6 -3.2 手爪技术参数.- 6 -3.3 夹紧力的计算.- 6 -3.3.1 当量夹紧力的计算（滑槽式的两指夹紧机构）.- 7 -3.3.2 手指夹紧力的计算.- 7 -四四垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算.- 8 -4.1移动平台的工作原理.- 8 -4.2 方案设计.- 8 -4.3电动机选型.- 9 -4.4设计链传动.- 10 -4.5链轮的设计及计算.- 12 -4.6轴的设计及计算.- 12 -4.7联轴器的选择.- 14 -4.8减速器的选择.- 15 -4.9键的选用与校核.- 16 -4.10轴承选择 .- 17 -4.11螺纹紧固件选型 .- 18 -4.12防松装置 .- 19 -4.13 密封件选择.- 20 -五五一些标准零件一览表一些标准零件一览表.- 20 -六六总结总结.- 21 -参考文献参考文献.- 22 -致致谢谢.- 23 -校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 4 -一一绪论绪论1.1 移动机器人概述移动机器人的研究目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。移动机器人系统一般由硬件系统和软件系统两部分构成移动机器人是一个集环境感知、动态决策和规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。移动机械手是由机械手固定在移动平台上构成的一类移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，同时机械手的加入也极大提高了移动机器人的性能。1.2 课题研究意义把机械手安装在移动平台上，这种结构使机械手拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于一般的移动机器人和传统机械手;另一方面，移动平台和机械手不但具有不同的动力学特性，而且存在强藕合，有的移动平台还受非完整约束。因此，研究这类系统的控制问题有十分重要的理论价值和实践意义。这种特殊结构的机器人在工业装配、无人恶劣环境中工作(如灭火、外星球探测和各类危险的科学研究)以及室内服务工作(如运送、导游和巡逻)等方面具有一定研究价值。校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 5 -二二校园垃圾拾捡机器人总原理校园垃圾拾捡机器人总原理2.1 机器人总原理图图 2.1 机器人总原理2.2 机器人的操控过程机器人工作时，启动遥控控制按钮，点动电源控制按钮，接通电源，操控遥控将机器人行至工作区域，启动机器人操作全自动化按钮，机器人进入自主运动状态。机器人通过视觉传感器传达垃圾位置：当在机械手所能达到的范围内没有发现有垃圾时，机器人继续向前行进，寻找目标，直至发现在其范围内发现垃圾时，移动平台停止移动，启动机械手控制系统，机械手通过传感器调整机械手位置使爪子对准垃圾，爪子闭合抓紧垃圾，机械手随转台向垃圾箱方向转动，转到垃圾箱上方碰到一行程开关爪子张开，爪子完全张开碰到第二个行程开关，机械手随转台转回到自由初始状态。机器人继续移动寻找垃圾目标。机器人在工作过程中，通过周围装有传感器发现有障碍物时，控制转向电机启动，控制机器人转向，避开障碍物。当机器人垃圾箱中垃圾占有一定空间时，机器人停止工作，遥控器报警。此时人为校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 6 -通过遥控器操控机器人，通过无线导航系统，将机器人指引到附近的垃圾收集地，卸下垃圾。完成一次拾捡全过程。三三机械手夹紧机构机械手夹紧机构手爪设计手爪设计机械手夹紧机构-手爪是用来抓取工件的部件，手爪抓取工件时要满足迅速，灵活，准确和可靠性的要求。设计制造夹紧机构-手爪时，其夹紧力的大小则系根据夹持物体的重量，惯性力的大小来计算，同时还要考虑有足够的开口尺寸，以适应被抓物体的尺寸变化夹紧机构夹紧机构形式有：机械式，吸式，电磁式等，有的还带有传感器装置3.1 手爪的工件原理杆在驱动力 P 的作用下上拉下推,手爪端部手指端部完成抓紧或松开动作，即工作夹紧状态与自由张开状态：当杆在作用力 P 作用下杆向下推时,手爪手指松开，处于自由张开状态(如图 3.1 A)；当杆在作用力 P 作用下杆向上位时,手爪手指抓紧，处于处于夹紧状态(如图 3.1 B)3.2 手爪技术参数抓重（kg）=1kg尺寸范围（mm）:t/d10.7mm,故满足强度要求同理，前轮转向主动轴和从动轴及转向连杆轴也同样满足强度要求各轴详细数据见工程零件图纸4.7 联轴器的选择4.7.1 确定联轴器的计算转矩caT=caTAKT-工作情况系数，取=1.3AKAK4.7.2 由和选择联轴器的型号与尺寸 caTTmaxnn-为所选用型号的许用转矩 TNm-被联接轴转速 n/ minr-联轴器的最高转速 maxn/ minr12.1212.121212122109.814 .cos15406.52cos1523000.396.72cos1593.33sin1525cos15395.95sin1591.48eeQnentnrnyyZZMFFNDMTN mFFFFFNdFMdmmmFNFFNFFNFFFFNFFFFN即校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 16 -由和14caTNm500 / minnr电机输出轴与减速器联接及减速器输出轴与前轮转向主动轴的联接均用联轴器联接.选取 GB5843-86 凸缘联轴器,选用 YL 型的 YL2 和 YL6 凸缘联轴器825843 8630 824265843 8618 42GBJYLGBJJ30型号分别为 YL2联轴器J18联轴器4.7.3 外形结构，技术参数表 3 联轴器技术参数4.8 减速器的选择减速器是指原动机和工作机之间的独立传动装置，选用型号为 KWO63 的锥面包络圆柱蜗杆减速器，图 4.7.结构尺寸见表 4表 3 许用转速n(r/min)轴孔直径d(mm)轴孔长度L(mm)螺栓型号额定转矩nTNm铁钢铁钢YJJ1 DmmD1mm数量n直径mmL0mm质量kg转动惯量2.kg mYL2167200120001818423080644M6641.50.0035YL61005200800030308260110904M81243.990.017D1d(h7)LLODn-M图 4.6 联轴器图 4.7 减速器校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 17 -表 4 减速器技术参数4.9 键的选用与校核4.9.1 键的选用过程根据轴径 D 查键的标准键的断面尺寸（bh）强度计算（必要时）根据轮毂的宽度 B键的长度 L(LB) 4.9.2 键的选型选用平头普通平键（B 型） GB/T1096-2003 键 B6616 和 GB/T1096-2003 键 B8720图 4.8 键校核4.9.3 键的校核挤压强度条件公式4pTdhlB=6 h=6 l=16 d=18 T=14Nm由轴与链轮联轴器的材料选取（轻度冲击载荷）110paMP 44 14 100032.4111018 6 16apaTMPMPdhl 尺寸尺寸型号型号 a aB1B1B2B2C1C1C2C2h hH HH1H1d3d3l1l1d1d163146140115120160160221M102818j6b1b1t1t1L1L1d2d2l2l2b2b2t2t2L2L2L3L3L4L4质量（不含油）质量（不含油）kgkgKWO63KWO63620.511830j658833136866517校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 18 -故满足挤压强度条件同理44 14 100013.3311030 7 20apaTMPMPdhl 满足挤压强度条件4.10 轴承选择4.10.1 轴承选型（1）后轮采用轴承受很小的轴向应力作用，主要受径向力作用，且径向力作用不大时，选取深沟球轴承系列。6406。结构参数见（图表 4.9）（2）前轮采用轴承同时受径向力和轴向力，主要受轴向力作用，且轴向力作用较大时，选用圆锥滚子轴承系列，30307。结构参数见（图表 4.10）图表 4.9dDBDdAA/2A/215BaT图表 4.104.10.2 轴承的轴向紧固方式采用端盖紧固轴承外圈和轴肩紧固轴承内圈4.10.3轴承的安装形式轴承均是成对出现的，均采用背对背方式安装定位的如下图 4.11图 4.11 轴承代号尺寸（mm）dDB6406309023轴承代号基本尺寸 mmdDTBCa30307358022.75211817校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 19 -4.11 螺纹紧固件选型4.11.1 选型见（表 5）名称个数用途螺钉 GB/T 65 M103524后轮端盖用的联接螺钉螺栓 GB/T 5782-86 M16*4016轴与车轮的紧固联接螺母 GB/T 6172 M1616轴与车轮的紧固联接螺栓 GB5780-86 M157016底板与电动机底座的紧固联接螺母 GB/T 6172 M1532底板与电动机底座的紧固联接螺栓 GB5780-86 M20*8012支脚与底座的联接螺母 GB6172-86 M20 24支脚与底座的联接螺栓 GB5780-86 M10604减速器的联接螺栓螺母 GB6172-86 M108减速器的联接螺栓螺栓 GB5780-86 M6354联轴器的联接螺栓螺栓 GB5780-86 M8354联轴器的联接螺栓螺母 GB6172-86 M68联轴器的联接螺栓螺母 GB6172-86 M88联轴器的联接螺栓螺栓 GB5780-86 M20802转向连杆联接螺栓螺钉 GB75-85 M8*123紧定链轮的紧定螺钉螺钉 GB75-85 M5*63紧定链轮的紧定螺钉螺母 GB6172-86 M162链轮预紧螺母螺母 GB6172-86 M202链轮预紧螺母表 54.11.2校核轴与车轮的联接螺栓强度如图 4.12 T=14 r=35mm n=4 由表查得螺栓材料的许用剪Nm016dmm切应力=2.5（静载荷） aMP由和剪切强度条件snFrT 204sFd m 2222200004414 10001.242.535164saaTTFTn rrMPMPd md md mr d m满足强度条件校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 20 -图 4.124.12 防松装置防松装置采用双螺母防松（图 4.13）和采用开口销防松（图 4.14）选用销 540 GB91（大链轮防松）图 4.13 双螺母防松图 4.14 开口销防松校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 21 -4.13 密封件选择轴的外表面毡封圈密封，见表 6，ZB68-62 型号个数材料毡圈 40 ZB68-624半粗羊毛毡毡圈 40 ZB68-622半粗羊毛毡毡圈 30 ZB68-622半粗羊毛毡表 6五五一些标准零件一览表一些标准零件一览表型号名称个数型号名称个数毡圈 40 ZB68-624螺钉 GB75-85 M5*63毡圈 40 ZB68-622螺钉 GB75-85 M8*123毡圈 30 ZB68-622螺栓 GB5780-86 M20802销 540 GB912螺母 GB6172-86 M88螺母 GB6172-86 M202螺母 GB6172-86 M68螺母 GB6172-86 M162 螺栓 GB5780-86 M8354螺栓 GB5780-86 M6354螺母 GB6172-86 M108螺栓 GB5780-86 M10604螺母 GB6172-86 M20 24螺栓 GB5780-86 M20*8012螺母 GB/T 6172 M1532螺栓 GB5780-86 M157016螺母 GB/T 6172 M1616螺栓 GB/T 5782-86 M16*4016螺钉 GB/T 65 M103524825843 8630 82GBJJ30YL2联轴器14265843 8618 42YLGBJJ18联轴器1轴承 303074轴承 64052轴承 6406 2GB/T1096-2003 键 B66164GB/T1096-2003 键 B87204减速器 KWO631表 7校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计- 22 -六六总结总结转眼之间，历经整整两个月的毕业设计马上就要结束了，我的大学生活也将结束了。这是我们大学之中最后一个也是最重要的一个设计、一个阶段。毕业设计是考验我们大学这四年来的所学，它要求我们将大学这四年来所学到的知识能够融会贯通、熟练应用，并要求我们能够理论联系实际，培养我们的综合运用能力以及解决实际问题的能力。在这个过程中，感到自己有学到了好多东西。在这两个月里，我们不断学习、不断积累并且不断提高。在指导老师饶洪辉老师的悉心指导下，我们从最初的开题做起，进行设计方案的整体规划；之后尺寸拟定、各个零部件的选择及计算、绘制装配图、零件图等几个阶段。这次的毕业设计，是对我们这四年来所学的专业知识是否踏实的检验，让我们对这四年中所学的知识进行了综合，也让我温习了一些已经快要淡忘的专业知识，更学习到了一些实际机械应用的经验。与此同时，我们也充分认识到自身的许多不足之处：基础知识的不够扎实，缺乏综合运用及理论联系实际的能力等，相信通过这次毕业设计所得到的锻炼，在未来的日子中我们能克服自身的缺点。通过这次设计，无论是我们的学习知识的能力得到了锻炼，更是使我们团队协作精神得到了很好的锻炼，此项设计是由我和另同学两个人共同完成，在整个设计的过程中，我们两个人主动承担任务，分工协作、积极配合，几次修改设计方案，并进行了大量的理论计算，在能力范围内努力使设计更加趋向完善。虽然设计是短暂的，但得到的知识

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