基于51单片机的小车避障电路实现

方数据 方数据 电气技术与自动化 小车避障工作过程： 孙贤安，等 基于单片机的小车避障电路实现 杨志刚主编 电子原理图设计技术西安：西 采用有 的单片机。首 北工业大学出版社， 先，单片机产生脉冲信号，经过前置电路驱 动小车 前方的一个探头不断向前方发射超声波，超声波遇 到障碍物后反射的回波信号经过放大、整形电路反 馈到单片机的两个中断口中去，控制单片机的后续 工作。其次，单片机根据中断口输入的信息，通过 避障算法，将不同的信息输入到四，以驱动 三个。最后、再由三个输出不同的 信息，控制与，从而实现前轮的转向 与后轮的驱动问题。 下面的流程图描述避障小车工作的总体过程： 小车避障工作流程图 适用领域 设计的控制电路，结合相 应的算法，可实现紧 急制动和自适应巡航等功能。较传统的汽车，该设 计思路有很多的优势，且应用广泛。 ）极端环境下的主动安全：如超出驾驶员反 映极限，车辆失稳等情况下实现自主安全控制，还 可应用在盲人用车上； ）规范道路条件下实现自适应巡航； ）如果适当的降低成本，将小车避障技术应 用到玩具小车市场中，势必会引起玩具小车市场的 一次变革。 小结 本文简述了小车避障电路原理和实现。目前， 该避障小车在行驶过程中感知路面障碍物的距离 的分辨率不高。笔者希望通过这篇文章能和广 大 读者进行交流，力求优化避障小车的各项功能，使 小车紧急避障和自适应巡航在汽车领域得到广泛 运用。 参考文献： 一 ， 方数据 万 ： 琵 吴斌方，刘民，熊海斌超声波测距传感器的研制湖北 工 程院学报，（） 景旭文，李家宝，葛鸿翰超声波测距的研究华东船舶工 业学院学报，（） 收稿日期： （上接第页） 原理试验波形如图所示。在输出滤波电感 电流过零点附近，输出电压波形存在畸变，这是由 周波变换器引入了电流极性选择信号所导致。试 验结果证实了这类逆变器的可行性。 ： 至 嚣 么忑 刀 。 “ 汐： 三 ：？ 厂 幽鳝 脚脚 了了填 集唧 图原理试验波形 结论 ）高频脉冲交流环节逆变器拓扑族，包括推 挽全波式等六种电路； ）借助周波变换器换流重叠和输出滤波电感 电流极性选择，双极性移相控制策略实现了变压器 漏感能量和滤波电感电流的自然换流，解决了固有 的电压过冲和环流现象，实现了逆变桥开关 和周波变换器开关； ）仿真与原理试验结果均证实了这种移相控 制策略的可行性和理论分析的正确性。 参考文献： ，甜 ，：。 ，盘 。 砌 ，： 收稿日期： ： ）吼删 机械制造与自动化 玎 基于 51单片机的小车避障电路实现 作者： 作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷 (期 )： 被引用次数： 参考文献 (4条 ) 孙贤安， 陈南， 王金湘， SUN Xian-an， CHEN Nan， WANG Jin-xiang 东南大学机械工程系 ,江苏 ,南京 ,210096 机械制造与自动化 MACHINE BUILDING & AUTOMATION 2005,34(5) 2次 1.景旭文 ；李家宝 ；葛鸿翰 超声波测距的研究 1994(01) 2.吴斌方 ；刘民 ；熊海斌 超声波测距传感器的研制 期刊论文 -湖北工程院学报 2004(06) 3.杨志刚 Protel 99 se电子原理图设计技术 2001 4.Zvi Shiller Emergency lane-change maneuvers of autonomous vehicles 引证文献 (2条 ) 1.张志强 .陈丹 .程道来 .仪垂杰 基于 Sunplus SPCE061A控制核心的电动车跷跷板设计及实现 期刊论文 -现代电子 技术 2009(19) 2.麻博 .黄晋英 .胡会珍 .刘秀进 智能机器人车自主导航控制系统设计 期刊论文 -微计