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1附录Ⅰ机器人传感器的网络一般的机械手工程自动化测知和知觉实验室宾夕凡尼亚州，费城，PA的大学,美国摘要:以知觉的数据从分配的视觉系统吸取了的exteroceptive为基础的硬未知的物体和同时追踪的二维欧几里得几何的空间的这一个纸住址即时位置的问题和被网络的移动机械手的定方位判断.对于队局限的充份和必需的情况被计划.以统计的操作员和曲线图搜索运算法则为基础的一个局限和物体追踪方式为与异种的感应器一起本土化的一队机械手被呈现.方式在有被装备全方向的录像机和IEEE802.11b无线网路的像汽车一样移动的机械手的一个实验的月台被实现.实验的结果使方式有效.关键词:合作的局限；多机械手形成；分配了感应器网络；感应器数据融合物介绍以使一队移动的机械手自治地在一些里面航行需要了形成而且更进一步运行像监视和目标获得这样的合作工作,他们一定能够以形成和一个全球的叁考框架本土化他们自己[1,2].因此,该如何估计机械手的位置和定方位(姿势)以精确的和有效率的方式是特别兴趣.我们对这一张纸的兴趣是在二空间的特别欧几里得几何的空间SE(2)中本土化一队异种的机械手和用从异种的感应器被获得的数据本土化目标.明确地,我们对情况感兴趣为哪一个所有的机械手以形成能被本土化包围.我们的局限方式接近地被讲到被呈现的那些.在某种意义上机械手用来自它自己的感应器的那一个来临可以使用他们的队友感应器数据(或一些被相关的数据)和数据.在那一张纸,机械手使用分配了测知改善自己的局限或目标局限2[1].因为比较多机械手局限问题藉由联合被使用最少的机械手交换的数据一致最佳化，过滤器的两者文件的方法学已经呈现解决.最近的文学使用曲线图做模型感应器网络和合作的控制方案[5,6].在曲线图硬理论上的结果[7-9]可能是直接地在R2适用于多机械手系统(裁判员.[10,11]).然而，相对一点的注意已经一起支付到网络生观察,这对照相机的网络是特别地重要的.这一张纸在以统计的操作员和简单的曲线图搜索运算法则为基础的SE(2)为队局限和物体追踪呈现不同的方式.此外,不同的早先方法,我们在一个如此的方法中制定问题队局限的问题和物体追踪能被相同的运算法则解决.我们也表示,被讲到早先作品的最优性的利益能如何容易地在我们的方法被吸收.为例,这一张纸表示该如何合并一个广大的过滤器(EKF)改善物体追踪.在结束,使我们的方法有效,我们出示实验的结果以有被装备全方向的录像机和一个IEEE802.11b无线网路的一群五个像汽车一样的自治机械手(见到Fig.1)我们承担一个全方向的发射器和接收器和每个机械手能听的每个机械手有每隔一机械手.因此,所有的机械手以合作的样子以形成能交换他们的估计而且本土化他们自己.注意我们不承担任何类型的固有感受器数据,像是机械手的来自任何的不活泼的感应器的速度和加速.32多机械手的区域化形成为了要考虑一队机械手是否能被区域化,如果这数据是适当的，融化来自不同的感应器的可得的数据而且查证是必需的.对于SE(2)的一队n机械手,局限是表示机械手位置和定方位的特色的3n坐标的决心.因此，见到是必需的如果3n独立的测量是可得的.因为每个测量在3n坐标上叙述一个限制,我们为所有的限制发展了一个功能独立的测试.因此,我们定义等级将会允许的一个限制点阵式我们查证队是否能被本土化.对于每范围和举止测量,在框架Bi的在坐标上的限制有被:一双生测量,jkφ和ikφ,包括机械手Rj和Rk,造成下列的类型3个限制.最后,生测量,ijφ和φkj,包括三机械手Ri，Rj和Rk,的任何双造成下列的类型4个限制.这些限制能以形式被写:在L1是一个测量的线组合的地方,和h在一些身体修理的叁考框架中是形状变数的一个非线性功能.只有能用来描述网络的限制的四类型.能被写的所有的其他相等在上述的限制相等上功能依赖.藉由区别四个限制相等,我们使描述机械手坐标的可允许小变化(相等地速度)的表达.在～之后这一个程序为M可能的限制给一个M×3n点阵式作为叁考框架Bi:如果n机械手的3n能在一个不活泼的框架被估计，在SE(2)的n机械手的定义1一队被说是能地方化的.评论显然地被讲到在系统理论中的可观察性[14]-如果一个队是能地方化的超过任何的时间间隔,系统完全观察得出.然而,我们将会在一个即时又静态的设定中使用定义1,而且如此克制不要使用系统理论上的记号法.评论2我们也能需要要在设定它是唯一的必需品估计3n的4地方的亲戚被本土化的队。n的3个坐标。在一个身体叁考框架中的个机械手.在SE(2)的n机械手的定理1一形成是能地方化的只有当如果N=3n。2ng.nb.nr≤0（11ng，nb和nr是被不活泼的或全球定位感应器做的测量数量,生的）感应器和范围感应器分别地查证是容易的证明被任何全球的定位感应器做的每个绝对的位置测量能直接地用来估计二州变数,和每举止和范围测量将会至少增加在结构或形成的形状方面的一个限制.因此,ng，全球的位置感应器，nb,生感应器,和nr,范围感应器最多将会提供2ng+nb+nr独立的测量.自从3n州变数之后必须被估计,2ng+nb+nr一定至少相等3n.用有限制的测知能力提供机械手的形成,定理1提供一种简单的必需品情况没有考虑形成几何学容易地查证.注意像划时代的感应器，圆规和不活泼的测量单位(IMUs)这样的另外感应器,能以笔直的方式被与这一个结构合并.图.4在SE为一群三个移动的机械手抽取样品举止测知曲线图(2).三角法地,曲线图(b)总是能转换成基于感知外界刺激在计算的网络得到的知觉数据.4局限方式我们的局限方式承担每个机械手为沟通和测知让一个独特的确认(身份证)两者.起先,我们也承担物体角落有清楚的测知身份证.如果基于式样分类的简单启发用来解决联合机械手测量的问

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