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附加外文翻译外文文献I,ROBOTCONTROLLERASOPHISTICATEDAPPROACHTOKINEMATICSISWHATDIFFERENTIATESROBOTCONTROLLERSFROMMOREGENERALPURPOSEMOTIONEQUIPMENTANINTERESTINGSITUATIONEMERGEDRECENTLYWHENAMANUFACTURERTRIEDTOPUTAVISIONSYSTEMONANASSEMBLYLINETHEIDEAWASTOLOCATEPARTSONAMOVINGCONVEYORWITHAVISIONSYSTEM,THENPOSITIONAROBOTICSARMTOPICKTHEMUPLINEATATIMEENGINEERSTHEREDILIGENTLYWORKEDOUTNUMEROUSDISPLACEMENTFUDGEFACTORSTORELATETHELOCATIONSOFTHECONVEYORENDEFFECTORSANDPARTSIMAGEDBYTHECAMERATHEFUDGEFACTORSLETTHEMOTIONCONTROLLERINFERTHEPHYSICALLOCATIONOFAPARTFROMTHEVISIONSYSTEMDATA,THENDIRECTTHEARMTOTHERIGHTPLACETOPICKITUPPROBLEMWAS,THERELATIVEPOSITIONOFTHEVARIOUSCOMPONENTSALLCHANGEDEVERYTIMETHECONVEYORWENTBACKONLINEAFTERSERVICINGORMAINTENANCETHEFACTORSSOCAREFULLYCOMPUTEDBECAMEUSELESSTHISNECESSITATEDREGULARROUNDSOFRECALCULATINGNEWDISPLACEMENTSATTHEROOTOFTHESEDIFFICULTIESWERESOMEFUNDAMENTALMISUNDERSTANDINGSABOUTHOWGENERALPURPOSEMOTIONCONTROLLERSDIFFERFROMMORESPECIALIZEDROBOTCONTROLLERSHARDWAREWISE,THETWOCANLOOKSIMILARBOTHFREQUENTLYEMPLOYPENTIUMBASEDPROCESSORSORADOPTAHYBRIDAPPROACHWITHAGENERALCPUSUPERVISINGONEORMOREDIGITALSIGNALPROCESSORSDEDICATEDTOSERVOLOOPSHOWEVER,THESOFTWAREARCHITECTUREOFAROBOTCONTROLLERDIFFERSDRAMATICALLYFROMTHATOFANORDINARYMOTIONCONTROLLERSOFTWAREITGENERALLYCONSISTSOFAROUTINEFORCLOSEDLOOPPOSITIONORVVELOCITYCONTROL,OPERATORINTERFACEFUNCTIONS,ANDROUTINEFORSUPERVISORYTASKSANIMPORTANTPOINTTONOTEISATTHESUPERVISORYLEVELOFCONTROLTASKSTHERETHATRELATETOHANDLINGMOTIONDONOTEXTENDMUCHPASTSIMPLYISSUINGPOSITIONCOMMANDSANDINDIVIDUALAXESINOTHERWORD,THESUPERVISORYLEVELISRELATIVELYSIMPLYTHESUPERVISORYLEVELOFROBOTCONTROLLERISMORESOPHISTICATEDFORONETHING,ITISWRITTENWITHTHEIDEATHAT,POSTROBOTICSYSTEMSINCORPORATEFEEDBACKFROMHIGHLEVELSENSORSTHATRESIDEOUTSIDETHEPOSITIONENCODERFEEDBACKSERVOLOOPSOFINDIVIDUALAXESTYPICALEXAMPLESINCLUDEINDUSTRIALVISIONSYSTEMANDFORCESENSORSMOSTROBOTICWORKINVOLVESUSINGINFORMATIONFROMTHESESENSORSTOCALCULATETHETRAJECTORYOFAROBOTARMTOHANDLETHISCALCULATIONPROCESS,SUPERVISORYLEVELSOFTWAREIMPLEMENTSATRAJECTORYPLANNINGALGORITHMTHISALGORITHMRELATESTHEPHYSICALLOCATIONOFPOSITIONINGELEMENTS,SENSORFEEDBACK,ANDTHEOBJECTSBEINGPOSITIONEDINTERMSOFWHAT’SCALLEDAWORLDCOORDINATESYSTEMTHISISINCONTRASTTOGENERALPURPOSEMOTIONEQUIPMENTWHICHTENDSTOUSEASEPARATEREFERENCEFRAMEFOREACHAXISOFMOTIONONEBENEFITOFAWORLDCOORDINATESYSTEMISTHATITCANELIMINATETHENEEDFORFUDGEFACTORSRELATINGSENSORDATATOTHEPOSITIONOFVARIOUSCOMPONENTSTHESTATEOFTHEARTISSUCHTHATSTRAIGHTFORWARDSETUPROUTINESCANCOMPUTESUCKINFORMATIONAUTOMATICALLYMOREOVER,DATAGATHEREDDURINGSETUPGOESINTOTRANSFORMATIONCALCULATIONSTHATDETERMINEWORLDCOORDINATESANDWHICHAREMOREPRECISETHANANYMANUALLYDEDUCEDFUDGEFACTORSREFEENCEKINEMATICSITISUSEFULTOBRIEFLYREVIEWTHEWAYAROBOTCONTROLLERIMPLEMENTSWORLDCOORDINATESREADERSWILLPROBABLYRECALLFROMENGINEERINGMECHANICSTHATTHEPOSITIONOFANARBITRARYPOINTEXPRESSEDINONECOORDINATESYSTEMCANBEMAPPEDINANOTHERTHROUGHUSEOFA4X4TRANSFORMATIONINTHECASEOFSCASAROBOTARM,THEPOSITIONOFAPOINTATTHEENDOFTHEARMCANBEEXPRESSEDINTERMSOFTHEPRODUCTOF4X4MATRICES,ONEMATRIXFOREACHLINKINTHEROBOTARMMATRIXCOEFFICIENTSFORTHEARMITSELFAREDETERMINEDBYLINKLENGTHANDGEOMETRY,ANDJOINTANGLEOBVIOUSLYLINKGEOMETRYISKNOWNJOINTANGLECOEFFICIENTSCOMEFROMFEEDBACKPROVIDEDBYJOINTSERVOENCODERSINANANALOGOUSMANNER,THECOORDINATESINFERREDFROMTHEIMAGEOFANINDUSTRIALVISIONSYSTEMCANBEEXPRESSEDINWORLDCOORDINATESVIAANOTHERSETOF4X4TRANSFORMATIONSTHECOEFFICIENTSFORTHETRANSFORMATIONMATRICESCOMEFROMINFORMATIONDETERMINEDDURINGEQUIPMENTSETUPTAKE,ASANEXAMPLE,THECASEOFPARTSLAYINGONACONVEYORTHEROBOTARMWILLLOCATETHREEPOINTSONTHECONVEYORASPARTOFTHESETUPPROCESSTHESEPOINTS,OFCOURSE,DEFINETHECONVEYORPLANETHEROBOTCONTROLLERUSESTHISINFORMATIONTODEDUCETHETRANSFORMATIONCOEFFICIENTSTHATWILLRELATECONVEYORPOSITIONINWORLDCOORDINATESAPOINTTONOTEISTHATEVENIFTHECONVEYORISONANANGLETHISFACTWILLBEREFLECTEDINTHETRANSFORMATIONCOEFFICIENTSCALCULATEDAUTOMATICALLYDURINGSETUPTHEREISNONEEDFORCOMPUTINGADDITIONALDISPLACEMENTSOROTHERCOMPENSATINGOFFSETSMODERNROBOTCONTROLLERSUSEPROGRAMMINGLANGUAGESTHATALSOWORKINWORLDCOORDINATESTOOLCOMMANDS,VISIONCOMMANDS,ANDCONVEYORDEFINITIONSALLGETEXPRESSEDTHISWAYPUTANOTHERWAY,THEWORLDCOORDINATESYSTEMANDTHETRANSFORMATIONSTHATMAKEITPOSSIBLEAREEMBEDDEDINTHECONTROLLERPROGRAMMINGLANGUAGEONEADDITIONALMANIFESTATIONOFTHISAPPROACHISTHATWHENPROGRAMMINGMOVESOPERATORSOFSUCKSYSTEMSNEEDNOTCONCERNTHEMSELVESWITHTIMINGRELATIONSHIPSATTHEOPERATINGSYSTEMLEVELTHISISALSOONEREASONWHYROBOTCONTROLLERSCANIMPLEMENTAHIGHLEVELCALIBRATIONMETHODOLOGYONCEREPOSITIONED,AROBOTANDITSANCILLARYSYSTEMSCANFINDTHEIRBEARINGSTHROUGHUSEOFAFEWSOFTWARESETUPUTILITIESTHATRECALCULATETRANSFORMATIONCOEFFICIENTSTHISPROCESSCONTRASTSWITHTHATNECESSARYFORMOREGENERALPURPOSEMOTIONCONTROLLERSTHOUGHTHESESYSTEMSALSOTENDTOEMPLOYSPECIALPURPOSEAUTOMATIONSOFTWARE,POSITIONINGCOMMANDSTENDTOASSUMECOORDINATESYSTEMSTHATCENTERONEACHAXISOFMOTIONITISCERTAINLYPOSSIBLETODEFINEWORLDCOORDINATESYSTEMFORTHESECONTROLLERSBUTCONTROLVENDERSGENERALLYLEAVETHISTASKTOOEMSHANDINGAPPLICATIONSWHEREITSPECIFICALLYCOMESINHAND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