浅谈机器人示教编程和离线编程的区别

1、浅谈机器人示教编程和离线编程的区别随着科学技术h新月异的进步，工业机器人已成为当今工业住产上重要的组成部分，它可以 很梢确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。 机器人技术的捉出大约也有五六十年的时间了，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器 人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方 而进一步向各个领域延伸和应用，山此岀现了-批能够应用于建筑、医疗、e行领域的机器 人。九十年代以后，由于人工智能、机械电子和计算机技术以及传感器技术的迅猛发展，使得机 器人技术更上一个新的台阶，所以说机器人技术将沿着智能化、复杂化的趋势

2、发展下去。 简单的说机器人就是一种能够口动执行程序，完成工作的机械装置，它町以通过预先设定好 的程序进行工作，也可以通过某种通讯设备与人类进行沟通已完成预定的任务。既然机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定的工作的话我们就要 谈到机器人的编程方式了。首先说一下机器人编程是为了让机器人自动执行某项操作任务而人工为其编写的动作顺序 程序。根据机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同，通常可采用多种方式为其编程。通 常的机器人编程方式冇以下两种：第一种是手动示教编程即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器 人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制

3、器中，之麻的机器人可 根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。下面是从 网上搜到的一个示教编程图片，看的小萌着实捏了一把汗，看来为了做示教编程，还得马上 减肥去，然后再练练深蹲，劈义，干脆还是练瑜伽好了然后再说说示教器，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，还是现在智能 手机好，苹果和安卓两家一统下了。下面是小萌从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位 想学机器人编程的小伙伴。这只是小萌搜到的一部分示教器图片，看到他们，不禁感叹，纵使小萌我青春年少，可 要把他们都学会，得何年何月啊，难道要交给我的接班人小小萌来完成？以上是对示教编程的一个总结，想必大家对示

4、教编程也有一定的了解了，下面总结一下 示教编程的弊端：1、示教在线编程过程繁琐、效率低。2、粹度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意 的效果。3、示教器种类太多，学习量太大。4、示教过程容易发牛事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。5、对实际的机器人进行示教吋要占用机器人。手动示教编程暂且就先说到这里，下面就來说说第二种机器人编程方式即离线编程。离线编程是当前较为流行的一利编程方式，首先谈谈什么是离线编程，在小萌看來，所谓示 教编程，因为示教器与机器人要通过线缆连接，而且必须在工作现场编程，所以乂可以叫在 线编程或现场编程。离线编程，顾名思义，就是不用在环境吵杂的

5、现场，这对小萌这样爱美 的小女子来说，是多大的福咅啊，感觉瞬间变的高人上了，仿佛从卓人师的摩登时代一 下跨进了美国大片阿凡达。言归正传，离线编程，是通过软件，是在电脑里重建整个工 作场景的三维虚拟坏境，然后软件可以根据要工加零件的人小、形状、材料，同时配合软件 操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令。离线编程克服了在线示教编 程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时 也降低了在线示教编程的不便。说到离线编程就不得不说说离线编程软件了，提到这里大家能听过的像robotart、 robotmaster> robotworks、robot

6、studio等，这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。 以北京华航的robotart离线编程软件为例，这款离线编程软件虽说是国产的，但其公司技 术背杲一是北航机器人研究所与cad屮心数十年的航空航天项日经验,二是儿十人的优秀研 发团队,所以说和robo t mast er > robo works、robotstudio相比起来功能却一点也不逊色, 而且有航空航天背景，是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件授大特点是根据 虚拟场景屮的零件形状，自动牛成加工轨迹，并且可以控制人部分主流机器人，对国内机器人支持也是棒棒哒！软件根据儿何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，z后轨迹仿真、

7、路 径优化、麻置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效 果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。下图就是这款软件的一个界而:” ee tmm tt wtt 二 h j .：. 二 国.3 ”y xyxjunlmbo ;««>=”=:?:冀書壮 化孟 .*tfvl:f=冨h塔/t:rn总结一下这款软件的优点在于：1. 支持多种格式的三维cad模型,可导入扩展名为step、igs stl、x_t、prt(ug)> prt(proe)catpart> sldpart 等格式;2. 支持多种品牌工业机

8、器人离线编程操作，如abb、kuka、fanuc、yaskawa> staubli、keba 系列、新时达、广数等)；3. 拥有大量航空航犬高端应用经验；4. 自动识别与搜索cad模型的点、线、面信息生成轨迹；5. 轨迹与cad模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；6. -键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；7. 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；8. 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；不过这款软件对国外的一些小品牌的机器人暂且还不支持。robotart软件可以在官网免费下载试用机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越來越简单方便, 并h能够快速生成控制程序。在某些具体的应川领域