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机械原理课程虚拟样机仿真实验报告题目:基于ADAMS的六杆机构的运动学分析姓名:学号:班级:2016基于ADAMS的六杆机构的运动学分析14041034闫响北京航空航天大学能源与动力工程学院(北京100191)摘要本文主要针对六杆机构,理论分析了该机构各输出构件的位置、速度和加速度的变化规律;并利用ADAMS软件对机构进行了建模仿真,得到了各输出构件的位置、速度和加速度的变化曲线;通过仿真结果与理论分析的比较,验证了理论分析的正确性。关键词:ADAMS;六杆机构;运动学分析.目录1、题目要求 12、机构位置、速度及加速度方程的求解 42.1求解C构件位置、速度、加速度(解析法) 42.2求解E构件位置、速度、加速度(解析法) 63、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析 103.1仿真模型的建立 113.2仿真结果分析 114、结束语 13参考文献: 131、题目要求图1已知图1所示六杆机构中,∠CAE=90°,lAB=150mm,lAC=550mm,lBD=80mm,lDE=500mm,w1=10rad/s。其中,杆件AB为主动件,滑块C和滑块E为输出构件。求∠BAE=45°时构件3的角速度和角加速度和点E的速度和加速度。图12、机构位置、速度及加速度方程的求解输出构件为构件C与构建E。应用解析法求解两构件位置、速度、加速度方程。2.1求解C构件位置、速度、加速度(解析法)建立如图2所示的坐标系。因为在ADAMS坐标系中,垂直纸面向外的方向为Z轴正向,为使其互相吻合,设定向右为正,向左为负。图2图23构件的角度(以Y轴负向为起始,顺时针为正,逆时针为负)当∠BAE=45°时,t为0.55s:2.2求解E构件位置、速度、加速度(解析法)E构建的位置(用横坐标表示):滑块的速度公式与加速度公式过长且过于复杂,化简已意义不大,因此将公式拆分成几个层次,分层次计算,降低计算难度。E构件的速度:E构件的加速度:当∠BAE=45°时3、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析3.1仿真模型的建立3.2仿真结果分析其中构件C在ADAMS中为PART_10,构件E在ADAMS中为PART_9。构件C角速度:构件C角加速度:构件E位置:构件E速度:构件E加速度:理论结果与仿真结果对比:∠BAE=45°理论结果仿真结果构件C角速度-1.72-1.75rad/s构件C角加速度-37.6535.08构件E位置639.53mm640mm构件E速度-1293.05mm/s-1250mm/s构件E加速度-6216.47-6000综上,仿真结果与理论计算的结果基本吻合,可以说明理论计算的方法是正确的,结果是可信的。而采用ADAMS软件的仿真,尤其对于理论分析起来非常困难的模型来说,是一种相对而言更便捷的方法。4、结束语运用ADAMS虚拟样机仿真分析软件,可以快速方便的建立机构的模型,并对其进行运动学与动力学仿真。由于虚拟样机有别于物理样机,只要能够表达机构真实的运动情况即可,并不需要完全再现机构本身的所有细节。通过对模型进行参数化,可以实现设计参数的可更改性和关联性,对提高设计效率和产品系列化有重要意义
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