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1、第12章 CAN控制器模块 12.1 CAN总线技术概述 目前，测控系统向着网络化方向发展。 CAN总线的出现，使控制系统的网络化成为可能，是国 际公认的一种现场总线协议。 CAN （Controller Area Network)总线是德国Bosch (奔驰)公司为解决现代汽车中众多的控制单元与测试仪器之间的数据交换开发的串行数据通信协议。 CAN总线问世以来，以高效率、低成本和快速性等特点,迅速在汽车电子、测量仪器、控制系统得到广泛的应 用。 CAN协议一般用来管理控制器、传感器、执行器和人 机接口之间的数据传输。由于协议本身的优点， 总线上的数据绝对不会发生冲突、数据遗失等现 象，使得C

2、AN广泛用于环境恶劣的工业现场和自动 化生产线。 CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是绞线、同 轴电缆或光导纤维。,CAN协议用于分布式测控，已成为IS011898标准，特性如下： （1）结构简单，只有两根线与外部相连，且内部含 有错误探测和管理模块。 （2）CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的 串行通信网络。 （3）CAN可以多主模式工作，网络上任意一个节点 均可在任意时刻主动地向网络上的其它节点发 送信息，而不分主从，节点之间有优先级之 分，因而通信方式灵活。,(4)CAN采用非破坏性位仲裁技术，优先级发送，可以大 大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好 的性能。 (5)C

3、AN可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播等几 种方式传送和接收数据。 (6)CAN的直接通信距离最远可达10km(传输速率为 5Kbps)；最高通信速率可达1Mbps(传输距离为 40m)。,(7)CAN上的节点数实际可达110个。 (8)CAN数据链路层采用短帧结构，每一帧为8个字节，易于纠错。可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求，同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。 (9)CAN每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，有效地 降低了数据的错误率。 (10)CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭的功能，使总线上其它节点不受影响。,12.2 CAN模块介绍 LF240 x为第一个具有片上CAN控制模块的DSP芯片，给用户设计分布式或网络化运动控制系统提供了方便。 CAN控制器是一个16位的外设模块。,它是一种工业数据总线，是自动化领域中底层数据通信网络。 按照IEC(国际电工委员会)的解释：现场总线是指安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线。 简单说，现场总线就是以数字通信替代了传统4-20mA模拟信号及普通开关量信号的传输。,定义：是连接智能现场设备和自动化系统的全数字、双向、多站的通信系统。主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以

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