家用地面清洁扫地机器人SolidWorks三维模型+cad图纸+说明书
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包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985本科毕业设计题目扫地机器人的设计学院工业制造学院专业机械设计制造及其自动化学生姓名学号年级11指导教师职称讲师2015年4月27日包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985扫地机器人的设计专业学号学生指导教师摘要机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作，例如工业生产中的焊接、喷漆等等。本文主要设计的是扫地机器人的设计，该机器人采用统一动作、协调控制的原则，通过电机带动动力轮实现扫地机器人的运动，通过中控系统的控制来实现扫地机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样。通过控制器来控制机器人的动作，实现该机器人清扫、除尘的功能。关键词扫地机器人；控制；结构；清扫包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985THEDESIGNOFSWEEPINGROBOTSPECIALTYSTUDENTNUMBERSTUDENTSUPERVISORABSTRACTTHEOVERALLSCHEMEOFTHISPAPERTOTHEELECTRICPUSHRODASTHEMAINCOMPONENTTODESIGNMANNEDTHREEDEGREEOFFREEDOMTRIANGULARROBOTTHEMECHANISMADOPTSTHEUNIFIEDACTION,THECOORDINATEDCONTROLPRINCIPLE,BYOPENINGTHETRAVELOFTHEPUSHRODTOREALIZETHEROBOTFOOTMOVEMENT,TOACHIEVEAMANNEDWITHTHREEDEGREESOFFREEDOMROBOTMOTIONCONTROLINTHETRIANGLEBYCONTROLSYSTEM,THECONTROLSYSTEMTOCONTROL,SOTHECONTROLOFFLEXIBLE,MULTISAMPLEPEOPLECANSITONTHEROBOT,THECONTROLLERISADOPTEDTOCONTROLTHEROBOTSMOVEMENT,THEREALIZATIONOFSOMEPEOPLERELYONTHEIROWNTOCOMPLETETHEFUNCTIONOFTHELEGMUSCLESMUSTREGARDASTHEMACHINEDESIGNISTHEMACHINEDESIGNPERSONNELCARRIESONUSINGCREATIVEABILITYTHEPRODUCTDESIGN,THESYSTEMANALYSISANDAFORMULATIONPRODUCTMANUFACTURETECHNOLOGYGOODOPPORTUNITYKEYWORDSMACHINEMANUFACTURECRANKSHAFTPROCESSINGCRAFTFIXTURE包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985I包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985目录绪机器人用机器人的本的扫地机器人结构的设计扫地机器人的图扫地机器人的工作原机结构的设计电机的计轮动的设计计扫地机器人的功能扫地机器人的清扫模能导系统轮的CURRENCY1扫地机器人的能控制系统扫地机器人的三维建模动力轮的三维建模“轮的三维建模的三维建模扫地机器人的三维建模FI三维FL设计结结文FIII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985绪论机工业是的”，是和人生活用的产业。是统产业，是产业，种样的机，机工业所的能、和成本，对”和有的和接III包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985的。机工业的规模和是实力和学的重要。，机工业作本的重一。、设计和的机产，现有机产和生产一机产，以和来的要。机产的生产，包I生产设的规和实现；生产计的制和生产调；制和制工；设计和制工、模；定劳动定额和材料定额；组织加工、配、试车和包运；对产行有的控制。机制企业的营和管。机一般是由许多有独特的成形、加工过程的精密零组而成的复杂的制。生产批有单和小批，也有中批、批，至生产。销售对象遍及全”产业和个人、庭。而且销售在社会状况的下，可能出现的波动。，机制企业的管和营特别复杂，企业的生产管、规和营等的也多是肇始于机工业。机产的用。这面包I择、购、验收、安、调整、操作、维护、修和产业所使用的机和成套机，以保证机产在长期使用中的可靠和。机产的用。这面包I择、购、验收、安、调整、操作、维护、修和产业所使用的机和成套机，以保证机产在长期使用中的可靠和。机产在制过程中，尤其是在使用中所产生的环境污染，和自然资源过耗面的问，及其处措。这是现机工程的一项特别重要的任务，而且其重要与日俱增。机的种类繁多，可以按几个同面分种类别，如按功能可分动力机、物料搬运机、粉碎机等；按服务的产业可分农业机、矿山机、纺织机等；按工作原可分热力机、流机、仿生机等。另外，机在其、设计、制、运用等过程中要过几个工作同的阶段。按这些同阶段，机工程又可分互相衔接、互相配合的几个分支系统，如机、机设计、机制、机运用和维修等。机器人是近几十年起来的一种高自动化生产设。机器人的是工业机器人的一个重要分支。它的特是可通过程来完成种预期的作业任务，在构和能上兼有人和机器自的优，尤其现了人的能和。机器人作业的准和种环境中完成作业的能力，在领域有着广阔的。机器人是在机化，自动化生产过程中起来的一种。在现生产过程IV包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985中，机器人广的运用于自动生产中，机人的制和生产成高域，起来的一的，它加了机器人的，使机器人能地实现与机化和自动化的有机结合。机器人然如人样灵活，它有能重复工作和劳动，劳，危险，重物的力人力的特，机器人许多”的重，来广地了用。机器人及力学、机学、电、自动控制、器和计机等学领域，是一学合。机器人是一种能自动化定控制可重程以动的多功能机器，它有多自由，可用来搬运物以及可以在个同环境中工作。1机器人简史现机器人起源于2050年，是于CURRENCY1教现和主从控制、能产种类，有多自由动作功能的“自动化产。机器人是从始制的。1958年FI合控制FL制出一机器人。的结构是机上安一长，”有电的工”机构，控制系统是CURRENCY1教的。1962年，机FL在上的上又试制成一控CURRENCY1教现机器人。UNIMATE“能自动。运动系统仿，、，用动；控制系统用。通用机器人是在这个上起来的。同年该FL和FL合成“能自动FLUNIMATON,专生产机器人。1962年，机FL也试验成功一种VERSATRAN机器人，原是灵活搬运。该机器人的中可以，可以、采用动，控制系统也是CURRENCY1教现。然这种机器人出现在十年，是外机器人的。1978年，UNIMATEFL和学、工学FI合制一种UNIMATEVICARM机器人，有小电计机行控制，用于配作业，定可小于1。十分高机器人的可靠，结构，成本。如UNIMATEFL建了8年机器人试验，行种能的试验。准是指一设可靠的一种。它出在一的运行，由400小高1500小，精可高01。V包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985机器制业是从1970年始用机器人，主要用于起重运、焊接和设的上下料等作业。KNKAFL生产一种焊机器人，采用关结构和程控制。IRETABFL生产一种漆机器人，采用CURRENCY1教制程。I安FL采用机器人清轮等。日本是机器人、用多的。自1969年从二种机器人后，力机器人的。据报道，1976年从事机器人的工作的专CURRENCY1、单多达50多个。1979年120多个学和”用在机器人的用42。1979年日本机器人的产值达443亿日元，产14535。其中固定程和可程约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。有记忆功能的机器人产值约67亿日元，1978年增长50。能机器人约17亿日元，1978年的6倍。截止1979年，机器人累计产达56900。在上占，约占70，以每年5060的增长。使用机器人多的是汽车工业，其是电机、电器。预计1990年有55“机器人在工作。二机器人正在加紧制。它设有微电计机控制系统，有觉、触觉能力，甚至听、想的能力。安种器，觉的信息反馈，使机器人有觉机能。外出现了触觉和觉机器人。三机器人机器人则能独地完成工作过程中的任务。它与电计机和电设保持FI系。逐成“制系统FMSFLEXIBLEMANUFACTURINGSYSTEM和“制单元FLEXIBLEMANUFACTURINGCELL中重要一环。随着工业机器机器人制和用的扩，际学交流活动十分活跃，欧和其学交流活动多。2应用机器人的意义随着学的，机器人也来多的地用。在机工业中，、焊、铆、冲、压、热处、机加工、配、检验、喷漆、电镀等工种有用的实。其”，如轻工业、建筑业、防工业等工作中也有所用。在机工业中，用机器人的可以I如下一、以高生产过程中的自动化程用机器人有利于实现材料的送、工的卸、刀的换以及机器的配等的自动化的程，从而可以高劳动生产率和生产成本。二、以善劳动条，避免人身事VI包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985在高温、高压、温、压、有灰尘、噪声、臭味、有”射或有其毒污染以及工作空狭窄的场合中，用人接操作是有危险或根本可能的，而用机器人可”分或全”替人安全的完成作业，使劳动条以善。在一些单、重复，特别是较笨重的操作中，以机器人替人行工作，可以避免由于操作劳或疏忽而成的人身事。三、可以减轻人力，便于有奏的生产用机器人替人行工作，这是接减人力的一个侧面，同由于用机器人可以连续的工作，这是减人力的另一个侧面。，在自动化机床的合加工自动上，几乎没有机器人，以减人力和准的控制生产的拍，便于有奏的行工作生产。上所，有的用机器人，是机工业的必然趋势。类机器人的图形分别如下所CURRENCY1VII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985VIII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或119709853本课题研究的内容本文主要运用SOLIDWORKS对扫地机器人行设计。在设计过程中，了解扫地机器人的结构特征和三维FL的使用要领。本文的设计是设计一种扫地机器人，该机器人能够实现随机清扫，交叉清扫，床底清扫，防撞等等多种功能，其包I功能分析与设计；结构设计与三维；控制系统设计。4扫地机器人总体方案结构的设计41扫地机器人的总体方案图本设计的扫地机器人采取的是在机器人的侧布一组，成对称IX包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985分布，通过电动机通过伞轮动控制动力轮动来实现机器人的移动动作。根据控制的同，机器人的或者也有所同。整机采用成本廉且久用的塑料作材料，过喷漆喷塑处后在外观上面了一定的保证。其布局图如下42扫地机器人的工作原理本设计的扫地机器人的工作原通过电动机通过伞轮动控制动力轮动来实现机器人的移动动作，根据控制的同，机器人的或者也有所同。、清扫模随机清扫、螺旋清扫、交叉清扫、沿边清扫、定清扫、预约清扫等相结合，实现全清扫；、能导系统实现对房地形的重构，自动规清扫路；、能安全监控防撞，防跌落，防缠绕，电电监；、功能灰尘别，实现床底清扫，机控模，流尘，空监与；、其功能自动电，灰尘安检，灰尘X包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或119709855机械结构的设计51电机的选型计算整个扫地机器人中零的重，们取重，动力轮RI。的电机设计计如下W电机的动率，取FI所以根据K，RI，用，电机的结构。52齿轮的设计计算计材料择动CURRENCY1“制，批较小，小轮用R调，FIFLFL，取FL，轮用调，FIFLFL取FL。轮精FI。的计SMMXXDNVNXMGG/751400101431001010WG1COTI1062222661COTCOTARCIARC254676706222290XI包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985由文可，中，高系，。取小轮，取轮。根据工作条的要，模轮分的”FI轮、根”由文可，高3314815“062222COS20SIN12COSSIN2212MINOAAHZAH1AH301Z8493066112IZZ502Z12M360301211MZD600501222MZD863492600236022222221DDR910XII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985”根高轮”FI由文可，SFI12121MHHAA382062222COS122360COS2111AAHDD610546767COS122600COS2222AAHDD41412201MCHHAF9531328050136050111RMDD52828050160050122RMDD3314969786349280RBR4810106055636014310603311NDVXIII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或1197098553扫地机器人的功能概述本设计的扫地机器人，主要有如下功能、清扫模随机清扫、螺旋清扫、交叉清扫、沿边清扫、定清扫、预约清扫等相结合，实现全清扫；、能导系统实现对房地形的重构，自动规清扫路；、能安全监控防撞，防跌落，防缠绕，电电监；、功能灰尘别，实现床底清扫，机控模，流尘，空监与；、其功能自动电，灰尘安检，灰尘。531扫地机器人的清扫模式清扫模包I随机清扫、螺旋清扫、交叉清扫、沿边清扫、定清扫、预约清扫等。随机清扫是指根据地面状况在其几种清扫模中行换；螺旋清扫是指绕清扫的模；交叉清扫是指在同的域交叉来清扫，也可以称形清扫；沿边清扫是沿着房的边行清扫；定清扫是指在指定的小清扫；预约清扫是指每在指定的自动清扫，可以预约一和一任预约清扫，可以”上和出，也可以自动扫。532智能导航系统扫地机器人的能导实是路”自动规。扫地机器人路”自动规有种随机全域和规全域。随机全域控制单，要多的FI，FL程也单，于实现。其是移动机器人运行重复较，且运行能较地、分地整个域，这种路”规完成任务，没有耗和能耗况，择规全域。设计中择路”规。路”规清扫路”的规则扫地机器人于，可通过声波器的信息来它”于边是房中。在房中，则设它沿一运动靠近边的一。机器可从边的一始，按绕运动一，对边地面行一预清扫。扫地机器人在绕完一后或行的或者，以来作它清路”的起始，也对的原。设有一个的物，以房下起始。始清扫，从势始沿正清扫，原地旋O，正移动XIV包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985一个车身后旋O，沿清扫，以复运动。物，则按下面的行规和避清机器人运动物的边，根据电机的冲和动轮的冲计出边的。然后根据声波器收的信息沿着物边行相于一个车身的，原地旋，沿续清扫，这样一清扫，扫地机器人在沿物边清扫声波器然收信号达了物的，扫地机器人原地一旋声波器收信号止，然后沿物的上边沿行物的，沿行清扫，行路”和物下边沿的行路”类。这样可以在清扫过程中自动避物。54齿轮的强度校核CURRENCY1面接触劳接触力的计由文可，面接触力计FL，定FL的计值1计系电动机动，由文可，取分”分S由文图可，按，；395UUBDKTZZREHH1501222211251AK9531328050136050111RMDD14960000556953131436000011NDVMM4574052100301491001ZVM241VKXV包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985由文图可，按，轮I布，；由文可，；2由文可，系；3域系计，接触劳的许用力由文可，许用接触力计FL，定FL的计值小轮的接触劳75272036096971DB211K4511K651112112411KKKKKVA6108189EZ49220COS20SIN2COSSIN2OOHZ321066611661501360969710269651281894922225RH285LVRWXNHHHPZZZZSMINLIM6001LIMH01MINHSXVI包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985小安全系由文，可，计力环系由文图可，接触劳系，CURRENCY1系工作FI化系，按润滑油膜系，计，由于，安全。CURRENCY1根弯曲劳根力的计由文可，弯曲力计FL，定FL的计值81110461924365513606060HJLNN8701NZ1XZ111170013021HBSZW850LVRZ74438501118701600HP32106H7443HP555SFRFYYMBDKT2115012XVII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985由文可，由文可，计，弯曲的根许用力由文可，根许用力计FL，定FL的计值弯曲劳轮的力修正系弯曲的小安全系弯曲劳系，5108521FY5105411SY8542541852280501123609697102696512251F315XNFSTFHPYYSYMINLIM300LIMF02STY41MINFS9301NY62850XYXVIII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985弯曲劳的CURRENCY1系计，由于P，安全。55扫地机器人的智能控制系统扫地机器人在工作过程中难免种物，如果及躲避物，扫地机器人正常工作。在扫地机器人”安三个声波器，用来检扫地机器人行路上是否有物。声波器安如下图所CURRENCY1。声波是一种一定频率的声波。它有在同种媒中以恒定率播的特，而在同媒的面处，会产生反射现象。利用这一特，可以根据射波与反射波的隔，从而达的作用。避功能的实现正是利用了这一声波的原。声波器原如图所CURRENCY1。MPAF8338850930412300185421F83381FXIX包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985声波器接收反射信号，检出有物，控制器出信号，控制器控制扫地机器人，躲避物，根据信号的幅值小，也可以定物的小。用声波器，实现非接触，避免与等物生碰撞，从而避免损坏相物。了防止扫地机器人阶跌落，在扫地机器人背面安个防跌落器。防跌落器安如闪图所CURRENCY1。防跌落器利用声波行。扫地机器人行至阶边，防跌落器利用声波扫地机器人与地面的过定值，控制器送信号，控制器控制扫地机器人行，扫地机器人行，从而实现防止跌落的的。6扫地机器人的三维建模XX包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或1197098561动力轮的三维建模62万向轮的三维建模63毛刷的三维建模XXI包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或1197098564扫地机器人的三维建模XXII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或119709857三维软件设计总结在近的一段的毕业设计，使们分握的设计和骤，仅复习所学的，而且获的验与启CURRENCY1，在种FL的使用找的资料或图纸设计，会清楚的作业，老师和学生能予及的指导，保设计，本文所设计的是20吨扫地机器人的优化设计，通过期的定，资料和始正做毕设，让系统地了解了所学的重要，从而让加深刻地会做一学问，要钻，取才可要做的，本设计完成了老师和同学的帮助下，在学的帮助过的老师和同学，是的帮助才使的文以通过。通过设计，又一了运用三维FL的，吸收了验，结一下几。有零图纸作图与空想设计作图同，零CURRENCY1出，作图CURRENCY1是否真的合，根据CURRENCY1作出零的三维图，配必须要CURRENCY1是否合，由于AUTOCAD图纸果，导CURRENCY1会有出错，甚至有出现欠定CURRENCY1，所以，必须通过配合后在CURRENCY1，行修，满足配合要。XXIII包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985工集的便了作图，通过择零类，据，能生成出准零，有要用的零在工集上也未必能找，所以要随机，运用其零替通过修或添加零使其满足要。作三维图要灵活通，解决问的问多，一种能正常作图，试试另一种，这能完成零制作，同也可以培养出的作图思路，和破规矩的想。规则的零，要学会使用一些能够的令，如镜，阵列等，“能则”。关于配，曾带的阻，花了多才弄清原所在。在一可活动配上，使活动会产生干，也能对其设定活动，如高配合里的，和，使在该活动父配，也可设定。一旦设定后，在父配上会配完全定的模，这样会对配的配合产生矛盾，能完成配。看懂图是作图的要任务，看图是了解零的工，没有工则制出零，所以画图能急于下笔，想透了零的结构，想透图中的虚实，这才是高作图的重中重。行零建模，一般行深的特征分析，搞清零是由几个特征组成，明个特征的形状，们的相对和面连接关系，然后按照特征的主关系，按一定的行建模。一个复杂的零，可能是许多个单特征过相互的叠加、除或相交组成。所以零建模，特征的生成十分重要，同的建模过程然可以构出同样的实零，其过程及实的构结构却接实模的定、可修、可解及实模的用。尤其在二维图纸上，们能看的是零的面图，而”特征则以虚予CURRENCY1，另外有零的相，这CURRENCY1了个特征相交出现段。在零的草图绘制过程中，必须要一个草绘面，这关键，这个面决定了后建模的所用的令，单的说，一个可以作一个形然后拉，也可以作一个长旋，然们的结果一样，所用的草绘面和令截然同。如果们要的是一条，们该择二种了。由于设计的零是较规则的零，所用的令”分是拉令和旋令，而且多零是拥有对称关系，所以了，高率，常会用镜特征令。一张完整的工程图以下4面的。一组图用一组图其中包I图、剖图、面图、局”图、完整、清晰地达零”分的结构形状。CURRENCY1定零”分形状的小和要明零在制和检验是达的一些要，如面粗糙、CURRENCY1FL、形FL、材料热处和指等。栏明零称、材料、图样例以及图号等。单击【建文】图，系统显CURRENCY1建SOLIDWORKS文对话框，双击该对话框中配项，可配工作模。调一个零模”在配的原处，零原与配原重合。调一个与一个零模有配关系的零模。分析个零的配约束关系，然后取相的约束项行零操作。XXIV包含CAD图纸和三维建模及说明书,咨询Q197216396或11970985结论在近的一段的毕业设计，使们分握的设计和骤，仅复习所学的，而且获的验与启CURRENCY1，在种FL的使用找的资料或图纸设计，会清楚的作业，老师和学生能予及的指导，保设计，本文所设计的是扫地机器人的设计，通过期的定稿，资料和始正做毕设，让系统地了解了所学的重要，从而让加深刻地会做一学问，要钻，取才可要做的，本设计完成了老师和同学的帮助下，在学的帮助过的老师和同学，是的帮助才使的文以通过。XXV包含CAD图
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