机械手机器人毕业设计-灾害救援机器人的设计【全套CAD图纸+Word说明书】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 院 毕业设计说明书 (论文 ) 作 者 : 学 号： 学院 (系 ): 专 业 : 题 目 : 灾害救援机器人的设计 2014 年 4 月 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 毕业设计说明书（论文）中文摘要 灾害搜救工作的复杂性、危险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难。救援机器人以其体积小、灵活等诸多优点成为灾害辅助救援的有效工具并引起全世界的广泛关注。文中分析了救援行动中使用救援机器人的必要性和可行性，介绍了国内外救援机器人的研究历史和发展概况 . 本文阐述了 救援机器人 的发展历程，国内外的应用 现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了 设计 的总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算；最后设计 行走机构和机身设计 。 机械臂采用四关节机械手。 关键字： 灾害救援 机器人 、结构设计、 机械结构 、四关节机械手 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 业设计说明书（论文）外文摘要 of of as in of s of of at of of of 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 第 1 章 绪论 . 1 题研究意义 . 1 援机器人应用的必然性 . 1 害现场影响救援工作的主要因素 . 1 器人在救援工作中的优势 . 2 内外救援机器人研究现状 . 2 援机器人的分类 . 3 带式机器人 . 3 形（ 蠕虫）机器人系统 . 4 蛛形机器人 . 5 行机器人 . 5 援机器人发展方向 . 5 体机器人研究 . 5 自主机器人研究 . 6 自主机器人研究 . 6 务多样化及传感检测技术 . 6 要内容 . 7 第 2 章 总体方案设计 . 8 械手工程概述 . 8 业机械手总体设计方案论述 . 9 第 3 章 机器人总体方案设计 . 11 体设计的思路 . 11 计方案过程及特点 . 11 体结构的设计和比较 . 11 走机构的设 计 . 11 走机构结构设计 . 12 小锥齿轮的设计和校核 . 20 的设计和校核 . 23 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 的校核 . 32 第 4 章 机械手大臂部结构 . 33 臂部结构设计的基本要求 . 33 臂部结构设计 . 34 臂电机及减速器选型 . 34 速器参数的计算 . 35 第 5 章 小臂结构设计 . 39 部设计 . 39 腕偏转驱动计算 . 40 分析及计算 . 43 承的寿命校核 . 44 的强度校核 . 44 第 6 章 机身设计 . 46 进电机选择 . 46 的选择和校核 . 51 身结构的设计 . 52 总结与展望 . 53 致 谢 . 54 参 考 文 献 . 55 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 V 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 X 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 第 1 章 绪论 全世界每年都 遭受着大量自然灾害和人为灾害的破坏。巨大的灾害会造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡，灾害发生之后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者。研究表明，如果这些幸存者 48 小时之内得不到有效的救助，死亡的可能性就会急剧增加。然而，复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效地进行。使用救援机器人进行辅助搜救是解决这一难题的有效手段。 题研究意义 救援机器人具有灵活性好，机动性强的特点，并有着良好的爬坡和乐章能力，能适应现场各种各样的地理环境，同时在救援的过程中能够迅 速的找到预先人员的位置，并能够检测事故现场的各种变化以防止事故的二次发生。因为救援机械人还可以克服传统救援的工作效率较低、大型设备救援的不稳定性，同时救援灵活快捷、携带方便、对环境适应能力强等特点，所以研究救援机器人在救援工作中有着重要的意义。 援机器人应用的必然性 害现场影响救援工作的主要因素 灾 害现场通常复杂而危险，影响救援工作的因素主要有 3种。 （ 1）空间限制。救援实践表明，幸存者通常被困在那些坍塌所形成的空间中，充分搜索这些空间具有重要意义。遗憾的是这些空间和通道通常非常狭小 以至于救援人员根本无法进入，这些地方突出的钢筋和碎块以及其他建筑材料又会给救援人员和搜救犬带来伤害。 （ 2）结构不稳定。灾害发生之后建筑物的力学结构遭到破坏，救援人员进入废墟之中必须时刻提 防随时可能落下的碎块。同时，在进行救援工作时 也可能引起废墟二次坍塌，给救援人员自身和废墟下被困的幸存者造成伤害。这给救援人员带来了极大的危险和心理负担，影响救援工作的快速展开。 （ 3）危险物质和大火。灾害之后易燃易爆的物品、大风等很容易引起大火。在一些危险地区，如核电站、化工厂等场合，如果没有相应的防护和支援，即使训练 有素的专业救援人员也不能轻易开展工作，而戴上防护用具之后又会限制搜救人员对环境的感知能力，延缓救援工作的进程。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 这些危险因素给灾害救援工作带来了极大的阻碍，常常使救援付出沉重的代价。美国紧急救援办公室的统计数据表明，从狭小的封闭空间中营救 名幸存者平均需要 #个救援人员花费个小时的时间。使用救援机器人则可以提高救援效率，并避免或减少救援人员的伤亡。 器人在救援工作中的优势 微型机器人在辅助灾害救援工作中具有以下突出的优势： （ 1）可以连续执行乏味的搜索救援任务，而不会像人一样感到疲倦； （ 2） 不怕火、浓烟等危险和有害条件；（ -）可以深入危险地带拍摄资料供研究人员分析查找； （ 3）重量轻，与人和搜救犬相比引起建筑物二次坍塌的可能性小； （ ）灵活，可以进入那些人和搜救犬无法进入的危险地带。 内外救援机器人研究现状 机器人技术最初起源于军事领域的战场侦察、战场清扫等，在 20世纪 80年代以前就有人开始从理论上对机器人应用于灾害搜救工作进行了探讨。 1995年在救援机器人技术发展史上具有里程碑式的重要意义，发生在日本神户 大阪的大地震及其之后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案揭开了 救援机器人技术研究的序幕。 2001 年美国 件给救援机器人提供了 1 次宝贵的实践机会，美国机器人辅助救援中心和其他一些单位的救援机器人参与了救援行动 (图 它们是 器人在此次救援行动中取得了成功。同时在救援中也暴露出了很多问题，例如控制方式不可靠、防水性不好、视野狭窄等。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 图 援机器人系统 机器人在 件中的成功应用，引发了人们研究救援机器人的热潮，几年来发表了大量的研究成果，理论上和实际应用上都取得了很大的进步，研制出了各式各样的救援机器人系统，并在实践方面积累了丰富的经验。 目前救援机器人的研究主要有 四 个方面： 运动控制技术； 通讯控制技术； 自主导航技术； 探测感知技术。 援机器人的分类 救援机器人硬件的发展逐渐形成了几种基本平台，如履带式平台、蜿蜒式平台、飞行类平台等。 带式机器人 履带式运动系统有双履带、 4 履带、 6 履带等多种形 式。复合式履带可以调整爬坡角度和方向，因此具有很好的越野性能（图 履带式运动系统在碎石堆上可以快 速前进，遇到小的坡度和凹凸地时也可以轻松翻越，在遇到不能通过的障碍时还可以在很狭小的范围内完成转弯等动作。目前，救援机器人广泛采用这种运动形式。与其他运动形式相比，履带式运动系统具有较快的速度和较大的转距。履带式运动系统技术较成熟，但也有重量大、摩擦阻力大等缺点。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 图 带式机器人 形（蠕虫）机器人系统 蛇形机器人系统结合了仿生学的许多研究成果，它通过模仿自然界肢节动物，例如蛇的运动特点而设计。日本的 授首先提出蛇形机器人运动系统并研制了第一个蛇形机器人， 他提出用“蛇形曲线”来描述蛇的蜿蜒运动方式。蛇形机器人的结构基本是由一系列相同的关节组成，这些相同的单元通过万向轴连接起来，加上其头部的导引头来构成 1 个车厢式的系统（图 这种蛇形机器人有 种基本运动：直线运动、侧向运动、翻转运动和垂直运动。 4 种运动方式组合就可以完成前进、后退、侧向和翻越障碍物等运动。 蛇形机器人以其灵活、横截面积小、稳定、可以翻越障碍物以及可实现三维运动等特点在救援领域展现出了独特的优势，得到了世界范围内的广泛关注。我国的国防科技大学、上海交通大学、沈阳自动化所等研究机构也都对蛇形 机器人进行了研究并取得了可喜的成果。目前国内外对蛇形机器人的研究主要集中在蜿蜒运动理论的研究和径迹规划等方面。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 图 蛛形机器人 蜘蛛形机器人是模仿蜘蛛等多足昆虫的运动方式而研制的机器人（图 蜘蛛形机器人行动灵活，通过多足的配合可以完成向前、向后、横向以及纵向移动等。蜘蛛形机器人在遇到障碍物时可以通过跳跃的方式越过小型障碍物，因此与履带式机器人以及蛇形机器人相比，蜘蛛形机器人受地面障碍物的影响更小，可以在更复杂的救援行动中快速地执行搜救任务。 图 行机器人 微型飞行机器人（ ,2世纪 32年代由美国率先提出，由于其在军事和民用部门的巨大应用前景，因此引起了世界各国的极大关注。 灾害环境中可以不受地面状况影响，灵活性高。在较高的角度上飞行机器人的“视野”更加广阔，因此可以扩大搜索面积，加快搜索速度。飞行机器人在搜救行动中更多地从事现场勘查和为搜救人员探路导航等工作。 援 机器人发展 方向 决了一系列困扰救援机器人发展的问题，机器人由半自主向全自主方向发展。当前，救援机器 人研究的热点是机器人运动控制、人机交互研究、环境感知与地图生成技术、传感与人体检测技术、信息标准等。 体机器人研究 目前，救援机器人研究正在从个体走向群体。在救援工作中，往往释放很多的机器人，以扩大搜索范围，提高工作效率，并且多个机器人协同作业，可以提高信息的可靠性和买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 准确性。各个机器人之间相互交流可以解决诸如定位、全覆盖、翻越障碍等单个机器人难以处理的问题。 群体机器人研究也是机器人技术中的 #个共性技术，很多研究人员从人类社会以及其他动物的社会性、组织性等得到灵感，进行多机器人系统的研究。 自主机器人研究 无线控制方式和电缆控制方式，在复杂的救援环境中都有一定的局限性。理想的解决方案就是实现救援机器人自主路径规划、自主导航、自主搜索指定区域。目前的救援机器人系统多为半自主系统，机器人需要在人为的操纵下才能够完成复杂的运动任务。实现机器人行为的自主化，需要深入研究人工智能，重点解决自主导航、路径规划、自动绘制地图、自身定位、目标识别等技术难题。虽然目前救援机器人还没有完全实现全自主活动，但在未来的任何重大突破都将为救援机器人的发展带来划时代的影响。 自主机器人研究 美国的机器 人辅助搜救中心在 的几年中与国家消防等部门紧密合作，在各种救灾场合参与救援救灾行动，并训练救援机器人，为救援机器人的进一步研究积累了大量详实准确的数据，并给出了人机交互的定义，将人机交互描述为 2 个集合即生物集和社会集。生物集由环境条件、执行者以及救援任务等 8 个子集组成； 社会集则由人机比例、工作流程以及人机通讯等 8 个子集构成。通过具体地研究这些子集来完成人机交互的研究。在人机交互研究中需要研究几个重要的问题：救援专家需要救援机器人做哪些工作，救援专家如何使用救援机器人，救援专家需要救援机器人提供哪些 信息，如何确定人机比例才能够有效地使用救援机器人， 救援机器人如何执行多种救援任务等。 国际人工智能联合会每年发表大量关于如何将专家系统应用于设计人机交互以随时为救援人员提供决策支持方面的论文。良好的人机交互界面，包括图形界面、声音交互等都是机器人领域研究的热点和难点 . 务多样化及传感检测技术 目前救援机器人只能为救援人员提供一些侦查、监视、搜索等简单任务，还远不能满足人们对救援机器人的要求。人们需要机器人能够承担运送物品、拓展空间、远程诊断，甚至是远程医疗等更为复杂的任务。 日本“国际救援系统 研究所”的研究目标或许能在一定程度上说明未来救援机器人买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 的发展方向。在第一阶段的 :年时间里，该机构将开发用于探索和嗅气味的机器人，以发现废墟中的幸存者。而后，该机构将用下一个 :年时间开发挖掘机器人，用第三个 :年时间开发把幸存者搬运到安全地点和医院的机器人，一共用 15 年也就是到 2010 年左右将创 造出 支机器人救援队伍 传感和人体检测技术是救援机器人领域非常重要的 1 个领域。通过基于机器人平台的各种传感器来探测受害者的各种生命体征，进而来搜寻幸存者并对受害者的身体状况作出初步评估非常重要。 单一传感器所能获得的信息 非常有限，它所获得的是局部、片面的环境特征信息。将多种类型的传感器作为 #个整体研究，可以提高系统的容错能力、完整描述环境的能力、提高测量精度和信息处理速度，降低信息获取成本。把信息融合技术与救援机器人技术结合起来就可以显著地提高机器人的智能化水平，完成更加复杂的任务。 要内容 从研究灾害救援中使用救援机器人的必要性入手，分析了救援机器人辅助救灾的优势、救援机器人的发展历程及其现状。重点对救援机器人的多种运动形式和通讯方式进行了分析和归纳。最后分析了救援机器人的发展方向并对我国发展救援机器人提出了建 议。 本文大体内容如下： 第 1 章 绪论 主要介绍 救援机器人 的相关知识和本课题研究的任务和要求 . 第 2 章 总体方案设计 ,介绍该 救援机器人 各部分的相关知识和总体设计 . 第 3 章 机械手 各部分设计的介绍 第 4 章 机械手 结构设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 第 2 章 总体方案设计 械手 工程概述 机械手 工程是一门跨学科的综合性技术，它涉及到力学、机构学、机械设计、气动液压技术、传感技术、计算机技术和自动控制技术等学科领域。人们将已有学科分支中的知识有效地组合起来用以解决综合性的工程问题的技术称之为 系统工程学 。以 机械手 设计为例，系 统工程学认为，应当将其作为一个系统来研究、开发和运用，从 机械手的整体出发来研究其系统内部各组成部分之间的有机联系和系统外部环境的相互关系的一种综合性的设计方法。 从系统功能的观点来看，将一部复杂的机器看成是一个系统，它由若干个子系统按一定规律有机地联系在一起，是一个不可分的整体。如果将系统拆开、则将失去作为一个整体的特定功能。因此，在设计一部较复杂的机器时，从机器系统的概念出发，这个系统应具有如下特性： （ 1） 整体性 由若干个不同性能的子系统构成的一个总的机械系统应具有作为一个整体的特定功能。 （ 2） 相 关性 系统内各子系统之间有机联系、有机作用，具有某种相互关联的特性。 （ 3） 目的性 每个系统都应有明确的目的和功能，系统的结构、系统内各子系统的组合方式决定于系统的目的和功能。 （ 4） 环境适应性 任何一个系统都存在于一定的环境中，必须能适应外部环境的变化。 因此，在进行 机械手 设计时，不仅要重视组成 机械手 系统的各个部件、零件的设计，更应该按照系统工程学的观点，根据 机械手 的功能要求，将组成 机械手 系统的各个子系统部件、零件合理地组合，设计出性能优良适于工作需要的 机械手 产品。在比较复杂的工业 机械手 系统中大致包括 如下 :操作机，它是完成 机械手 工作任务的主体，包括机座、手臂、手腕、末端执行器和机构等。驱动系统，它包括作为动力源的驱动器，驱动单元，伺服驱动系统由各种传动零、部件组成的传动系统。控制系统，它主要包括具有运算、存储功能的电子控制装置（计算机或其他可编程编辑控制装置），人 机接口装置（键盘、示教盒等），各种传感器的信息放大、传输和处理装置，传感器、离线编程、设备的输入 /输出通讯接口，内部和外部传感器以及其他通用或专用的外围设备 14。 工业 机械手 的特点在于它在功能上的通用性和重新调整的柔性，因而工业 机械手 能 有效地应用于柔性制造系统中来完成传送零件或材料，进行装配或其他操作。在柔性制造系买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 统中，基本工艺设备（如数控机床、锻压、焊接、装配等生产设备）、辅助生产设备、控制装置和工业 机械手 等一起形成了各种不同形式地工业 机械手 技术综合体地工业 机械手 系统。在其他非制造业地生产部门，如建筑、采矿、交通运输等生产领域引用 机械手 系统亦是如此。 业 机械手 总体设计方案 论述 （一） 确定负载 目前，国内外使用的工业 机械手 中，负载能力的范围很大，最小的额定负载在 5N 以下，最大可达 9000N。负载大小的确定主要是考虑沿 机械手 各运动方向作 用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括 机械手 末端执行器的重量、 关节 工件或作业对象的重量和规定速度和加速度条件下，产生的惯性力等。由本次设计给的设计参数可初估本次设计属于小负载。 （二） 驱动方式 由于伺服电机具有控制性能好，控制灵活性强，可实现速度、位置的精确控制，对环境没有影响，体积小，效率高，适用于运动控制要求严格的中、小型 机械手 等特点，故本次设计采用了伺服电机驱动 （三）传动系统设计 机械手 传动装置中应尽可能做到结构紧凑、重量轻、转动惯量和体积小，在传动链中要考虑采用消除间隙措施，以提高 机械手 的运动和位置控制精 度。在 机械手 中常采用的机械传动机构有齿轮传动、蜗杆传动、滚珠丝杠传动、同步齿形带传动、链传动、行星齿轮传动、谐波齿轮传动和钢带传动等，由于齿轮传动具有效率高，传动比准确，结构紧凑、工作可靠、使用寿命长等优点，且大学学习掌握的比较扎实，故本次设计选用齿轮传动。 （四）工作范围 工业 机械手 的工作范围是根据工业 机械手 作业过程中操作范围和运动轨迹来确定，用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响 机械手 的机械结构坐标形式、自由度数和操作机各手臂关节轴线的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择 （五） 运动速度 机械手 操作机手臂的各个动作的最大行程确定后，按照循环时间安排确定每个动作的时间，就能进一步确定各动作的运动速度，用 m/s 或（ ） /s 表示，各动作的时间分配要考虑多方面的因素，例如总的循环时间的长短，各动作之间顺序是依序进行还是同买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 时进行等。应试做各动作时间的分配方案表，进行比较，分配动作时间除考虑工艺动作的要求外，还应考虑惯性和行程的大小，驱动和控制方式、定位方式和精度等要求。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 第 3 章 机器人总体方案设计 体设计的思路 设计机器人大体上可分为两个阶段： 一、系统分析阶段 1、 根据系统的目标，明确 所采用机器人的目的和任务。 2、 分析机器人所在系统的工作环境。 3、 根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。 二、 技术 设计阶段 1、根据系统的要求的自由度和允许的空间空做范围，选择机器人的坐标形式 2、 拟订机器人的运动路线和空间作业图。 3、 确定驱动系统的类型。 4、拟订控制系统的控制原理图。 5、选择个部件的具体集体够，进行机器人总装图的设计。 6、绘制机器 人的零件图，并确定尺寸。 下面结合本演示系统的基本要求和设计的基本原则确定本系统的方案。 计方案过程及特点 a. 机器人必须小巧、灵活、拆卸方便； b机器人在工作过程中，其结构可适应应不同管径的变化情况； c机器人自动化程度高，控制方便灵活； 体结构的设计和比较 走机构的设计 根据国内外的管道机器人的移动方式大致可分为六种： 活塞移动方式 滚轮移动方式 履带移动方式 足腿移动方式 蠕动移动方式 螺旋移动方式 其各有优缺点。以下 分别介绍。 活塞移动式依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 多轮方式时牵引力随轮数增加而增加。缺点是着地面积小，维持一定的附着力较困难，这使得结构复杂，越障能力有限。 履带移动式的优点是着地面积大，易产生较大的附着力，对路面的适应性强，牵引性能好，越障能力强。缺点是体积大不易小型化，拐弯半径大，结构复杂，还要保持履带的张紧。 足腿移动式的优点是对粗糙路面适应性能较好，越障能力极强，可适应不同管径的变化。缺点是结构和控制复杂，行走速度慢。 蠕动移动式的优点是适应微小管径，越障能力 强。缺点是移动速度慢， 控制复杂。 螺旋移动式的优点是有一定的越障能力，可适应不同管径的变化，可在垂直管道中行进。缺点是结构复杂，移动速度慢，驱动力要求高。 根据设计参数和技术要求，所要研制的管道机器人必须要有高可靠性，高效率。所以采用上述行走机构的移动方式的组合来实现行走，这样可利用其综合优点避免单一移动方式的缺点。由于管道存在不同的弯管，这就要求机器人的行走机构有一定的拐弯能力和越障能力。所以，设计了一种如下页图所示的可伸缩的三只履带腿式（三只腿成120分布）组合行走机构。 其特点是：移动速度快、转 弯比较容易、有较大牵引力、对粗糙路面适应 走机构结构设计 初步 选取电机的功率为 时电机要能变速 ；选择伺服电机，最终选择50服电机 。 确定行走机构 首先，确定履带的宽度 。 由于履带的宽度较小，那么它 的工作所提供的驱动力就会减 小；而其宽度太大时，所受到的阻力就会很大 。 通过作图的方法，取履带的宽度50 其次，确定履带的长度 。 履带的长度越长其转弯的灵活性就会受到影响 。 所以，履买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 带的长度不能太长 。 所以其长度 L 为： L=580 确定行走机构的结构 由于外形尺寸的限制，电机内置在履带组中，同时采用锥齿轮来换向，最后驱动履带轮 。 其结构图如下图所示： 50=580=175构总图 1轴 01 2电机 3小锥齿轮 4驱动带轮 5轴 02 6直齿轮 01 7直齿轮 02 8轴 03 9大锥齿轮 10从动带轮 确定行走机构中的履带轮和履带轮 采用同步带的结构来设计履带 。 以下是同步带传动的优点： 1. 适用于两轴中心距较大传动，承载能力较大 。 2. 带具有良好的弹性，可以缓冲 、 吸振，传动平稳，噪声小 。 3. 结构简单，制造和维护较为方便，价格低廉 。 首先，确定同步带的主要参数：（查机械设计手册 13 齿 形：梯 形 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 齿距制式：模数制 型 号： 距：次，设计带轮：（查机械设计手册 13 (1)初选带轮的次数： 17z ； 选择切削带轮齿形的刀具类型 切出直线齿廓的特别刀具； 齿槽角： 2=2=40； 节 距 : m= 7 节圆直径 : 7 1 7 1 1 9d m z m m ； 模 数： 7m ； 齿侧间隙： 1； 7z 2=40 119d 7m 1 名义径向间隙：0 ； 径向间隙：0 0 . 4 1 . 3 7 0 . 4 7 3 . 8 3 6e e m ； 外圆直径：0 2 1 2 0 2 1 . 7 5 0 1 1 6 . 5 中 = 外圆齿距：00( ) / 3 . 1 4 1 1 6 . 5 1 7 2 1 . 5 2 9p d z m m ； 外圆齿槽宽：0 1 0 . 0 6 1 1 1 . 0 6mb s c m m ； 齿槽深： 4 . 2 3 . 8 3 6 8 . 0 3 6h e ； 齿槽底宽： 7； 齿根圆角半径： 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5 ； 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5 ； 最后，设计履带：（查机械设计手册 13 由于采用同步带的结构来设计履带，同时履带用于特殊的工作环境，所以不能完全采用同步带的参数，根据具体的结构尺寸设计履带 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 节 距： 齿形角： 2=40； 齿根厚： = 齿 高： 带 高： ； 齿顶厚： 7； 节顶距： = 带 宽： 115sb 0 0d=p=b= =40 = 7 =15sb 确定大小锥齿轮参数 整个行走装置里，锥齿轮的主要作用 递动力 。 同时考虑到其完全在行走装置内部，尺寸受到限制 。 根据以上的因素，设计大小锥齿轮的具体参数 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 根据总体结构设计图，采用轴交角 90 。 齿轮类型为：直齿锥齿轮 、 齿形制为 123691990,齿形角为 20、 齿顶高系数 *、 顶隙系数 * 。 （查机械设计手册 14 大锥齿轮的次