壁面清洗机器人设计-PLC控制（全套含CAD图纸）
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下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985摘 要壁面清洗机器人是一个实用性很强的装置。自从本世纪六十年代以来，爬壁机器人及其相关技术受到人们的广泛关注，但是，大都是进行了一些试验性质的研究，其相关的理论分析尚不成熟。作为清洗用的爬壁机器人来说，其清洗工作具有简单、重复的特点，比较适合机器人自主工作，壁面清洗机器人是以清洗高层建筑为目的的壁面移动机器人，它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益和经济效益。因此，壁面清洗机器人有着良好的应用前景。本文首先对壁面清洗机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述，简单介绍了国内外壁面清洗机器人的发展情况，对壁面清洗机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较，最后采用了多吸盘的框架式结构，具有结构简单、操作方便等优点。接着对壁面清洗机器人的总体方案进行了设计，设计了行走机构以及转向机构，通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动，并且通过对壁面吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件，还对其它的气动元件进行了选型，并且绘制了气压系统图。最后对壁面清洗机器人的控制系统进行了设计，采用了三菱的 FX 系列可编程控制器进行控制，并对可编程控制器的结构特点及工作原理进行了简单的介绍，然后分析了本设计中壁面清洗机器人的工作过程，对可编程控制器的输入输出端口进行了分配，并且编写了程序的梯形图。关键词：壁面清洗机器人，多吸盘的框架式结构，行走机构，转向机构，壁面吸附可靠性，可编程控制器下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985ABSTRACTWall-cleaning robot is a very practical device.Since the sixties of this century,the climbing robot and related technology have greatly provoked word wide attention.But most of them are carried out some pilot studies,the relevant theoretical analysis is not yet mature.Used as a cleaning climbing robot,its cleaning is simple and repetitive,and to compare autonomous robots for work.Wall-cleaning robot is cleaning high-rise building wall for the purpose of mobile robot,its appearance would be extremely reduce the cost of cleaning high-rise buildings,improve the working environment of workers and increase productivity.It will also greatly promote the cleaning industry, bringing considerable social and economic benefits.Therefore,the wall-cleaning robot has a good prospect.This article first wall-cleaning robot from the subject,purpose and meaning is described,briefly introduced the development of domestic and international situation wall-cleaning robot for wall-cleaning robot moving in several different ways and adsorption compared.Finally,using the framework of multi-suction-type structure,with simple and convenient operation.Then on the wall-cleaning robot has been designed overall program designed to walk institutions and steering mechanism,through the translation cylinder and cylinder to achieve the robots legs move,and by adsorption on the wall of the reliability of selected sucker,sucker bearing and quick screw joints and other components,also carried out other pneumatic components selection,and rendering the air pressure system diagram.Finally,wall-cleaning robot control system design,using a Mitsubishi FX series programmable controller to control,and the structural features of PLC and working principle of a simple introduction,and then analyzes the design the working process of wall-cleaning robot,the programmable controller input and output ports of the distribution,and has prepared a program of the ladder.Key words:wall-cleaning robot, framework of multi-suction-type structure, walk institutions, steering mechanism, adsorption on the wall of the reliability, the programmable controller下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985目 录1 绪论 -11.1 爬壁机器人 -11.2 课题的来源、目的与意义 -21.3 国内外壁面清洗机器人的研究现状 -21.4 课题主要内容及技术参数 -121.5 本章小结 -132 壁面清洗机器人设计 -142.1 壁面清洗机器人的组成 -142.2 行走机构的设计 -152.3 转向机构的设计 -232.4 吸附装置的选取 -272.5 壁面清洗机器人的框架以及吸盘安装板的设计 -312.6 控制阀及其它气动元件的选取 -342.7 气路的设计 -372.8 本章小结 -383 壁面清洗机器人控制系统设计 -393.1 引言 -393.2 可编程序控制器的简单介绍 -393.3 壁面清洗机器人控制系统的设计 -443.4 本章小结 -524 结论 -53参考文献 -54致谢 -55下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 119709851 绪论1.1 爬壁机器人捷克的剧作家卡雷尔凯培尔最先提出了机器人这个词语，体现出了人类想要创造出一种能够模仿人的行动的机器，从而能代替人类去进行不同的工作的一种长久的愿望。国际 ISO 组织把机器人定义为一种自动的、位置可以控制的、具有编程功能的多功能机械手，然而我国的蒋新松院士则建议把机器人定义为一种拟人功能的机械电子装置。机器人是一种涉及到电子学、机械工程、控制理论、人工智能、仿生学、力学等多种学科相互交叉以及计算机技术、传感器技术、控制技术、电子技术、驱动技术等多种技术相互融合的复杂系统，也是一种边缘科学。机器人技术水平的高低在某种意义上能够体现出一个国家工业生产能力与科技水平的综合能力，随着科学技术的迅速发展以及人类生产和生活需求的不断增长，机器人技术被广泛应用到人类生活中的方方面面，它已经成为了高技术领域内具有代表性的研究目标，并且为社会带来了巨大的经济效益。机器人技术的出现以及发展不但从根本上改变了传统的工业生产，对人类的社会生活也产生了深远的影响。壁面爬行机器人是从极限作业机器人中产生出的一个分支，它主要在壁面或者高空中移动的同时进行作业，由于在现代社会中有许多作业场合对人的身体有比较大的伤害，甚至不适合人类亲身投入其中，这种情况下壁面爬行机器人便可以代替人类去完成这些危险工作，因此爬壁机器人的重要性越来越得到人类的认可。目前国内外的许多现场作业中已经投入了相当数量的壁面爬行机器人，其主要集中在以下几个行业：（1）核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚以及焊缝探伤等（2）石化工业：对圆形大罐或者球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐等（3）建筑行业：用于喷涂巨型墙面，安装瓷砖并且对瓷砖和玻璃壁面进行清洗等（4）消防部门：用于传递救援物资，进行救援工作等（5）造船行业：用于喷涂船体或轮船内壁等（6）电力行业：用于对电站锅炉水冷壁管壁厚度进行测量等本文所设计的壁面清洗机器人属于壁面爬行机器人在建筑行业中的运用，主要用于对建筑物玻璃以及光滑外壁的清洗。下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 119709851.2 课题的来源、目的与意义清洗工人搭乘吊篮、升降平台或者直接腰系绳索，进行高空擦洗。虽然简便易行，但劳动强度大，工作效率低，稍有不慎还就会出现坠落事故，造成伤亡，人工作业的效率也很低。随着人类社会的不断进步，科学技术的日益发展，人们对生活质量和工作环境的要求越来越高，为了提高清洗效率并且把清洗工人从恶劣的工作环境中解脱出来，有待开发一种自动清洗作业系统。壁面清洗机器人是一种实用性很强的装置。自从本世纪六十年代以来，爬壁机器人及其相关技术的研究受到了人们广泛的关注，但是大都只是进行了一些实验性质的研究，其相关的理论分析还不成熟，结构设计虽然百花齐放，但真正能用于实际工作的却很少。作为清洗用的爬壁机器人来说，其清洗工具具有简单、重复的特点，比较适合机器人的自主工作，壁面清洗机器人是以清洗高层建筑为目的的壁面移动机器人，它的出现将会极大地降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，同时提高生产效率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的经济效益和社会效益。因此，壁面清洗机器人具有良好的应用前景。1.3 国内外壁面清洗机器人的研究现状壁面清洗机器人是一种由两部分组成的清洗用机器人，两个组成部分分别是可以自由移动的本体以及本体上搭载的清洗系统，由于壁面清洗机器人的本体机构是设计的主体，因此壁面清洗机器人与壁面移动机器人的发展有着很大的关联。1.3.1 国外壁面清洗机器人的研究现状壁面移动机器人是能够在垂直的壁面上进行移动的一种机器人，在机械上有显著成就的日本壁面移动机器人的研究方面尤其积极。1966 年，大阪府立大学工学部的讲师西亮就已经用电风扇的进气一侧的低压空气所产生的负压来产生吸附力，从而制造了壁面移动机器人的原理样机。1975 年，升为宫崎大学工学部教授的西亮制作了二号样机，该样机为单吸盘结构，并且使用轮子作为行走方式的爬壁机器人。1978 年，化工机械技术服务株式会社制造了名为 Walker的爬壁机器人，这个爬壁机器人使用单吸盘结构，用真空泵产生负压来产生吸附力，由两个滚子和两条用来行走的皮带组成行走机构，滚子和皮带能够形成真空的腔体。该爬壁机器人的转向是由两个滚子和皮带的速度之间的差来完成的。该机器人由一个严重的缺点，当壁面上出现裂缝时，它的真空便很难维持。下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985图 1-1 Walker 机器人关西电力株式会社制造的履带式壁面移动机器人利用均匀分布在履带上及本体底部的吸盘来完成直线和转向运动，但是越障能力较差。图 1-2 履带式壁面移动机器人日本日挥株式会社的佐藤多秀研发制造了一种利用负压吸盘来吸附的双吸盘结构轮式爬壁机器人，该机器人由前后两个吸盘以及中间的本体结构组成。吸盘与壁面由密封的气囊来接触，该密封气囊在机器人运动时能够维持吸盘内部的吸附压力。在机器人的前后两个吸盘上各自安装有四个轮子，吸盘通过安装在其内部的轮子来进行吸附。前后两端的轮子分别由一个电机来控制，通过同一个吸盘上的两个电机的不同转速来改变机器人的运动方向。下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985图 1-3 轮式壁面移动机器人日本宫崎大学研制的推力吸附机器人借鉴了航空航天的技术，利用螺旋桨或者涵道风扇来产生推力，从而让机器人吸附在壁面上，并且吸附稳定可靠。由于螺旋桨或涵道风扇所产生的推力是指向壁面的，因此该机器人能够非常容易地跨越障碍。图 1-4 推力吸附机器人概念模型日本东京消防厅所属的消防科学研究所研究制造了一种用作急救的攀援机器人，该机器人是采用单吸盘的履带式结构的爬壁机器人，通过履带间的速度差来实现转向功能。东京煤气公司与日立制作所研发了一种用来检查工作时的球形煤气罐的焊缝的壁面爬行机器人，该机器人采用步行式的行走机构，机器人的内外两个框架上各自装了八个带吸盘的脚，由装在脚上的气缸来控制脚的下载后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 或 11970985伸缩，两个框架的相对运动是由直流伺服阀通过传动机构
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