运动控制系统思考题和课后习题答案_第1页
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- 22-1 2-2 PWM PWM IGBT - PWM PWM IGBT PWM 2-3 PWM 2=4 PWM - V-M PWM PWM Ts IGBT 1/fc Ts 1/2mf fc kHz f 50 60Hz m 20 PWM 2=5 PWM2-6 PWM 2-7 PWM -2-8 2-9 - 2-10 D=nN/n s/1-s 2-11 D=nN/n s/1-s 2-12 2-13 U=0 - 2-14 2-15 1 Kp 2 Ud 3 Ra 4 If 5 1 Kp 2 3 4 52-16 Ud n Ud 1Ud 2n Ud 2-1 2-2 G-M V-M PWM 2-3 V-M 11-12 2-4 P14 V-M 14 t1 1 t2t1 t3 2t3-t2 t2=t1 2-5 V-M 16 2-6 PWM 17-18 2-7 2-8 2-8 2-9 2-10 2-11 2-12 2-13 2-14 2-15 2-16 2-17 MTM/T 2-18 2-19 KpKsR Id=Idcr Ucom Un* n0=(KpKs(Un*+Ucom)/(Ce(1+K)1. Ud0=(m/)Umsin(m/)cos Um/m_ / / _2U2/2U2/6U2/2/3/62. V-M n=(Ud0-IdR)/Ce3. Tsmax=1/mf4. D=nmax/nmin5. s=n/n6. ncl=(Ud0cl-IdR)/Ce=(KpKsUn*-IdR)/(Ce(1+K) nop=(Ud0op-IdR)/Ce=(KpKsUn*-IdR)/Ce7. -D_=(nN/n_)(s/(1-s)ncl= nop/(1+K) 8. K -K=KpKs/Ce 9. Kcr=(Tm(Tl+Ts)+Ts2)/(TlTs)T | M | 11. PI -?u(t)=Kpe(t)+(1/)(0_t)e(t)dt 12. PI -u(k)=Kpe(k)+(Tsam/)(i=0_k)e(i) 13. PI -u(k)=u(k)-u(k-1)=Kp(e(k)-e(k-1)+(Tsam/)e(k)1. V-M - 2. PWM -3.- 4.- 5.- 6.- 1. PWM - 2.-33-1 Idm- PI Id Idm3-2 - - ASR ACR ASR 3-3 Un* Un n Un Un* ASR Ui* Uc n n Un Un n 3-4 1 2 12ACR 3-5 ASR PI ACR Uim*=6V Idm=20A Un*=10V n=1000rpm 1 =0.3 2 =0.013-6 Kn = =| Ks Kn Ks 3-7 ASR Ui*=Ui=Id=IdLACR Uc=Ud0/Ks= P623-8 0 1/1+Kn 0 1/1+Kc 3-9 1 2 3 4 5 3-10 ASR
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