机械手自动上下料的plc控制设计（全套含CAD图纸）
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大学本科毕业论文（设计） I 宁学 毕业 设计 (论文 ) 机械手自动上下料的 制设计 分 院： 专 业： 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 年 月 大学本科毕业论文（设计） 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人 的关键部件之一。本文介绍的机械手是由 出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 机；位置信号由接近开关反馈给 过 气缸 控制机 械手吸盘，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的 机械手可在空间 吸取放开 物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用驱动和 制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用驱动，控制系统中选择控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型机械手的设计方案，对其他经济型 制系统的设计也有一定的借鉴价值。 关键词 : 机械手， 交流电机 ,可编程控制器（ 自动化控制，。 大学本科毕业论文（设计） a is a of of a by LC to to to to be by be up in to of to In by of in of of We by in to of We of of We in in to of s so we a is to a of LC AC 大学本科毕业论文（设计） 录 摘 要 . . 录 . 一章 绪论 . 1 研究的目的及意义 . 1 机械手在国内外现状和发展趋势 . 1 主要研究的内容 . 2 解决的关键问题 . 3 第二章 可编程控制 . 4 介 . 4 基本组成及各部分作用 . 5 央处理单元 (. 5 储器 . 6 （设计） V 辅助元件 . 18 真空发生器 . 18 吸盘 . 19 回路的工作原理 . 19 第四章 制系统的分析设计 . 23 控制系统的组成结构 . 23 控制系统的性能要求 . 23 传感器的选择 . 24 位置检测装置 . 24 吸盘传感器 . 24 控制系统 选型及控制原理 . 25 制系统设计的基本原则 . 25 类及型号选择 . 26 I/O 点数分配 . 27 部接线图 . 28 机械手控制原理 . 28 序设计 . 31 总结与展望 . 34 参考文献 . 35 致 谢 . 36 附录 梯形图 . 37 大学本科毕业论文（设计） 1 第一章 绪论 研究的目的及意义 机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作， 在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。可以搬运货物、分拣物品、代替 人的繁重劳动。能在 高温、腐蚀及有毒气体等环境下 操作以保护人身安全，可以实现生产的机械化和自动化可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分 。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题试图开发 借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色的物料按预先设定的程序进行分拣，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。采用 一种预先设定的程序进行的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险 的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。 主要包括执行系统、驱动系统和控制系统的设计。 本设计主要完成机械手的硬件部分与软件部分设计。 机械手在国内外现状和发展趋势 目前，国际上的机械手公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、 下、二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的 典的大利的 及奥地利的工 机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保 大学本科毕业论文（设计） 2 证产品质量。 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统 (计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的 应用领域日益扩大。 主要研究的内容 随着机械手技术的飞速发展和机械手应用领域的不断深化，不仅要求其控制可靠性强、使用灵活性高和操作灵活性好，还要其成本低、可开发经济性强。本论文主要研究机械手以下几个方面的内容： 夹紧装置固定在数控工作台上，夹紧装置是用橡胶软盘做的模型，如上图下面是气缸推动倒 U 型夹子上松下紧椭圆球面镜。 当加工完后，数控工作台退到固定位置 A，不接触型行程开关动作，夹紧装置向上松开，碰到开关后气动吸盘机械手从 D 伸长到 A 处位镜子上方，再下降，然后吸取镜片；然后转到放成品的 B 处，下降松开 镜片；再上升然后缩短到毛胚 C 处，下降吸取毛胚镜，上升后转到 D 处，再伸长到夹紧 A 处，再下降后松开，再上升后退到 D 处，最后夹紧装置夹紧毛胚镜片。 要求独立完成工业机械手 制系统设计。 连续运行，在原点位置按起动按钮时，机械手按图连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下： 大学本科毕业论文（设计） 3 下降 吸取成品上升 - 转动到成品 下降放松上升， 缩短到原料 下降吸取原料上升， 转到 ,下降再退回放松上升 ， 回 到 再重复此循环。 位置可用不接触式或接触式行程开关，机械手与夹 紧都用气缸传力，气阀可以选中间位停止的，虽然较贵， 样改后旋转气缸就只有一个角度 A, 位置可用不接触式或接触式行程开关，机械手与夹紧都用气缸传力，气阀可以选中间位停止的，虽然较贵， 样改后旋转气缸就只有一个角度 A, 任务要求： 及其它相关设备的电气图； 包含定时器、计数器等元件的设定值； 完整的程序资料，应包括 形图程序及注解 。 解决的关键问题 1 机械手 的控制系统，包括控制系统的电路和控制程序，并解决工件和控制系统的协调问题 。 2 元件的匹配规则和知识的获取及其表达形式。 3 传感器的类型选择。 大学本科毕业论文（设计） 4 第二章 可编程控制 介 是可编程逻辑控制器。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入 /输出控制各种类型的机械或生产过程。 世界上公认的第一台 1969 年美 国数字设备公司（ 制的。限于当时的元件条件及计算机发展水平，早期的 要分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控制及定时、计数等功能。 20 世纪 70 年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使 加了运算、数据传送及处理等功能，成为真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算及处理的计算机存储元件都以继电器命名。因而人们称可编程控制器为微机技术和继电器常规控制概 念相结合的产物。 20 世纪 70 年代中末期，可编程控制器进入了实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型的体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、 能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。 20 世纪 80 年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得了广泛的应用。例如，在世界第一台可编程控制器的诞生地美国， 1982 年的统计数字显示，大量应用可编程控制器的工业厂家占美国重点工业行业厂家总数的 82%，可编程控制器的应用数量已位于众多的工业自控设备之首。这个时期 可编程控制器发展的特点是大规模、高速度、高性能、产品系列化。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。这个阶段的另一个特点是世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。许多可编程控制器的生产厂家已闻名于全世界。 20 世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业控制的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型机及超小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合；从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元，通讯单元，使应用可编程控制器的 工业控制设备的配套更加容易。目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都的到了长足的发展。 . 大学本科毕业论文（设计） 5 基本组成及各部分作用 一种通用的工业控制装置，其组成与一般的微机系统基本相同。按结构形式的不同， 分为整体式和组合式两类。 整体式 将中央处理单元 (存储器、输入单元、输出单元、电源、通信接口等组装成一体，构成主机。另外还有独立的 1/0 扩展单元与主机配合使用。主机中， 核心， 1/0 单元是连接 现场设备 之间的接口电路，通信接口用于编程器和上位机等外部设备的连接。 组合式 元、输入单元、输出单元、智能 1/0 单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相互联系。装有 元的底板称为 板，其它称为扩展底板。 板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过 可以根据需要进行配置与组合。 央处理单元 ( 的作用类似于人体的神经中枢，它是 运算、控制中心。它按照系统程序所赋予的功能，完成以下任务 : (1) 接收并存储从编程器输入的用户程序和数据； (2) 诊断电源、 部电路的工作状态和编程的语法错误 ; (3) 用扫描的方式接收输入信号，送入 数据寄存器保存起来 ; (4) 入运行状态后，根据存放的先后顺序逐条读取用户程序，进行解 释和执行，完成用户程序中规定的各种操作 ; (5) 将用户程序的执行结果送至输出端。 大学本科毕业论文（设计） 6 储器 根据存储器在系统中的作用，可以把它们分为以下 3 种 :系统程序存储器 :和各种计算机一样， 有其固定的监控程序、解释程序，它们决定了 功能，称为系统程序，系统程序存储器就是用来存放这部分程序的。系统程序是不能由用户更改的，故所使用的存储器为只读存储器 用户根据控制功能要求而编制的应用程序称为用户程序，用户程序存放在用户程序存储器中。由于用户程序需要经常改动、调试，故用户程序存储器多为可随时读写的 。 过 I/0 单元与工业生产过程现场相联系。输入单元接收用户设备的各种控制信号，如限位开 关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能 能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时 输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点对应的触发器组成，输出接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、指示灯被控设备的执行元件 . 源部分 般使用 220V 的交流电源，内部的开关电源为 中央处理器、存储器等电路提供 5V, +12V, +24V 的直流电源，使 正常工作。 电源部件的位置形式可有多种，对于整体式结构的 常电源封装到机壳内部 ;对于模块式 的采用单独电源模块，有的将电源与 装到一个模块中。 展接口 扩展接口用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连，使 配置更加灵活以满足不同控制系统的需要。 信接口 为了实现“人一机”或“机一机”之间的对话， 有多种通信接口。 过这些通信接口可以与监视器、打印机和其他的 计算机相连。当 打印机相连时，可将过程信息、系统参数等输出打印 ;当与监视器相连时 当与其他 连时，可以组成多机系统或连成网路，实现更大规模的控制 ;当与计算机相连时，可以组成多级控制系统，实现控制与管理相结合的综合性控制。 大学本科毕业论文（设计） 7 程器 编程器的作用是提供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后，才能输入。它一般由简易键盘和发光二级管或其他显示管件组成。智能型的编程器又称为图形编程器，它可以联 机编程，也可以脱机编程，具有 形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用 为编程器， 产厂家配有相应的编程软件，使用编程软件可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、语句表、功能块图和顺序功能图程序，并可以实现不同编程语言的互相转换。程序被下载到 可以将 的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络，还可以实现远程编程和传送。现在很多 不再提供编程器，而是提供微机编程软件了，并且配有相应的通信连接电缆。 应用领域 存储逻辑 代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。这特别适合多品种、小批量的生产场合。目前， 油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类 : (1)开关量逻辑控制 取代传统的继电器控制电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于控制单台设备，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组 合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。 (2)工业过程控制 在工业生产过程当中，存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续变化的量(即模拟量 )， 用相应的 A/D 和 D/A 转换模块及各种各样的控制算法程序来处理模拟量，完成闭环控制。 节是一般闭环控制系统中用得较多的一种调节方法。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。 (3)运动控制 以用于圆周运动或直线运动的控制。一般使用专用的运动控制模块，如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，广泛 用于各种机械、机床、机器人、 大学本科毕业论文（设计） 8 电梯等场合。 (4)数据处理 有数学运算 (含矩阵运算、函数运算、逻辑运算 )、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。数据处理一般用于如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。 (5)通信及联网 信包括 的通信及 其它智能设备间的通信。随着工厂自动化网络的发展，现在的 具有通信接口，通信非常方便。 但是，可编程控制器产品并不针对某一具体工业应用，在实际应用时，其硬件需根据实际需要进行选用配置， 其软件需根据控制要求进行设计编制。 工作原理 可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行（ 态与停止（ 状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制 功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户 程序不是只执行一次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或 切换到 作状态。 （ 1）输入采样阶段 在输入采样阶段， 扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入 I/O 映象区的相应单元内。输入 采样结束后，转入用户程序行和输出刷新 阶段。在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化 I/O 映象区的相应单元的 数据和状态也不会改变。所以输入如果是脉冲信号，它的宽度必须大于一个扫描 周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。 （ 2）用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段， 是由上而下，从左到右的顺序依次的扫 描梯形图。并对控制线路进行逻辑运算，并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系 统 储区中对应位的状态。或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能 指令。例如：算术运算、 数据处理、数据传达等。 （ 3）输出刷新阶段 在输出刷新阶段， 照 I/O 映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据 锁存电 大学本科毕业论文（设计） 9 路，再经输出电路驱动响应的外设。这时才是 正的输出。 (4)输入 /输出滞后时间 输入 /输出滞后时间又称系统响应时间，是指可编程序控制器的外部输入信号 ,发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间 三部分组成。输入模块的 波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接 输 入触点动作是产生的抖动引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波 时间的长短，其典型值为 10右。 输出模块的滞后时间与模块的类型有关，继电器型输出电路的滞后时间一般 在 10右；双向可空硅型输出电路在负载接通时的滞后时间约为 1载 由导通到断开时的最大滞后时间为 10体管型输出电路的滞后时间约为 1扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到两个多扫描周期。可编程序控 制器总的响应延迟时间一般只有几十 于一般的系统是无关紧要的。要求 输入 输出信号之间的滞后 时间尽量短的系统，可以选用扫描速度快的可编程序 控制器或采取其他措施。 型的选择方法 类型 结构分为整体型和模块型两类 ， 按应用环境分为现场安装和控制室安装两 类；按 长分 为 1 位、 4 位、 8 位 、 16 位、 32 位、 64 位等。从应用角度 出 发 ， 通常可按控制功能或输入输出点数选 型 。 整体型 I/O 点数固 定 ， 因此 用户选择的余地较小 ，用于小型控制系统 ；模块型 供多种 I/O 卡件或插卡 ， 因此用户可较合理地选择和配置控制系统的 I/O 点数 ， 功能扩展方便灵活 ， 一般 用于大中型控制系统。 2输入输出模块的选择 输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一 。 例如对输入模块 ， 应考虑信 号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块 ， 应 考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广 、 寿命短 、 响应时间较长等特 点 ； 可控硅输出模块适用于开关频繁 ， 电感性低功率 因数负荷场合 ， 但价格较 贵 ， 过载能力较 差 。 输出模块还有直流输出 、 交流输出 和模拟量输出等 ， 与应用要求应一致 。 可根据应用要求 ， 合理选用智能型输入输 出模块 ， 以便提高控制水平和降低应用成本 。 考虑是否需要扩展机架或远程 I/O 机架等。 大学本科毕业论文（设计） 10 供电电源 ， 除了引进设备时同时引进 根据产品说明书要求设计 和选用外 ， 一般 供电电源应设计选用 220源 ， 与国内电网电压一致 。 重要的应用场合 ，应采用不间断电源或稳压电源供电 。 如果 身带有可使用 电源时 ， 应核对提供的电流是否满足应用要 求 ， 否则应设计外接供电电 源 。 为防 止外部高压电源因误操作而引入 对输入和输出信号的隔离是必要的 ， 有时 也可采用简单的二极 管或熔丝管隔离。 由于计算机集成芯片技术的发展 ， 存储器的价格已下 降 ， 因此 ， 为保证应用项目 的 正常投运，一般要求 存储器容量，按 256 个 I/O 点 至少选 8K 存 储器选 择。需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。 a控制单元的冗余 （ 1）重要的过程单元： 括存储器）及电源均应 1余。 （ 2）在需要时也可选 用 件与热备软件构成的热备冗余系统 、 2 重化 或 3 重化冗余容错系统等。 b I/O 接口单元的冗余 （ 1） 控制回路的多点 I/O 卡应冗余配置。 （ 2）重要检测点的多点 I/O 卡可冗余配置。 3）根据需要对重要的 I/O 信号 ， 可 选用 2 重化或 3 重化的 I/O 接口单元。 选择 ， 应考虑性能价格 比 。 考虑经济性时 ， 应同时考虑应用的可扩展 性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品 。 输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的 费 用 。当点数增加到某一数值 后 ， 相应的存储器容 量 、 机架 、 母板等也要相应增 加 ， 估因此，点数的增加对 用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响 ， 在算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。 械手 综合上述原则机械手控制系统主机为三菱的 大学本科毕业论文（设计） 11 24入点数： 24 输出点数： 24 输入信号类型：直流或开关量 输入电流： 24拟输入： 10V（ +20 输出晶体管允许电流 （ 输出电压规格： 30大负载： 9W 输出反应时间： 0 s 0 s 基本指令执行时间：数个 s 程序语言：指令 +梯形图 +序容量： 3792本顺序指令： 32 个（含步进梯形指令） 应用指令： 100 种 初始步进点： 般步进点： 118 点， 助继电器：一般用 512+232 点（ 768 停电保持用 256 点（ 特殊用 280 点（ 定时器： 100基 64 点（ 10基 63 点 （ ） 1基 1 点（ 计数器：一般用 112 点（ 16 位计数器） 停电保持用 16 点（ 16 位计数器） 高速用 13 点 1 相 52 相 2全部为停电 保 持 32 位计数器） 数据寄存器：一般用 408 点（ 停电保持用 192 点（ 特殊用 144 大学本科毕业论文（设计） 12 点（ 指针 /中断： ； （ 001、 串联通信口：程序写入 /读出通讯口： 般功能通讯口： 机电源 220V 机的组成 1、输入单元 输入单元 由 8 个按扭、 8 个开关 和 16 个接插件组成，它们分别 与 16 个输入点相接 。 改变这些开关或按扭的通断状态 ， 即可对主机输入所需要的开关 量。 16 个接插件可外接其它直流或开关量输入信号。 2、输出单元 输出单元由 24 个二极管和 24 个接插件组成 ，它们分别与 24 个输出点 相连 。 发光二极管是否发 光 ， 即可表示输出点的状态 ， 使用者可得到主机的输出 信息。 24 个输出接插件可外接其它需要控制的设备。输出单元 的 4 个地端， 分 别引出到面板，其中只有 3V 电源共地。 3、电源单元 机左边有外接 220V/电源插座 ， 作为 工作电源 。 内装变压 器 ，输出 3V 电 源，供二极管使用。另外 24 24 引出到面板， 供外接输入器件（如传感器）的工作电源用 大学本科毕业论文（设计） 13 第三章 驱动系统的 分析与选择 机械手的驱 动系统是驱动执行机构运动的传动装置。机械手的驱动系统根据动力源的不同，分为液压、气压、电气、机械、气液联合和电液联合等多种方式。目前采用的主要有液压、气压、电气这三种驱动方式。 驱动系统的 分析与选择 液压驱动，功率重量比大，可实现频繁平稳的变速和换向，容易实现过载保护，可自行润滑，使用寿命长。但也存在
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