两工位芯模搬运机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘   要  本文对 芯模搬运 机械手进行了总体 机构 设计， 能够完成机械手整体的旋转，机械手手臂的升降和伸缩 ，根据机械手的技术参数分别设计了机械手的 夹持式 手部结构 计算出了夹持芯模物料时手抓气缸缩需要的驱动力，设计了手臂伸缩、升降用的气缸的所需驱动力和机械手回转时电机的功率选择。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用 机械手进行控制，选取了合适的 据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。  关键词 ： 机身回转机构，机身升降机构，手臂伸缩机构 ，气动，可编程序控制器 (买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of is to to I of a of I s of of to LC a of to of to a to of 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目   录  1 绪论  . 1 题背景及其意义  . 1 内外现状及发展历史  . 3 究内容  . 5 2 工业机械手的总体设计方案  . 6 . 6 动机构的选择  . 7 械手的主要部件及运动  . 8 械手的技术参数列表  . 8 3 机械手结构设计  . 9 部设计基本要求  . 9 型的手部结构  . 9 4 臂部的设计及有关计算  . 14 . 14 臂的典型运动机构  . 15 . 16 5 机身的设计计算  . 20 . 20 臂偏重力矩的计算  . 20 . 21 转结构的设计  . 23 6 气压系统设计  . 27 压系统的组成  . 27 . 27 . 28 7  制系统设计  . 29 制过程说明  . 29 ， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论  在现实 生活中，机器人并不是在简单意义上 的代替人类工作的机器 ，而是一个拟人的电子机械设备 并且拥有人类的一些 专业知识。这意味着 它拥有 快速反应的环境模拟和分析能力和 对事物的 判断 能力，机器人 可 以连续工作时间很长 ， 并且加工零件 精度高，还具有抵 抗恶劣环境 的能力 。机器人从某种意义上说， 不仅仅 是一台机器， 更是一种 在不断完善自己，不断提升自我能力 的产品， 无论是在生 产业和 非成产业 是一个重要的生产和服务设备，先进的制造技术领域 所不可缺少的自动化设备 。  工业机器人是机器人的一种， 它由操作机（机械本体），控制器，伺服驱动系统和检测传感器装 置，是一种仿人操作，拥有自我反馈控制，可重复编程，三维空间完成各种综合的电气和机械操作自动化生产设备，特别适合用在多品种，变批量的柔性生产。它对于产品质量的稳定和提高起到很大作用，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着非常重要的作用，随着工业机器人的越来越普及，越来越多的高校也逐步开始研究起工业机器人。  题背景及其意义  单词“机器人”首次出现在 1920 年捷克 作家卡雷尔恰佩克创作剧“罗森的万能机器人”。在剧本中，作家创造了一个拥有的外观，特点和功能，愿意提供人性化的服务机器人的佣人“ 在他的剧中机器人被描述成像奴隶劳动 。  机器人可以完成一些类似于人类的手和手臂的动作，按照固定程序抓取，移动一定重量的物体或操作一些自动化操作工具设备。它可以代替人的艰苦劳动，以实现生产的机械化和自动化，在恶劣的环境下也能很好的工作，以保护人民的安全，因此被广泛用于机械制造，冶金，电子，轻工和原子能工业。  机械手的主要部件由 手爪部分 ，手臂部分，机械手机身部分组成。 手爪用来保持工件（或工具）的夹钳稳定性，根据掌握物体的形状，大小，重量，材料和操作要求和不同的结构形式，机械手的手部也有很多的形式，如 夹钳式，托持式和吸附等。而对于手臂部分，主要是为了使手部完成各种转动（摆动），移动或复杂的运动，以达到所需的动作，改变被抓物体的位置和姿势。而机械手机身部分则可以移动升降机构并做独立的回转运动。机械手的手臂升降、伸缩、机身的移动和旋转等独立的运动，称作为机械手的自由度。为了抓取空间任意位置和方向的对象，机械手需要拥有 6 个自由度。自由度机械手设计的程度是关键参数。自由操纵，灵活性大，通用性更广，它的结构也比较复杂。一般的机械手有 34 个自由度。  如图 1示， 这个机械手就拥有三个自由度，其中机械手的手臂可以 完成伸缩运动，机械手的机身则能完成手臂的升降运动，同时机身的回转运动能使机械臂完成任意角度的位置要求。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 1工业机械手简图  机械手的类型，按照驱动方式，可以分为液压驱动式，气压驱动式，电机驱动式；机械手按适用范围可划分成特殊机械 手和普通机械手两种类型；按照运动轨迹控制方式可以划分为点位控制式和连续轨迹控制式等 。  机械手一般不会单独的作为工业生产中主要装置，它一般都是附加在机床或者别的机器边的辅助装置，如在数控机床中自动换刀，如在自动生产线中搬运物料等，一般不具有独立控制装置。有部分的机械手还不能独立操作，也需要有人直接或间接的操作，如原子能部，管理危险品的主从式机械手通常也被称为机械手。  机械手是近几十年发展起来的一种高端科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着始终重要的作用。 目前主要用于机床，模锻压机的上下料，以及电焊，喷漆等作业中，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量所以受到了许多部门的重视，并且在现在和将来都得到极大的重视。但是由于机械手并不真正像人类的手那样灵活并且不能具备传感反应任何反馈的能力，不能对外界特殊情况进行应变。  目前，大部分的机械手还只属于第一代的机械手，主要依赖于手动控制，改进的方向基本上是为了降低成本和提高精度。第二代的机械手正在加紧发展。它提供了一个微型电子计算机控制系统，视觉，触觉 ，甚至听一样的能力，。学习上的各种传感器的安装，检测到的信息反馈，使得机器人具有感觉功能。第三代的机械手可以独立完成许多繁琐和高难度的工作。随着电子计算机和电视设备的发展，它将和这些设备保持联系，并逐步发展成柔性制造系统 柔性制造单元 一个重要环节。  机械手的应用意义在于：  （ 1）  可以提高生产过程的自动化程度 ,应用机械手有利于实现材料的传送、弓箭的装卸、道具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。  （ 2）  可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、 低压、有灰尘、买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 早生、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用忍受直接操作是有危险或者根本不可能的，而应用机械手即可部分或者全部代替人安全的王城作业、是劳动条件得以改善。  （ 3）  可以减少人力，便于节奏的生产。应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同事由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都是机械手，以减少人力和更近准的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。  本课题中两工位芯模搬运机械手的控制系统主要是 制系统，驱动方式为气压传动。  内外现状及发展历史  工业机器人是 最为 典型的机电一体化 设备 , 高附加值的技术，应用范围广，作为先进制造技术的新产业和信息社会的支持，将会在未来生产和社会发展中发挥出越来越重要的作用。据外国专家预测，工业机器人是在辆车，计算机后出现的一个新的高度  - 高新技术产业。根据联合国欧洲经济委员会（欧洲经委会）和国际机器人联合会（ 统计，世界机器人市场前景，从二十世纪下半年，世界机器人产业一直保持稳步增长势头。在 19 世纪末，随着工业发展的速度崛起，工业机器人的产品开发速 度加快，年增长率平均保持在 10。在 2004 年的增长率达到了创纪录的 20。其中，最突出的是亚洲机器人，增长幅度高达 43。  随着这现年各个国家以及企业的重视，工业机器人已经不单单是在工业中起到作用，同时也在别的产业中扮演着重要的角色。在制造业，尤其是在汽车行业，工业机器人已被广泛使用。如在毛坯制造（冲压，铸造，锻造，机械加工，焊接），热处理，表面涂层，装卸，组装，测试等操作，机器人已逐渐取代人的体力劳动，可见，机器人正在往越来越多的领域更深层次的工作进军。  在 1954 年，美国戴沃尔是最早的提出了工业机器人 的概念，并且在当时申请了专利。 他的专利的主要是借助伺服控制技术控制机器人的各个关节，利用人手对机器人进行动作的示教，在当时的机器人能实现动作的记录和再现。这就是当时比较著名的示教再现机器人了，现在很多制造出的机器人还有保留着这种控制方式。而在 1958 年，被称作为“工业机器人之父”的 造了世界上第一个机器人公司，并参与设计了一台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由一台专用计算机来完成。 随着计算机技术和人工智能技术的发展，使得机器人在功能和技术层次上有了很大的 高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是比较典型的代表了。  我国工业机器人，在 70年代初开始，经过 20 多年的发展，经历了 3个阶段：萌芽期的 70 年代， 80 年代和 90 年代的工业机器人开始逐步走向实用。七十年代是世界科买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 学和技术发展的一个新的里程碑 ;在月球上开始有人类的足迹，金星，火星也逐步开始实现软着陆。中国也在同一时刻发射了人造卫星。全球工业机器人的热潮，尤其是日本，发展非常迅速，但经济增长是日益增加同时也造成了劳动力缺乏。在这种情况下，于1972年，中国也开始发展自己的工业机器人。  进入 20 世纪 80 年代后 ，随着改革开放的不断深入，在高科技浪潮的推动下，我国对于机器人的人研究和开发逐步开始引起重视。在“七五”期间，国家开始投入资金，对于工业机器人以及机器人身上的零部件进行了研制，终于开发出了一个完整的示教再现式工业机器人的技术，同时开发出了电焊、喷涂和搬运机器人。在 1986 年，国家高技术研究发展计划开始实施，记过各学者和专家的辛勤研究，成功制出 了一批特种机器人。  虽然 中国 的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。  目前我国机器人研究的主要内容如下：  （ 1） 示教再现型工业机器人产业化技术研究 ：  这些研究包括：联合式，侧喷流，喷顶式，龙门喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计，具有灵活分析的喷涂机器人的研发 ;焊接机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计 ;弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪装置的研制 ;弧焊机器人离线编程示范和工作站系统动态仿真，电子行业用装配机器人产品标准化、推广、模块化、系列化设计。  （ 2）智能机器人开发研究 ：  这些研究主要包括： 远程和本地自治系统配置和控 制策略的研究 ;智能移动机器人导航和定位技术，遥控机器人，虚拟现实系统，人机环境模拟系统，在电脑屏幕上的多机器人远程控制技术。  （ 3）机器人化机械研究开发 ：  这些研究主要包括： 并联机器人，机器人化加工中心的研究和开发 ;无人驾驶机器人和自适应多机的大型物料输送设备的远程控制操作 。  （ 4）以机器人为基础的重组装配系统 ：  这些研究主要包括 开放式的模块化机器人；面向机器人装配设计技术，机器人柔性装配系统设计，可重构机器人柔性装配系统的设计，装配力，可视化技术 ;只装配策略及其控制技术。  （ 5）多传感器信息融合与配置技术 ：  这些研究主要包括： 机器人传感器配置和融合技术在水泥生产过程控制和污水处理自动控制系统中的应用 ;机电一体化传感器设计中的应用。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 究内容  缠绕机在缠绕制品生产线上 , 将芯模 运输 到缠绕机上进行缠绕 , 在缠绕成型后 , 卸载 已经完成的 产品。 这个加工过程 劳动强度大 , 占用的时间多。研究内容以缠绕机在缠绕过程中芯模的自动装卸作为具体研究对象 , 设计了 两工位 芯模机械搬运手， 可以代替人的重复取工件的工作，不仅降低了劳动强度工人，提高了生产自动化水平和劳动生产率，确保产品质量和生产安全。  两工位芯模搬运 机械手装置 是一种模拟人的手臂动作来完成的，按照事先设定的程序，轨迹，代替人完成枯燥，劳累的抓取，搬运工作的机电一体化装置。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 工业机械手的总体设计方案  械手基本形式的选择  常见的工业机械手根据手臂的动作形态 ,按坐标形式大致可以分为 4 种 ：  (1)直角坐标型机械手 ：  这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加的旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在 x、 y、 z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的 ，因此，很容易通过计算机控制来实现；他可以两端支承，对于给定的结构长度，刚性最大；他的精度和位置分别率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且战地面积大，运动速度低，密封性不好。  (2)圆柱坐标型机械手 ：  圆柱坐标机器人确定组件的位置是由两个滑动关节和旋转接头，然后连接到一个旋转的联合的态度，以确定组件。这种机器人可以围绕中心轴的一个角落里，工作范围可以扩大，计算简单 ;直线运动部分采用气压驱动，可以输出更大的功率，可以延伸到腔型机。然而，它的 手臂可以达到的空间是有限的，不能达到近立柱或地面空间 ；直线驱动部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到 工作范围内的其他物体。圆柱坐标机器人的工作范围呈圆柱形状 。  (3)球坐标 (极坐标 )型机械手 ：  球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。球坐标机器人工作范围呈球缺状。  (4)关节坐标型 /拟人型机械手 ：  关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动型式。它象人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用。随后在开发海洋中应用，有一定的发展前途。关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。可作几个方向转动，工作范围大，动作灵活，通用性强，但定位精度差，控制装置复杂。关节式机械手具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手操作的机能，需要研制最合适的结构。  其中圆柱坐标型机械手结构简 单紧凑 ， 定位精度较高 ,占地面积小，根据机械手的运动自由度数不少于 3 个，摆角度不小于 90 度，所以拟定方案为最大摆动角度为 90 度的 3 自由度机械手，因此本设计采用圆柱坐标型图。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 2柱坐 标式机械手结构图  如图 2示，为圆柱坐标型机械手 ， 机械手 的 组成为 432 部支座完成整个机械手的回转运动，支柱完成机械手的升降运动，小手臂负责完成伸缩运动，手抓完成夹紧工件的运动。  动机构的选择  工业机械手的驱动系统，按照动力源分为液压驱动、气压驱动和电动三大类。  （ 1）  液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术，它具有动力大、惯量大以及在 恶劣的环境中工作的机械手 。  （ 2） 气动驱动系统：反应快速快，系统结构简单，维护便捷，价钱低廉，适合小，中负载系统。但它可能难实现伺服控制，大部分都用程序来控制机械手。在冲裁和冲压机械手多采用。  （ 3）  电动驱动系统： 由于惯量低，扭矩大，交直流电机及其配套驱动被广泛应用于机械手的驱动中，它是驱动中很广泛的一种选择。  气压系统具有一些独特的优点 ：  （ 1）可从空气中获得能源，在同一时间，所用的空气可以直接排入到的空气中，使用方便，在空 气管道泄漏的情况下，除了造成部分的损失，不会造成十分严重的影响，不污染环境。  （ 2）空气的粘度非常小，在管道压力损失，严重影响较小，从而有利于集中供气和运输。  （ 3）压缩空气压力低（一般为 因此，执行元件材料的要求低。  （ 4） 可简单的进行维护 ，管不容易堵塞，无介质变质，补充，更换和其他问题。  （ 5）使用安全，无爆炸的问题， 可完成自动保护过载问题 。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 6） 材料的选择也是根据气动特有性质来选择 ，可在恶劣环境下（强烈振动，冲击，强辐射 和强腐蚀 ）下正常工作。  因为本机械手抓取的物料重量基本在 10内，因此抓取力并不大，所以选用气压驱动来完成，但在底部的回转决定使用电机来完成。  械手的主要部件及运动  在 选定 圆柱坐标式机械手的基本方案后， 为了达到设计任务所需要的要求 ，  在我的机械手设计中 具有 3 个自由度既：手臂伸缩；手臂升降：手臂回转 3 个主要运动。   本设计机械手主要由 4 个大部件 3 个气压缸和一个电机组成：  （ 1）手部，采用一个直线气压缸，通过机构运动实现手抓的张合。  （ 2）臂部，采用直线缸来实现手臂平动 80 （ 3）机身，采用一个直线缸来实现升降 。  （ 4）底部采用回转电机来实现手臂回转。  械手的技术参数列表  （ 1）芯模尺寸是 40度是 800料为模具钢 ；  （ 2）升降行程 250缩行程 80 （ 3）实现两个方向的 90旋转运动，并可自锁。  （ 4）手臂运动参数 ：      伸缩速度：   P=                         (5当 工作 冲击较小 ，取载荷系数 ：  P=                     (5计算预期寿命 ：  L h=5*365*20=36500h                       (5求该对轴承应具有的基本额定动载荷值  3 610 '60   （ N）                         (5因为 C=r，所以选择 51000型轴承满足要求  。  在外圈的轴承中我选用了 单排四点接触球式转盘轴承 ，如图 5所示。 单排四点接触球式转盘轴承由两个座圈组成，结构紧凑、重量轻、钢球与圆弧滚道四点接触，能同时承受轴向力、径向力和倾翻力矩。回 转式输送机、焊接操作机、中小型起重机和挖掘机等工程机械均可选用 ，很符合我的设计要求。  （ 1） 按静态工况选型：  取 =45  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 '4(1 . 2 2 5 2 . 6 7 6 )(1 . 2 2 5 8 0 0 2 . 6 7 6 5 0 ) 1 . 2 50 . 1 4 1 0a a t  F (5'41 . 2 2 51 . 2 2 5 0 . 0 1 1 . 2 50 . 0 1 5 1 0   (5（ 2）按动态校核：  '4(1 . 2 2 5 2 . 6 7 6 )(1 . 2 2 5 8 0 0 2 . 6 7 6 5 0 ) 1 . 5 50 . 1 7 1 0a a t  F (5'41 . 2 2 51 . 2 2 5 0 . 0 1 1 . 5 50 . 1 1 1 0   (5根据机械设计手册中对于转盘轴承的校核 见图 5用的轴承负荷强度，故可以选用。  图 5转支承能力曲线图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 气压系统 设计  本机械手主要以压缩空气为动力源驱动的机械手，用气压驱动与用其 他能源驱动比较有以下优点：  （ 1） 空气取之不竭，用过之后排入大气，不需要回收和处理，不污染环境。偶尔的或少量的泄漏不致对生产发生严重的影响。  （ 2） 空气 的粘性很小，管路中压力损失也就很少，便于输送。与液压传动相比，他的动作和反应都快，这是气动的突出优点之一。  压系统的组成  源系统  压缩空气是保证气动系统正常工作的动力源。空气压缩机是将动力机供给的机械能转换成气体压力能的一种能量转换装置  动执行机构  气动执行机构有气缸和气动马达。气缸是利用压缩空气的压力能转换为机械能的一种能 量转换装置。它可以输出力，驱动工作部分作直线往复运动或者往复摆动。  气控制阀  空气控制阀是气动控制元件，它的作用是控制和调节气路系统中压缩空气的压力、流量和方向，从而保证气动执行机构按规定的程序正常地进行工作。  空气控制阀按其作用可分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀三类。  动逻辑元件  气动逻辑元件是通过可动部件的动作， 进行元件切换而实现逻辑功能的。  定气压系统  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 6压系统原理图  1234567通换向阀  8,910121317在启动系统中，夹紧缸和伸缩，升降 气 缸均采用 3 位 5 通电磁换向阀来实现换路。利用单向节流阀来控制各个动作的速度。  压控制原理说明  在气压系统图中： 当 电时手抓抓紧，失电时即松开 ， 当 电时机械手手臂开始上升 碰 到限位开关 即失电 ， 当 电时机械手手臂开始下降碰到指定限位开关，失电不运作 ， 当 电时机械手手臂开始生出碰到指定限位开关，失电不运作 ， 当 电时机械手手臂开始收缩碰到指定限位开关，失电不 运作  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7  制系统设计  一种 新型的通用自动化控制装置，它将传统的继电器 算机技术和通信技术融为一体，具有控制能力强、可靠性高、使用灵活方便、易于扩展等优点而越来越被广泛运用。  控制功能是通过存放在存储器内的程序来实现的，若要对控制功能作修改，在很大程度上只需改变软件指令即可，使得硬件软件化。因此它在工业控制中的地位越来越高，战友极其重要的地位，最重要的原因是它具有一些独特的特点  （ 1） 可靠性高、抗干扰能力强， 制设计的，在设计和制造过程总  采取了多层次抗干扰、精选元器件的措施。它可在恶劣的工业环境下与强电设备仪器工作，运行的稳定性和可靠性 较高。 部处理不依赖于触电，元器件的寿命长，平均无故障工作时间高。  （ 2）控制程序可变，具有很好的柔性。由于 身的硬件特点，用户在进行控制系统的设计时，不需要自己设计和支座硬件装置，只需要根据控制要求进行模块的配置，用户所做的工作只是设计满足控制对象的控制要求的应用程序。对于一个控制系统，在生产工艺改变或者生产线设备更新的情况下，不 必改变 需改变程序就可满足变更控制功能的要求。  （ 3）编程简单实用方便。 编程大多采用类似于继电器控制电路的梯形图形式，低使用者来说不需要具备计算机的专门知识，因此很容易被一般工程技术人员所理解和掌握。这是  （ 4）功能完善，扩充方便组和灵活  （ 5）较少了控制系统设计及施工的工作量  制过程说明  （ 1）机械手在原始位置时对 作，按下启动按钮，机械手松开，机械手手臂上升。  （ 2）上升到上限位置， 升结束，机械手开始左转。  （ 3）机械手左转道左限位， 旋转结束，机械手开始伸出。  （ 4） 当机械手到达 伸出限位 1，伸出结束， 作，手臂伸出结束，机械手开始下降  （ 5） 当 机械手下降到 达 下限位置， 降结束，机械手开始抓物  （ 6）机械手抓物延时 1S，机械手开始上升。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 7）机械手 升到 到上限位置， 升结束，机械手收缩。  （ 8）机械手收缩到收缩限位收缩结束， 械手开始右转。  （ 9）机械手到达右限位， 旋结束，机械手开始伸出。  （ 10）机械手伸出到达伸出限位 2， 械手 开始下降。  （ 11）下降到下限位置， 械手松开，放下物品。  （ 12）机械手放下物品经过延时，一个工作循环完成  （ 13）工作方式：单步 /循环。  ，按下启动按钮，机械手松开，机械手 开始 上升。当机械手到达 上限位置， 升结束，机械手开始左转。机械手左转 到 左限 位，作，左旋转结束，机械手开始伸出。机械手伸出到伸出限位 1，伸出结束， 臂伸出结束，机械手开始 向下降 ， 当 到 达 下限位置， 降结束，机械手开始抓物。机械手抓物延时 1S，机械手 开始做上升运动 。 当机械手 升到上限位置，作，上升结束，机械手收缩。机械手收缩到收缩限位收缩结束， 作，机械手开始右转。机械手到达右限位， 旋结束，机械手开始伸出。机械手伸出买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 到达伸出限位 2， 作，机械手开始下降。下降到下限位置， 作，机械手松开，放下物品。机械手放下物品经过延 时，一个工作循环完成 。流程图见图 7买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图  7械手工作流程图  根据流程图用 下的就是 梯形图，如图 7 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 7形图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 结论   两工位 芯模搬运机械手的设计，并不是一个简单的过程，但是作为一名机械电子工程的学生，设计一个机械手作为毕业设计课题是再适合不过了，它需要学生在完成了机械类有关的基础课程以及自己的专业课程后 ，通过设计，把之前学的课程（机械原理、机械设计、理论力学、液压与气压控制、测试技术、工业机器人、 电一体化设计等）所有的理论知识在设计完美的加以运用并结合在一起，让学生在设计中提升对问题的分析能力和机械结构的综合设计能力 。  通过毕业设计，我了解了很多关于机械手的知识，使我学会了在国内和国外在这方面的一些先进的生产和制造技术，和清楚了机械臂设计的过程，通过机械手的设计 做 出了系统的分析，掌握一定的机械设计方面的知识，为今后的工作奠定学习的基础。  这次设计可以说是我大学最后的一门课了，其中包含的 只是实在是太多了，让我知道了学海无涯的道理，活到老学到老。同时也培养了我分析问题，查阅资料，解决问题的能力，在刚拿到课题的时候还是说手无措的，毕竟从来没有做过如此全面的设计，在老师的指点下，我开始有方向得在图书馆和网上找有关资料，资料多了，对机械手设计的思路也逐渐清晰了，其后也在老师的指导下一直在修改以求达到更好的设计。  虽然过程很艰辛，难免因为时间冲突的问题而感到困扰，但当最后所有图纸展现在我面前的时候我还是觉得有