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第三章工业机器人静力计算及动力学分析本章将首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩(驱动力)作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩(驱动力)作用下将发生运动变化。在本章中，我们不涉及较深的理论，将通过深入浅出的介绍使读者对工业机器人在实际作业中遇到的静力学问题和动力学问题有一个最基本的了解，也为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。3-1工业机器人速度雅可比与速度分析一、工业机器人速度雅可比数学上雅可比矩阵(Jacobianmatrix)是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数，每个函数有六个变量，即也可写成将其微分，得也可简写成式(3-3)中(6x6)矩阵叫F/X做雅可比矩阵
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