基于“探索者”机电创新平台的全地形移动机器人控制系统设计说明书论文
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机器人和机器人传感器机器人手臂可以被看作是工具，传感器和/或嘴的执行结束，移动到一个预先确定的位置的机器。当机器人到达该位置时，它将执行一个任务。T 他工作的任务可能是焊接，密封，机械载荷，机械卸载，或许多装配工作。除了编程，而且打开和关闭系统，一般，不需要参与人们将能够完成这样的工作。机器人专业术语机器人机器人是一个可编程的多功能机械手表，可编程运动零件、材料、工具或特殊装置以执行不同的任务。由以下这一定义的段落可能会导致其他的定义，它提供了一个完整的系统的机器人本身。位置是预先编程的机器人必须遵循，以完成工作和通过。在这些位置上的一个点，机器人将停止并执行一些操作，如组装零件，对涂料或焊接。这些预编程的机器人位置被存储在存储设备中，以供日后使用。此外，当工作要求更改时，唯一的其他编程数据这些可以被修改的预先设定的位置。因此，正是因为这个程序的特点，一个工业机器人和一个可以存储数据，并可以回忆和编辑计算机非常相似。机器人是一个机器人手臂，它允许机器人的间距，拉伸和旋转。这个动作是由机器人的轴，机械轴，也被称为机器人手的自由。一个机器人可以有 3-16轴。在我之后，这个词的自由度和总人数的机器人轴相关。工具，而不是在机器人夹持器本身，这是安装在机器人手臂末端附件。随着机器人手臂的末端连接到这些附件，机器人可以抬起零件，点焊，磷涂料、焊接、钻孔、去毛刺、请求也可以指向各种类型的任务。基本部件机器人系统具有 3 个基本部件：机械手、控制器及动力源。在某些机器人系统中可以看到第 4 个部件，端部执行件，有关这些部件将在下面小节描述。机械手机械手承担机器人系统的体力工作，它由两部分组成：机械部分及被连接的附属物。机械手还有一个与附属物相连的底座。机械手的底座通常被固定在工作领域的地面。有时，底座也可以移动。在该情况下，底座被安装到导轨上，这样该机械手就可以从一处移动到另一处。例如，一台机器人可以为几台机床工作，为每台机床装载和卸载。正如前面所述，附属物从机器人的底座伸出。该附属物是机器人的手臂。它既可以是一个直线型的可动臂，也可以是一个铰接臂。铰接臂也称关节臂。机器人机械手的附属物可为机械手提供各种运动轴。这些轴与固定底座相连接，而该底座又被紧固到机架上。这个机架能确保该机械手被维持在某个位置上。在手臂的端部连接着一个手腕。该手腕由附加轴及手腕法兰组成，有了该手腕法兰，机器人用户就可以根据不同的工作在手腕上安装不同的工具。机械手的轴允许机械手在一定区域内执行工作。如前所述，该区域被称为机器人的工作单元，它的尺度与机械手的尺寸相对应。当机器人的物理尺寸增大时，工作单元的尺寸必然也随之增加。机械手的运动由驱动器，或驱动系统所控制。驱动器或驱动系统允许各根轴在工作单元内运动，驱动系统可利用电力的、液压的或气压动力。驱动系统发出的能量由各种机械驱动装置转换成机械动力。这些驱动装置通过机械联动机构接合在一起。这些联动机构依次驱动机器人的不同轴。机械联动机构由链轮机构，齿轮机构及滚珠丝杠所组成。控制器机器人系统的控制器是运行的心脏。控制器存储着为以后回忆所用的预编程信息，控制着外围设备，它还与厂内计算机进行交流以使生产不断更新。控制器用于控制机器人机械手运动以及工作单元中的外围部件。工作人员可以利用手递示教盒将机械手的动作编程进入控制器。这种信息可被存储在控制器的记忆装置中以便以后回忆使用。控制器存储着机器人系统的所有程序数据。它可以存储几种不同的程序，并且它们中任一程序均可被编辑。也可要求控制器与工作单元中外围设备进行交流。例如，控制器具有一根输入线，该输入线可识别某项机械加工什么时候完成。当该机械循环完成时，输入线被接通，它会吩咐控制器让机械手到位以便机械手能夹起以加工完的零件。接着，该机械手再捡起一根新的零件并将它安放到机床上，然后，控制器向该机床发出信号让它开始运转。控制器可由机械操纵的磁鼓构成，这些鼓按工作发生的先后次序操作。这类控制器用于非常简单的机器人系统。在大多数机器人系统中见到的控制器是很复杂的装置，它们体现了现代化的电子科学。换言之，它们由微信息处理器操纵。这些微信息处理器不是 8 位、16 位就是 32 位的信息处理器。这种功能使控制器的运行具有非常好的柔性。控制器可通过通讯线路发出电子信号，发出能与机械手各轴线进行沟通的电信号，机器人机械手与控制器之间这种双向交流可使系统的位置及运行维持在不断修正及更新得状态下，控制器还可以控制安装在机器人手腕端部的任意工具。控制器还有与工厂中不同计算机开展交流的任务，这个通讯网络可使机器人成为计算机辅助制造（CAM）系统的一部分。根据上述基本定义，机器人是一台可再编程序的多功能机械手。所以，控制器必须包含某种形式的记忆存储器，以微信息处理器为基础的系统常与固态记忆装置连同运行。这些记忆装置可以是磁泡、随机存取记忆装置、软塑料磁盘或磁带。每种记忆存储装置均可存储编程信息以便以后回忆使用。动力源动力源是向控制器及机械手供给动力得装置，有两类动力供给机器人系统。一类动力是供控制器运行的交流点动力，另一类被用于驱动机械手各轴。例如，若机器人的机械手由液压或气压装置控制，则控制信号被发送到这些装置才能使机器人运动。每个机器人系统均需要动力来驱动机械手，这种动力既可由液压动力源、气压动力源，也可以由电力动力源提供，这些动力源是机器人工作单元总的部件及设备中的一部分。当液压动力源与及机器人机械手底座相连接，液压源产生液压流体，这些流体输送到机械手各控制元件，于是，使轴绕机器人底座旋转。压力空气被输送到机械手，使轴沿轨道作直线运动，也可将这种气动源连接到钻床，它可为钻头的旋转提供动力。一般情况下，可从工厂得供给站获取气动源并做调整，然后将它输入机器人机械手的轴。电动机可以是交流式的，也可以是直流式的。控制器发出的脉冲信号被发送到机械手得电机。这些脉冲为电机提供必要的指令信息以使机械手在机器人底座上旋转。用于机械手轴的三种动力系统任一种均需要使用反馈监督系统，这种系统会不断地将每个轴位置数据反馈给控制器。每种机器人系统不仅需要动力来开动机械手的轴，还需要动力来驱动控制器，这种动力可由制造环境的动力源提供。端部执行件在大部分机器人应用的场合见到的端部执行件均是机械手手腕法兰相连接的一个装置，端部执行件可应用于生产领域中许多不同场合，例如，它可用于捡起零件，用于焊接，或用于喷漆，端部执行件为机器人系统提供了机器人运行时必须的柔性。通常所设计得端部执行件可满足机器人用户的需要。这些部件可由机器人制造商或机器人系统的物主制造。端部执行件事机器人系统中唯一可将一种工作变成另一种工作的部件，例如，即日起可与喷水割机相连，它在汽车生产线上被用于切割板边。也可要求机器人将零件安放到磁盘中，在这简单的过程中，改变了机器人端部执行件，该机器人就可以用于其它应用场合，端部执行件得变更以及机器人的再编程序可使该系统具有很高的柔性。机器人传感器尽管机器人有巨大的能力，但很多时候却比不过没有经过一点训练的工人。例如，工人们能够发现零件掉在地上或发现进料机上没有零件，但没有了传感器，机器人就得不到这些信息，及时使用最尖端的传感器，机器人也比不上一个经验丰富的工人，因此，一个好的机器人系统的设计需要使用许多传感器与机器人控制器相接，使其尽可能接近操作工人得感知能力。机器人技术最经常使用的传感器分为接触式的与非接触式的。接触式传感器可以进一步分为触觉传感器、力和扭矩传感器。触觉或接触传感器可以测出受动器端与其他物体间的实际接触，微型开关就是一个简单的触觉传感器，当机器人得受动气端与其他物体接触时，传感器是机器人停止工作，避免物体间的碰撞，告诉机器人已到达目标；或者在检测时用来测量物体尺寸。力和扭矩传感器位于机器人得抓手与手腕的最后一个关节之间，或者放在机械手得承载部件上，测量反力与力矩。力和扭矩传感器有压电传感器和装在柔性部件上的应变仪等。非接触传感器包括接近传感器、视觉传感器、声敏元件及范围探测器等。接近传感器和标示传感器附近的物体。例如，可以用涡流传感器精确地保持与钢板之间的固定的距离。最简单的机器人接近传感器包括一个发光二极管发射机和一个光敏二极管接收器，接收反射面移近时的反射光线，这种传感器的主要缺点是移近物对光线的反射率会影响接收信号。其他得接近传感器使用的是与电容和电感相关的原理。视觉传感系统十分复杂，基于电视摄像或激光扫描的工作原理。摄像信号经过硬件预处理，以 30 帧至 60 帧每秒的速度输入计算机。计算机分析数据并提取所需的信息，例如，物体是否存在以及物体的特征、位置、操作方向，或者检测元件的组装及产品是否完成。声敏元件用来感应并解释声波，从基本的声波探测到人们连续讲话的逐字识别，各种声敏元件的复杂程序不等，除了人机语音交流外，机器人还可以使用声敏元件控制弧焊，听到碰撞或倒塌的声音时阻止机器人的运动，预测将要发生的机械破损及检测物体内部缺陷。还有一种非接触系统使用投影仪和成像设备获取物体的表面形状信息或距离信息。传感器有静态探测与闭环探测两种使用方法。当机器人系统的探测和操作动作交替进行时，通常就要使用传感器，也就是说探测时机器人不操作，操作时与传感器无关，这种方法被称为静态探测，使用这种方法，视觉传感器先寻找被捕捉物体的位置与方向，然后机器人径直朝那个地点移动。Robots and robot sensorRobot arm can be seen as the end of the implementation of tools, sensors, and / or jaws to move to a predetermined position of a machine. When the robot reaches the position, it will perform a task. The task may be welded, sealed, mechanical loading, mechanical unloading, or many assembly work. In addition to programming, and open and close the system, the general, not require the participation of people will be able to complete such work.Robotics GlossaryRobot is a reprogrammable multifunctional manipulator that can be programmable motion moving parts, materials, tools or special devices to perform a different task. By the following paragraphs of this definition may lead to other definitions were described, which provides a complete system for the robot itself.Location is pre-programmed robot must follow in order to complete the work and the way through. A point in these locations, the robot will stop and perform some operations, such as assembling parts, painting or welding. These pre-programmed robot position is stored in the memory device to continue operation for later use. In addition, when job requirements change, the only other programming data and these can be modified pre-programmed locations. Therefore, precisely because of the characteristics of this program, an industrial robot and one can store data, and can recall and edit the computer is very similar.Robot is a robot arm, which allows the robot pitch, stretching and rotating. This action is provided by the robot axis, mechanical axis, also known as robot hand of freedom. A robot can have 3-16 axis. In my later, the term degrees of freedom and a total number of robot axes associated.Tools and not within the robot gripper itself, which is mounted on the robot arm end attachment. With the end of the robot arm connected to these attachments, the robot can lift parts, spot welding, painting, welding, drilling, deburring, the request can also point to various types of tasks.Basic componentsRobotic system has three basic components: the robot, controller and power source. In some robot system can be seen in the first four components, end of the implementation of parts, these parts will be described in the following sections.ManipulatorRobot bear robot system manual work, which consists of two parts: the mechanical parts and is connected to appendages. There is also a robot appendage connected to the base.The base of the robot work area is usually fixed in the ground. Sometimes, the base can be moved. In that case, the base is installed to the rail so that the robot can move from one place to another. For example, a robot can work for a few machine tools, loading and unloading for each machine.As mentioned earlier, the appendage extending from the base of the robot. The attachment is a robot arm. It can be a linear movable arm, it can be a hinged arm. Articulated arm, also known as articulated arm.Adjunct manipulator can provide a variety of sports-axis robot. The shaft is connected with the fixed base, which base has been tightened to the rack. This rack can ensure that the robot is in a position to maintain.Ends of the arm connected to a wrist. The axis of the wrist and wrist flange by additional components, with the flange of the wrist, the robot according to the different users can work in different tools installed on the wrist.Axis allows the robot manipulator in a certain area implementation. As mentioned earlier, the region known as the robot work unit, and its scale and size of the corresponding robot. When the robots physical size increases, the size of the unit of work must also increase.Mechanical hand movements by the driver, or drive system control. Drive or shaft drive system allows the movement in the work unit, drive system using electric, hydraulic or pneumatic power. Drive the energy emitted from a variety of mechanical drive into mechanical power. These drives are joined together by a mechanical linkage. The linkage in turn drive the various robot axes. Mechanical linkage from the sprocket body, composed of gears and ball screws.ControllerRobot controller is running in the heart. After the memory controller stores used for the pre-programmed information, control peripherals, to communicate it with the factory computer to make the production of constantly updated.Controller used to control the manipulator motion and the outer parts of the work unit. Staff can use the box to teach hand-delivery actions programmed into the robot controller. This information can be stored in the controllers memory for later recall using the device. Robot controller stores all program data. It can store several different programs, and they can be in any program to be edited.May also request the work unit controller and peripheral devices to communicate. For example, the controller has an input line, the input line can be identified when a mechanical process to complete. When the mechanical cycle is complete, the input line is connected, it will place orders for the controller to the robot manipulator to pick up the processing of finished parts. Then, the robot then picked up a new part and it is placed into the machine, then, the controller send a signal to the machine to get it started operation.Mechanical manipulation of the drum controller can be constituted, the work place by order of the drum operation. The controller for a very simple robot system. Seen in most of the robot system controller is a very complex device, which reflects the modern electronic science. In other words, they are manipulated by the micro-information processor. These micro-information processors instead of 8 bits, 16 bits of information that is 32-bit processors. This feature allows the controller to run with very good flexibility.Controller can send electronic signals through the communication line to issue with the mechanical hand signals to communicate with the axis of the robot manipulator and controller, this two-way communication between the location and operation makes the system constantly revised and updated to maintain the state may The controller can also control the robot wrist in the end installed any tools.There are different controller computers and factory to carry out the task of communication, the communication network will enable the robot to become computer-aided manufacturing (CAM) part of the system.According to the basic definition, the robot is a multi-function can be re-programmed robot. Therefore, the controller must include some form of memory storage, to micro-processor-based information systems are often associated with solid-state memory device with the operation. These memory devices can be magnetic bubbles, random access memory device, soft plastic disk or tape. Each memory storage device programming information can be stored for later recall using the.Power sourceSource of power to the controller and the robot was powered device, there are two types of robot power supply system. Controller for a class of power is power to run the exchange point, and the other is used to drive the robot axes. For example, if the robot manipulator controlled by a hydraulic or pneumatic device, the control signal is sent to these devices to make the robot movement.Each robot systems require power to drive the robot, this source of power either by hydraulic power, pneumatic power source, power source can also be provided by electricity, the power source is a unit of work the robot parts and equipment in the total part.When the hydraulic power source with and connected to the base manipulator, hydraulic pressure source to produce the hydraulic fluid, the fluid transport of the control components to the robot, so the robot base rotated around the axis.Pressure air is fed to the robot, the axis along the track in a straight line, the source can also be connected to such a pneumatic drill, it can provide power for the drill rotation. Under normal circumstances, can be obtained from the factory air supply station for the source and make adjustments, and then enter it in the axis manipulator.AC motor type can also be a DC-style. Controller sends out pulses of the signal was sent to the robot motors. These pulses provide the necessary instructions for the motor information to enable the robot in the robot base rotation.The three-axis robot for power systems either require the use of feedback control systems, this system will continue to position data for each axis of feedback to the controller.Each robot system not only need power to start the robot axis, also need power to drive the controller, this dynamic manufacturing environment, the power source can provide.Implementation of end piecesIn most applications where the robot to see implementation of end pieces are connected to the robot wrist flange of a device, end pieces can be used in the production areas of the implementation of many different occasions, for example, it can be used to pick up parts, used for welding, or for painting, the implementation of parts for the robot end system provides the flexibility of the robot must run.Usually designed to meet the end of the implementation of pieces of the robot users. These components can robot manufacturer or owner of manufacturing robot system.The implementation of the system end the only thing the robot can be a work into another working parts, for example, are available from the cutting machine is connected with the water, which is used in the automotive production line cutting edge. May also request the robot placed the parts to disk, in this simple process, change the end of the implementation of parts of the robot, the robot can be used for other applications, the 毕 业 设 计（论 文）设计(论文) 题目：基于“探索者”机 电 创新平台的全地形移动机器人控制系统设计 学生姓名： 马康 指导教师： 郭语 二级学院： 机电工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化班 级： 12 机械 （2） 班 学 号： 1204101032 提交日期： 2015 年 5 月 10 日 答辩日期： 2015 年 5 月 13 日 金陵科技学院学士论文 目录目 录摘 要 .IIAbstract.III1 绪 论 .12 全地形移动机器人底盘结构设计 .22.1 全地形移动机器人爬楼梯机理分析 .22.2 底盘设计 .52.3 履带设计 .73 全地形移动机器人的控制系统硬件设计 .93.1 全地形移动机器人总体构成 .93.2 主控制器 .93.3 近红外传感器 .113.4 语音识别模块 .123.5 电源系统 .134 软件设计 .144.1 控制系统原理 .144.2 系统软件操作 .145 实验结果 .19参考文献 .20致 谢 .25金陵科技学院学士论文 摘要基于“探索者”机电创新平台的全地形移动机器人控制系统设计摘 要时代在进步，社会在发展。作为机器人学中的重要分支，移动机器人已经广泛运用于医学，军事，农业以及人们的日常生活中，可以说，人类社会离不开移动机器人。本课题着重研究以“探索者”机电创新平台自主设计搭建并进行控制系统设计的全地形移动机器人。主要包括以 SolidWorks 为设计平台，对机器人进行结构设计以及运动仿真，硬件的选用布置以及软件设置以及基于 c 语言的程序编写。基于“探索者”我选用了近红外传感器，语音识别模块，圆周伺服电机以及 arm-7 主控板。通过平台提供的 TKStudio 软件进行代码编写，通过 Flash magic 进行程序的烧写。最终完成机器人的自主启动停止避障的功能。关键词：“探索者”机电创新平台；全地形机器人；控制系统金陵科技学院学士论文 abstratBased on the “Explorer“ electromechanical innovation platform of the all terrain mobile robot control system designAbstractTimes are progressing and society is developing. As an important branch of robotics, mobile robots have been widely used in medical, military, agriculture and peoples daily life, it can be said that human society can not be separated from the mobile robot.This paper focuses on the “Explorer“ mechanical innovation, platform independent design build and design system of all terrain mobile robot control. Including the SolidWorks as a design platform for the robot to carry out structural design and motion simulation, hardware selection and layout as well as software settings and the preparation of the program based on C language.Based on “Explorer“ I chose the near infrared sensor, a voice recognition module, the circumference of the servo motor and arm-7 main control board. Provided by the platform of software TKStudio of code written, programs by flash magic programming. Finally completed the robot self start stop function of obstacle avoidance.Key words: “Explorer“ electromechanical innovation platform; all terrain robot; control system金陵科技学院学士论文 1 绪论01 绪 论1.1 全地形机器人的背景很多年以来，机器人研究的一个重点热点就是全地形机器人。研究人员从机器人的结构设计、GPS 定位系统、智能控制系统、传感器的选用与设置、电源等方面对移动机器人做了很多研究，同时也取得了巨大的成果。为了能够使机器人更好地完成野外探索的任务，研究人员致力于改进机器人的结构，使机器人能够更好的适应复杂多变的环境，拥有出色的适应力。随着机器人研究的飞速发展，一系列功能机器人被研究出来应用于抗震救灾、星球探索、医疗工业机械手、洞穴探索、防爆排爆等方面。机器人的任务经常是去一些地形颇为复杂人力无法到达的地方。在这样复杂多变的地形之下，机器人经常由于地面打滑、砂石卡住机械结构、翻倒等未知原因，不能完成既定任务，甚至可能因此受到严重的损伤而影响以后的任务。1.2 全地形机器人研究难题全地形移动机器人研究目前有四个主要难题：一是机器人动力部分不完善，驱动力不足；二是智能控制系统无法应对复杂的环境；三是外界环境存在干扰机器人感知的难以预见的因素；四是研究人员主动控制时机器人能很好地适应外界复杂的环境，但是降低了效率；机器人智能控制时经常出现问题，无法穿越障碍，效率虽高但不适合。全地形机器人众多结构中履带式移动结构具有越障能力高、能实现上下楼梯、在沙地等平面上表现出色，缺点是其对地面的磨损相对比较严重，所以履带轮腿组合式来做一个全地形移动机器人来用于抗震救灾，反恐防暴。1.3 本课题研究内容本课题只要研究一种能实现爬楼梯、上下斜坡、越障等功能，且具有丰富的探测外界环境的传感器系统的机器人。建立该机器人的三维结构模型，并实现运动仿真，最终实现实物样机。设计要求： 1.整机尺寸：500x400x300； 2.最大爬坡倾角：40； 3.楼梯台阶高度：15mm金陵科技学院学士论文 2 全地形移动机器人底盘结构设计 12 全地形移动机器人底盘结构设计2.1 全地形移动机器人爬楼梯机理分析全地形机器人最主要解决的地形就是爬楼梯，所以下面来介绍一下爬楼梯机理。机器人的爬楼动作可以分解为 2 个，第一步就是机器人爬上楼梯的第一个台阶面，让机器人转移支撑面到楼梯台面上；第二步就是机器人完成连续的爬楼梯动作。第一个过程可由两个步骤实现第一步：在机器人的斜履带搭上阶梯台面的时候，利用舵机的力使斜履带向下摆动，升起机器人的前面一半，动作持续到斜履带的两端保持持平时，此时的机器人是由台阶与地面共同支撑的；第二步：完成第一步以后沿着楼梯台面继续往上，一直到机器人的底盘的重心水平高度超过楼梯台面后，机器人的底盘绕楼梯台阶面做一个转向的动作，让机器人的底盘支撑面转换成楼梯台阶面。两个步骤的实现都得必须符合一定的条件，以下说明条件。图 2.1 攀爬步骤如图 2.1，机器人的斜履带长度设为 L1，每一个台阶的垂直高度设为 H，为了完成第一步，必须满足的条件为：L1H。综上所述，为了完成两个分解的动作，第一个条件就是斜履带的长度，必须比楼梯台阶的高度高，这样才能有一个合适的角度完成动作，让机器人脱离地面的支撑移动到台阶上。金陵科技学院学士论文 2 全地形移动机器人底盘结构设计 2图 2.2 双履带结构简图把机器人爬楼梯的过程的力学模型可以简化为如图 2.3，图中的 AB 为斜履带，BC 为机器人底盘，B 是机器人底盘的轴。如图 2.3，当机器人开始脱离平面是，可以看出，此时的 AB 杆以 A 点为旋转中心旋转，而 BC 杆以 B 点为旋转中心旋转。图 2.3 爬楼梯力学模型把机器人整体作为研究对象，地面给机器人底盘提供的
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