智能化自寻迹程控车模外形及其控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 i 摘要 本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车（ 器人系统，用以实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用 片机 ,系统驱动采用控制方式为单向 技术可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域 关键词： 自动寻迹 ；红外传感器 ；单片机 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of by of on is on of It So In we of to to is in WM or to 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 目录 摘要 . i . 言 . 4 第一章 设计方案与论证 . 5 第二章 外形设计 . 6 图软件的选择 . 6 计方法分析 . 7 品外观造型的三大美学因素 . 7 型 . 7 色 . 8 料与结构 . 8 第三章 单片机介绍 . 9 第四章 电机驱动及控制 . 23 桥式驱动电路 . 23 M 控制 . 27 过软件避免直通短路 . 28 结 . 29 第五章 单元电路的设计 . 30 带检测方案选择 . 30 感器选择 . 31 外反射式光电传感器特性与工作原理 . 32 体设计与实现 . 33 . 34 . 35 程序及流程图 . 38 总结 . 43 参考文献 . 46 致谢 . 47 外文翻译 . 48 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 4 页，共 50 页 引言 自第一台工业机器人诞生以来， 机器人的发展 已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高 ， 并且迅速地改变着人们的生活方式。 人们 在 不断探讨 、 改造 、 认识自然 的 过程中 ，制造能替代人劳动的机 器一直是人类的梦想 。 随着 科 学 技 术的 发展 ，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或 前的 积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。 机器人 要实现 自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相 当 给 机器人 一个视觉功能。 自动寻迹是基于自动导引小车（ 统，实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用传感器感知导引线和障碍判断 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 5 页，共 50 页 第一章 设计方案与论证 采用 为该型单片机价格便宜，功能比较强大，性价比高，而且在市场上很容易买到。通过红外传感器、电感式接触开关等器件来采集各类信 息，送入主控单元单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。其中寻迹（黑带检测）采用市面上通用的发射管及接收头，经过单片机调制后发射。铁片检测采用电感式接近开关。此系统比较灵活，更重要的是采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。黑带寻迹采用红外线发射和接受原理。铁片检测采用电感式接近开关生的高低电平信号经过处理后控制小车停转。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使 系统硬件简洁化，各类功能易于实现。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 6 页，共 50 页 第二章 外形设计 图 终效果如图 示。 图软件的选择 我选用的是现在最流行的三维绘图软件 ，这是一个方位的 3D 产品开发软件，它集零件设计、产品装配、墨菊开发、 工、钣金件设计、铸造件设计、造型设计、逆向工程、自动测量、机构模拟、压力分析、产品数据管理等功能于一体。其中工业设计模块（ 要用于对产品进行几何设计。以前在零件未制造出来时，是无法观看零件的形状的，只能通过二维平面图形进行想象。现在，随着三维软件的出现，设计者 可以在零件未制造出来之前，观看和评价零件的几何外形，现在， 3ds 件可以生成实体模型，但用 3ds 件生成的模型在实际工程中是“中看不中用”。用 软件生成的试题模型，不仅外观真实，而买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 7 页，共 50 页 且相当实用， 中文野火版中各阶段的的各个工作数据库的产生都要依赖与实体建模生成的数据。而该课题设计的遥控玩具汽车，又涉及到大量的曲面设计，而 正好有着强大的曲面设计功能，故在遥控玩具汽车外形设计这块，我主要是选用 来进行设计。 计方法分析 设计准备：先得到扫描的数据库，将数 据资料导入 件进行描线。 制作结构外观设计时，首先根据产品需求，确定它的整体外观尺寸。设计内部结构时，需要考虑硬件尺寸，因为在外壳里面需要放置所有零件，例如定位 孔位、指示灯的位置，上下盖的固定位置等。 然后在基础线上取面，拆分出各个零部件，拆分方式以 外形图为依据 ，若担心强度不足，可以通过在内部拉加强筋来解决，效果远远好过单一的增加壁厚。然后制作装配图，将拆分出的各个零部件按装配顺序分别引入，选择用参考中心重合的对齐方式，放入电子内部零件。将各个零件引入装配图时，应根据需要将有些零部件先做成一个组件，然后再把组件引入装配图。 遥控玩具汽车外型设计总图复杂，用到的建模功能非常多，需要使用扫描特征、混合特征、延伸、拉伸曲面以及曲面合并等工具来实现 品外观造型的三大美学因素 一件产品的美并不是由唯一的因素造成的，它会牵涉到造型、色彩、材质、结构等多方面的美学因素，以及受到独特的地区生活习惯，社会文化和流行特征的影响。我们很难用一套固定的模式，表达所有不同种类产品的造型美感，只能用以下的三大美学因素分类说明。 型 造型就是外型，产品造型是否美观，总是客户第一 眼看见的。所以，造型将是产品设计的核心而造型设计所需的基础几何技法有点、线、面、形状韵律、造型、模块、纹理、对称、平衡、统一、空间和体积。这是第一阶段的美学规律。而造型设计第二阶段所需的高级技法有对比、调和、渐变、质量和重点。，当买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 8 页，共 50 页 然，还有一部分的造型美技法，需要我们在生活中的美学体验，以上的技法必须予以混合运用，才能达到良好的效果。 颜色就是色彩，它是构成产品形态的美的重要组成部分，而造型设计也需要熟悉色彩学。色彩的配置在产品造型设计中是非常重要的部分，有一些应用，如对比，调和等。对造型设计 者而言，除了需要了解色彩的基本常识以外，我们还必须了解色彩心理学，这更加有助于设计时的配色参考重点。色彩的心理感受有以下几类，冷暖色感、轻重色感、软硬色感、前后色感、大小色感、华朴色感、活沉色感和燥静色感。基于我们这个设计是遥控玩具汽车，它的消费群体主要是广大的儿童，所以在它外型的颜色搭配上，我们应该更多地选用暖色调。而在配色时，针对它的消费群体的特殊性，配色的主题应该为动感，这种最鲜艳的色彩组合通常中央都有原色（黄色）。黄色代表带给万物生机的太阳，活力和永恒的动感。当黄色加入白色后，它的光亮的特质就会增加 ，并产生出格外耀眼的全盘效果，动感色的应用：高度对比的配色设计，如黄色和它的补色紫色，就含有活力和行动的意味，尤其是出现在圆形的空间里面，身处于黄色或其它的任何一个明色的环境，几乎是不会感到沮丧的，这点很符合小朋友的心理。 商品的美感与构成它的材料、结构和质感是分不开的。由于本设计的材料比较明确，那就是塑料。所以在材料对造型美感的影响我们可以忽略。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 9 页，共 50 页 第三章 单片机介绍 美国 司生产的低功耗，高性能 位单片机，片内含4k 件采用 易失性存储技术生产，兼容标准 8051指令系统及弓 脚。它集 可用传统方法进行编程及通用 8位微处理器于单片芯片中，价位 灵活应用于各种控制领域。 主要性能参数 : 4速存储器 1000次擦写周期 4. 全静态工作模式 :三级程序加密锁 128 32个可编程 I/0口线 2个 16位定时 /计数器 6个中断源 全双工串行 低功耗空闲和掉电模式 中断可从空闲模唤醒系统 看门狗 (双数据指针 掉电标识和快速编程特性 灵活的在系统编程 (字节或页写模式 ) 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 10 页，共 50 页 图 能特性概述 : 4128字节内部 32个 I/门狗 (,两个 数据指针，两个 16位定时 /计数器，一个 5 向量买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 11 页，共 50 页 两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。同时， 支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止允许 时 /计数器，串行通信口及中断系统继续工作。掉电力式保存 振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。 图 辑门电路，对端口写 1”可一作为高阻抗输入端用。 在访问外部数据存储器或程序存储器时，这组口线分时转换地址 (低 8 位 )和数买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 12 页，共 50 页 据总线复 用，在访问期间激活内部上拉电阻。 在 程时， 接收指令字节，而在程序校验时，输出指令字节，校验时，要求外接上拉电阻。 :一个带内部上拉电阻的 8 位双向 I/O 口， 输出缓冲级可驱动 (吸收或输出电流 )4 个 门电路。对端口写“ 1”，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口。作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流 ( 位地址。 表 2口 :有内部上拉电组的 8位双向 I/收或输出电流 )4 个 端口写“ 1”，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口，作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流 (I)。 在访问外部程序存储器或 16 位地址的外部数据存储器 (例如执行 时， 送出高 8 位地址数据。在访问 8 位地址的外部数据存储器 (如执行时， 线上的内容 (也即特殊功能寄存器 (中 存器的内容 )，在整个访 问期间小改变。 位双向 I/吸收或输出电流 )4 个 1”时，它们被内部上拉电阻拉高并可作为输入端口。作输入端时，被外部拉低的 将用上拉电阻输出电流 (I)。 除了作为一般的 I/0 口线外，更重要的用途是它的第二功能，如下表所示 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 13 页，共 50 页 表 位输入。当振荡器工作时， 脚出现两个机器周期以上高电平将使单片机复位。 出将使该引脚输出高电平，设置 (地址8可打开或关闭该功能。 出高电平打开状态。 访问外部程序存储器或数据存储器时， 址锁存允许 )输出脉冲用于锁存地址的低 8 位字节。即使不访问外部存储器， 输出固定的正脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是 :每当访问外部数据存储器时将跳过一个 对 储器编程期间，该引 脚还用于输入编程脉冲 (如有必要，可通过对特殊功能寄存器 ( 8禁止 位置位后，只有一条 外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置 序储存允许 (出是外部程序存储器的读选通信号，当 或数据 )时，每个机器周期两次 效，即输出两个脉冲。当访问外部数据存储器，没有两次有效的 部访问允许。欲使 访问外 部程序存储器 (地址为 ， 必须保持低电平 (接地 )。需注意的是 :如果加密位 位时内部会锁存 状态 如 为高电平 (接 )， 执行内部程序存储器中的指令。 引脚加上 +12 荡器反相放人器及内部时钟发生器的输入端。 荡器反相放人器的输出端 特殊功能寄存器 : 特殊功能寄存器的于片内的空间分布如表 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 14 页，共 50 页 这此地址并没有全部占用，没有占用的地址亦小可使用，读这此地址将得到一个 随意的数值。而写这此地址单元将不能得到预期的结果。 表 殊功能寄存器分布图及复位值 表 要软件访问这些未定义的单元，这些单元是留作以后产品扩展用途的，复位后这此新的位将为 0。 中断寄存器 : 各中断允许控制位于 5个中断源的中断优先级控制位于 表 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 15 页，共 50 页 表 时钟指针寄存器 :为更方便地访问内部和外部数据存储器，提供了两个 16位数据指针寄存器 :于 殊功能寄存器 )区块中的地址 82H, 83H 和 于地址 84H, 85H, 当 的位 选择 则选择 户应在访问相应的数据指针寄存器前初始化 表 源空闲标志 :电源空闲标志 (特殊功能寄存器 第 4 位买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 16 页，共 50 页 (4 )，电源打开时 1”，它可山软件设置睡眠状态并不为复位所影响。 存储器结构 :片机内核采用程序存储器和数据存储器空间分开 的结构，均具有 64 程序存储器 :如果 ,全部程序均执行外部存储器在 如 至 源 +)，程序首先执行地址从 4部程序存储器，再执行地址为 100060外部程序存储器。 数据存储器 :具有 128字节的内部 128字节可利用直接或间接寻址方式访问，堆栈操作可利用间接寻址方式进行， 128字节均可设置为堆栈区空间。 看门狗定时器 (:山一个 14数器和看门狗复位 成。外部复位时， 打开 户必须按顺序将 到 存器 (址为 0 ,当启动了 会随晶体振荡器在每个机器周期计数，除硬件复位或 出复位外没有其它力法关闭 出，将使 脚输出高电平的复位脉冲 使用看门狗 (:打开 按次序写 存器 (,当 开后，需在一定的时候写 存器以避免 14位 6383 (3 溢出并使器件复位。 会随晶体振荡器在每个机器周期计数，这意味着用户必须在小于每个 16383 机器周期内复位 即写 存器， 只写寄存器 o 数器既不可读也不可写，当 出时，通常将使 脚输出高电平的复位脉冲。复位脉冲持续时间为 98(晶体振荡频率 )为 使 作最优化，必须在合适的程序代码时间段周期地复位 掉电和空闲状态时的 电时期，晶体振荡停止 , 停止。掉电模式下，用户不能再复位 两种方法可退出掉电模式 :硬件复位或通过激活外部中断。当硬件复位退出掉电模式时，处理 由中断退出掉电模式则有所不同，中断低电平状态持续到晶体振荡稳定，当中断电平变为高即响应中断服务。为防止中断误复位，当器件复位，中断引脚持续为低时， 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 17 页，共 50 页 未开始计数，直到中断引脚被拉高为止。这为在掉电模式下的中断执行 中断服务程序而设置为保证 好在进入掉电模式前复位 位 )默认状态是继续计数。为防止 空闲模式中复位，用户应周期性地设置定时器，重新进入空闲模式。当位 置位，在空闲模式中 停止计数，直到从空闲 (式中退出重新开始计数 通用异步通信 : 作与 样，有关更详细的 资料请参考 司的网站 (从主页选择“ 8051 定时器 0和定时器 1: 和定时器 1操作与 样，有关更详细的资料请参考 司的网站 (从主页选择“ 8051 中断 :个中断向量 : 2个外中断 ( 2个定时中断( 一个串行中断。这些中断如图 1。这些中断源各自的禁止和使能位参见特殊功能寄存器的 A, ，将关闭所有中断。值得注意的是表 4 中的 有定义，用户不要访问这些位，它是保留为以后的 品作扩展用途定时器 0 和定时器 1 的中断标志 是定时器溢出时的 标志保留至下个时序周期。 表 断控制寄存器 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 18 页，共 50 页 表 断源方框图 图 品体振荡器特性 : 有一个用于构成内部振荡器的高增益反相放大器，引脚 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 19 页，共 50 页 个放大器与作为反馈元件的片外石英晶体或陶瓷谐振器一起构成自激振荡器，振荡电路参见图 5 外接石英晶体 (或陶瓷谐振器 )及电容 在放大器的反馈回路中构成并联振荡电路。对外接电容电容容量的大小会轻微影响振荡频率的高低、振荡器工作的稳定性、起振的难易程序及温 度稳定性。如果使用石英晶体，我们推荐电容使用 30 10如使用陶瓷谐振器建议选择 40 户也可以采用外部时钟。采用外部时钟的电路如图 5右图所示。这种情况下，外部时钟脉冲接到 内部时钟，发生器的输入端， 于外部时钟信号是通过一个 2分频触发器后作为内部时钟信号的，所以对外部时钟信号的占空比没有特殊要求，但最小高电平持续时间和最大的低电平持续时间应符合产品技术条件的要求。 图 图 空闲节电模式 : 在空闲工作模式状态， 持睡眠状态而所有片内的外设仍保持激活状态，这种方式由软件产生。此时片内 闲模式可由任何允许的中断请求或硬件复位终止。 需要注意的是，当硬件复位来终止空闲工作模式时， 常是从激活空闲模式那条指令的下一条指令开始继续执行程序的，要完成内部复位操作，硬件复位脉冲要保持两个机器周期 (24 个时钟周期 )有效，在这种情况下，内部禁止 问片内 允许访问其它端口。为了避免在复位结束时可能对端口产生意外写入 ，激活空闲模式的那条指令后一条指令不应是一条对端口或外部存储器的写入指令。 掉电模式 : 在掉电模式下，振荡器停止工作，进入掉电模式的指令是最后一买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 20 页，共 50 页 条被执行的指令，片内 出掉电模式的方法是硬件复位或山处于使能状态的外中断 活。复位后将重新定义全部特殊功能寄存器但不改变 的内容，在 位应无效，且必须保持一定时间以使振荡器重启动并稳定工作。 表 表 程序存储器的加密 :使用对芯片上的 3 个加密位 U)来得到如下表所示的功能 : 注 :表中的 U 表示未编程， P 表示编程 表 加密位 编程时，在复位期间， 的逻辑电平被采样并锁存，如果单片机上电后一直没有复位，则锁存起的初始值是一个随机数，且这个随机数会一直保存到真正复位为止。为使单片机能正常工作，被锁存的 平值必须与该引脚当前的逻辑电平一致。此外，加密位只能通过整片擦除的方法清除。 速存储器的并行编程 :片机 内部有 4k 字节的可快速编程的 程方法可通过传统的 程器使用高电压 (+12V)和协调买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 21 页，共 50 页 的控制信号进行编程 代码是逐一字节进行编程的。 编程方法 :编程前，须按编程模式表所示设置好地址、数据及控制信号， A/12 储阵列写入一个字节或每写入一个程序加密位，加上一个程脉冲 。每个字节写入周期是自身定时的，人多数约为 50变编程单元的地址和写入的数据，重复 1到全部文件编程结束。 数据查询 :片机用数据查询方式来检测一个写周期是否结束，在一个写周期中，如需读取最后写入的那个字节，则读出的数据的最高位 (原来写入字节最高位的反码。写周期完成后，有效的数据就会出现在所有输出端上，此时，可进入下一个字节的写周期，写周期开始后，可在任意时刻进行数据查询。 节编程的进度可通过“ 出信号监测，编程期间，H” 后 示正在编程状态 (忙状态 )。编程完成后， 程序校验 :如果加密位 代码数据可通过地址和数据线读回原编写的数据，各加密位也可通过直接回读进行校验。 读片内签名字节 : 片机内有 3 个签名字节，地址为 10000H。用于声明该器件的厂商和型号等信息，读签名字节的过程和正常校验相仿，只需将 持低电平，返回值意义如下 : (=1明产品由 (100H) =51H 声明为 (200H) =06H 芯片擦除 :在并行编程模式，利用控制信号的正确组合并保持 脚200串行编程模式，芯片擦除操作是利用擦除指令进行。在这种力式，擦除周期是自身定时的，人约为 500除期间，用串行方式读任何地址数据，返回值均为 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 22 页，共 50 页 速存储器的串行编程 :将 至 序代码存储阵列可通过串行 行接口包含 入 )和 线。将 其它操作前必须发出编程使能指令，编程前需将芯片擦除。芯片擦除则将存储代码阵列全写为 高的串行时钟 (超过 1/16晶体时钟 ,当晶体为 33大 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 23 页，共 50 页 第四章 电机驱动及控制 一个电动小车整体的运行性能，首 先取决于它的电池系统和电机驱动系统。 电动小车的驱动系统一般由控制器、功率变换器及电动机三个主要部分组成。 电动小车的驱动不但要求电 机驱动系统 具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠 性，而且电机的转矩 率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽 的高效率区。我们所使用的电机一般为 直流电机，主要用到永磁直流电机、伺服 电机及步进电机三种。直流电机的控制 很简单，性能出众，直流电源也容易实 现。这里 主要介绍这种直流电机的驱 动及控制 。 桥式驱动电路 直流电机驱动电路使用最广泛的就 是 种驱动电路可以 很方便实现直流电机的四象限运行，分 别对应正转、正转制动、反转、反转制动。 它的基本原理图如图 示。 全桥式驱动电路的 4只开关管都工 作在斩波状态， 另一组，两组的状态互补，一组导通则 另一组必须关断。当 机两端加正向电压，可以实 现电机的正转或反转制动；当 通时， 机两端为反向电 压，电机反转或正转制动。 图 小车动作 的过程中，我们要不断 地使电机在四个象限之间切换，即在正 转和反转之间切换，也就是在 通且 3、 两种状态之间转换。在这种 情况下，理论上要求两组控制信号完全 互补，但是，由于实际的开关器件都存在 开通和关断时间，绝对的互补控制逻辑 必买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 24 页，共 50 页 然导致上下桥臂直通短路，比如在上 桥臂关断的过程中，下桥臂导通了。这个过程可用图 图 此，为了避免直通 短路且保证各个开关管动作之间的协同 性和同步性，两组控制信号在理论上要 求互为倒相的逻辑关系，而实际上却必须相差一个足够的死区时间，这个矫正过程既可以通过硬件实现，即在上下桥 臂的两组控制信号之间增加延时，也可 以通过软件实现（具体方法参看后文）。 驱动电流不仅可以通过主开关管流通，而且还可以通过续流二极管流通。当电机处于制动状态时，电机便工作在发电状态，转子电流必须通过续流二极管流通，否则电机就会发热，严重时烧毁。 开 关管的选择对驱动电路的影响很大，开关管的选择宜遵循以下原则： (1)由于驱动电路是功率输出，要求开关管输出功率较大； (2)开关管的开通 和关断时间应尽可能小； (3)小车使用的电源电压不高，因此开关管的饱和压降应该尽量低。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 25 页，共 50 页 在实际制作中，我们选用大功率达林顿管 场效应管 果都还不错，为了使电路简化，建议使用集成有桥式电路的电机专用驱动芯片，如 能比较稳定可靠。 由于电机在正常工作时对电源的干扰很大，如果只用一组电源时会影响单片机的正常工作，所以我们选 用双电源供电。一组 5 另外一组 9控制部分和电机驱动部分之间用光耦隔开，以免影响控制部分电源的品质，并在达林顿管的基极加三极管驱动，可以给达林顿管提供足 够大的基极电流。图 0” ，机正转，通过 改变 占空比可以调节电机的速度。而当 0” ， 时，电机反转，同样通过改变 图 路的专用芯片 动芯片 们利用它内部的 桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组 另外两个 I/制比较简单，电路 也很简单，一个芯片内包含有 8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示电机的速度； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第 26