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井下探测救援机器人结构设计

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剪式升降机构结构图A1.dwg

回转平台结构图A0.dwg

箱体焊接组件图A0.dwg

装配图A0.dwg

驱动系统结构图A1.dwg

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关键词：: 井下探测救援救济营救机器人结构设计

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剪式升降机构结构图A1.dwg

回转平台结构图A0.dwg

箱体焊接组件图A0.dwg

装配图A0.dwg

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驱动系统结构图A1.dwg

井下探测救援机器人结构设计

摘要

灾害发生之后为了能够尽快地搜救被困人员，人们开发了各种各样的灾害生命搜索定位设备，搜救机器人就是其中的一种。搜救机器人的应用涉及到搜救策略和搜救机器人本体技术开发两个问题，这两个方面的不断研究将共同推动搜救机器人的应用和发展。搜救机器人使用策略的首要问题就是如何选用搜救机器人的问题。当前世界各国正在开发了各式各样的灾害搜救机器人，然而到目前为止这些机器人系统还没有一套明确统一的描述标准和评价办法，这给如何选择使用合适的机器人参与具体的救援行动带来了很大的困难。煤矿搜救机器人本身的研究和开发，也是当前煤矿救援研究的重点方向之一。本文详细介绍了履带式复杂地形机器人平台结构的组成。首先对履带机器人移动平台的总体结构进行设计，进而设计了移动平台的驱动部分结构，同时考虑了机器人移动平台的通用性，设计了回转平台结构和升降机构，以便机器人能够适应不同的环境的工作。本文还对驱动系统中间传动机构进行了设计计算和校核。从机器人的行走条件入手，建立其运动模型，对机器人行走系的运动学与动力学进行分析，对运行及越障过程和抗倾覆能力进行分析研究。通过分析计算本设计能够满足设计要求，为下一步深入研究奠定了基础。

关键词：救援；机器人；履带；传动机构

摘要 1

Abstract 2

绪论 3

第一节研究背景 3

第二节国内外发展现状 6

第三节本课题的研究内容 9

一、本课题的任务要求 9

二、本课题的研究内容 9

第一章移动平台结构设计 10

第一节移动平台总体结构设计 10

一、移动方式的选择 10

二、总体结构方案的确定 11

三、履带底盘总体基本尺寸的确定 13

第二节驱动系统结构设计 16

第三节回转平台的结构设计 18

第四节剪式升降平台设计 20

第二章驱动系统设计计算与校核 21

第一节中间传动机构设计计算 21

一、齿轮传动的特点和应用 21

二、中间级齿轮传动主要参数的确定 21

第二节驱动轴的校核 25

一、驱动轴结构设计 26

二、驱动轮轴受力分析 26

三、驱动轴强度的校核 28

第三章履带机器人的运动学与动力学分析 31

第一节履带机器人的运动学分析 31

一、移动平台运动坐标系的建立 31

二、运动学模型 32

三、逆运动模型 33

第二节移动平台动力学分析 34

一、移动机器人运动机理研究 34

二、电机的选择 35

三、移动平台在正常环境下行驶分析 35

四、机器人爬坡行驶分析 36

五、机器人越障过程分析 37

六、机器人越沟槽分析 40

七、机器人行走抗倾覆状态分析 41

第四章经济技术分析 42

结论 43

参考文献 44

外文资料 46

中文翻译 51

致谢 54

The structure design of downhole probe rescue robot

Abstract

In order to search and rescue victims in time after a disaster， people have developed kinds of search and rescue equipments， the search and rescue robot is one of them. Its apply of search and rescue robots （SARR）， we need to research two problems， one is the rescue strategy， and the other is the development of SARR. They promote the applications and development of SARR together. The most important issue of the strategy to use of search and rescue robot is how to choose the search and rescue robots. By far， kinds of search and rescue robots have been developed by different countries， but there is not a uniform and definite description standard of them，this makes it difficult to select and uce appropriate robot for undertaking the concrete tasks. The research and development of the Mine rescue robot is also one of the focuses of the study Of the current Coal mine rescue .This thesis described constitute of crawler complex terrain robot platform's structure. First this thesis designed the overall structure of mobile platform of robot， further the driven part of the structure of mobile platform. Taking into the mobile robot platform interoperability， designed a rotating platform and organization of ascend and descend to the robot can adapt to the environment. And designed and verified the middle spread to move organization of the drive system. Analyzed the kinematics and dynamics of robot's walking system. Established its campaign model from running conditions， researched on obstacle-crossing and the capability of anti-overturning. The design would provide base for further researching.

Key words ： SAR Robot Track Transmission

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内容简介：: 目录摘要 .1Abstract .2绪论 .3第一节研究背景 .3第二节国内外发展现状 .6第三节本课题的研究内容 .9一、本课题的任务要求 .9二、本课题的研究内容 .9第一章移动平台结构设计 .10第一节移动平台总体结构设计 .10一、移动方式的选择 .10二、总体结构方案的确定 .11三、履带底盘总体基本尺寸的确定 .13第二节驱动系统结构设计 .16第三节回转平台的结构设计 .18第四节剪式升降平台设计 .20第二章驱动系统设计计算与校核 .21第一节中间传动机构设计计算 .21一、齿轮传动的特点和应用 .21二、中间级齿轮传动主要参数的确定 .21第二节驱动轴的校核 .25一、驱动轴结构设计 .26二、驱动轮轴受力分析 .26三、驱动轴强度的校核 .28第三章履带机器人的运动学与动力学分析 .31第一节履带机器人的运动学分析 .31一、移动平台运动坐标系的建立 .31二、运动学模型 .32三、逆运动模型 .33第二节移动平台动力学分析 .34一、移动机器人运动机理研究 .34二、电机的选择 .35三、移动平台在正常环境下行驶分析 .35四、机器人爬坡行驶分析 .36五、机器人越障过程分析 .37六、机器人越沟槽分析 .40七、机器人行走抗倾覆状态分析 .41第四章经济技术分析 .42结论 .43参考文献 .44外文资料 .46中文翻译 .51致谢 .540井下探测救援机器人结构设计摘要灾害发生之后为了能够尽快地搜救被困人员，人们开发了各种各样的灾害生命搜索定位设备，搜救机器人就是其中的一种。搜救机器人的应用涉及到搜救策略和搜救机器人本体技术开发两个问题，这两个方面的不断研究将共同推动搜救机器人的应用和发展。搜救机器人使用策略的首要问题就是如何选用搜救机器人的问题。当前世界各国正在开发了各式各样的灾害搜救机器人，然而到目前为止这些机器人系统还没有一套明确统一的描述标准和评价办法，这给如何选择使用合适的机器人参与具体的救援行动带来了很大的困难。煤矿搜救机器人本身的研究和开发，也是当前煤矿救援研究的重点方向之一。本文详细介绍了履带式复杂地形机器人平台结构的组成。首先对履带机器人移动平台的总体结构进行设计，进而设计了移动平台的驱动部分结构，同时考虑了机器人移动平台的通用性，设计了回转平台结构和升降机构，以便机器人能够适应不同的环境的工作。本文还对驱动系统中间传动机构进行了设计计算和校核。从机器人的行走条件入手，建立其运动模型，对机器人行走系的运动学与动力学进行分析，对运行及越障过程和抗倾覆能力进行分析研究。通过分析计算本设计能够满足设计要求，为下一步深入研究奠定了基础。关键词：救援；机器人；履带；传动机构 1The structure design of downhole probe rescue robot AbstractIn order to search and rescue victims in time after a disaster， people have developed kinds of search and rescue equipments， the search and rescue robot is one of them. Its apply of search and rescue robots （SARR）， we need to research two problems， one is the rescue strategy， and the other is the development of SARR. They promote the applications and development of SARR together. The most important issue of the strategy to use of search and rescue robot is how to choose the search and rescue robots. By far， kinds of search and rescue robots have been developed by different countries， but there is not a uniform and definite description standard of them，this makes it difficult to select and uce appropriate robot for undertaking the concrete tasks. The research and development of the Mine rescue robot is also one of the focuses of the study Of the current Coal mine rescue .This thesis described constitute of crawler complex terrain robot platforms structure. First this thesis designed the overall structure of mobile platform of robot， further the driven part of the structure of mobile platform. Taking into the mobile robot platform interoperability， designed a rotating platform and organization of ascend and descend to the robot can adapt to the environment. And designed and verified the middle spread to move organization of the drive system. Analyzed the kinematics and dynamics of robots walking system. Established its campaign model from running conditions， researched on obstacle-crossing and the capability of anti-overturning. The design would provide base for further researching. Key words ： SAR Robot Track Transmission 2绪论第一节研究背景我国是世界上产煤大国，由于做业设备和工艺相对落后，在管理水平上欠缺等原因，各种矿难事故频繁发生，导致在煤矿事故中死亡人数居世界首位。死亡率居高不下的原因，除了机械化程度低、煤层地质结构复杂、高瓦斯矿井多等原因之外，矿难的救援水平落后也是一个不可忽略的重要因素。在事故发生后无法迅速准确地得到灾难现场的信息，如灾难现场是否发生火灾、瓦斯浓度的高低、现场倒塌状况、被困或遇难人员的位置以及现场的温度、氧气含量、CO 等有害气体的含量等。经常会因为井下复杂危险的环境而阻碍救援人员深入井下开展工作，因此延误了救援工作的开展。血的事实告诉我们，没有实用的应急救助装备，没有高效的灾害生命搜索定位设备，在灾难发生之后，我们就无力营救被困的矿工，无法为我们的同胞及时提供应有的帮助。开展应急救灾搜索定位装备是当前函待解决的重大课题，它关系到我们建设和谐社会主义的理念能否体现，它关系到我们的人权和我们的国际声誉。搜救机器人作为一种高效的搜索定位工具已经开始在灾害救助工作中崭露头角。像煤矿井下这类恶劣的环境下，正是搜救机器人的理想工作场合。目前我国井下搜救机器人水平与国外相关技术差距很大，主要是我国一直以来没有对搜救机器人的研究与开发给与足够的重视，人力财力物力投入较少。而美国、日本以及欧洲发达国家都已经在广泛开展危险场合下机器人的研究和应用工作，政府部门也将危险环境下的搜救机器人研究列为了关键项目加以扶持。国际国内针对煤矿搜救机器人的研究和应用正处于起步阶段，中国矿业大学研制出一台井下救援机器人，取得了一定的成绩。本设计主要对井下救援机器人的结构进行设计，然而煤矿搜救机器人的应用研究和开发是一个大的系统，还有很多的工作和任务需要完成，这需要很多人的长时间的工作和努力才能最终实现。我国作为一个产煤大国，是非常依赖煤炭能源的一个国家，同时也是矿难多发国。煤炭产业是我国国民经济的主要传统行业之一，年产量约占世界 50%，但是中国的矿难死亡人数却占世界的 80%。最让人痛心的是中国煤矿百万吨死亡率是美国3的 100 倍、南非的 20 倍！仅拿最近在国家安全生产监督管理总局、国家煤矿安全监督局网站上公布的一些数字来看，可以说是触目惊心：2001 年 7 月 22 日，江苏省徐州市贾汪区岗子村五副井发生特大瓦斯煤尘爆炸事故，造成 92 人死亡；2005 年2 月 14 日，辽宁省阜新矿业集团公司孙家湾煤煤矿海州立井发生的特大瓦斯爆炸事故，遇难 214 名，2005 年 11 月 27 日，黑龙江省龙煤集团七台分公司东风煤矿皮带井发生一起爆炸事故，死亡 171 人； 2006 年仅“五一”前后二十天，死亡 3 人以上的事故就有 14 起，合计 115 人，2015 年 4 月 19 日，山西省同煤集团地煤公司姜家湾煤矿发生透水事故，21 人遇难.我国煤矿事故发生的原因极为复杂，是偶然性和必然性的结合。我国 95%的煤矿开采是地下作业，不安全因素很多，地下的水、火、瓦斯、煤尘、顶板经及其它有毒有害气体是伴随煤炭生产而出现的，使事故的发生在客观上存在着不可避免和不可预料的突发性。若灾害事故发生，危害极为严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁生产设备或井巷工程，各类灾害事故还存在突发性、破坏性、灾难性和继发性等特点。目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般情况下救护人员无法进入危险区域，只能通过采用提升绞车清除垃圾、移动式风车向井下通风，然后再搜救遇险矿工。这种方式危险性大，救灾周期长，伤亡人数多，往往效率较低。因此，研究煤矿救灾装备是一项紧迫任务。随着科技的发展，机器人被应用到煤矿救灾领域。救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，快速实施救援，降低事故的危害程度，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为：（1）机器人具有机动性强、灵活性好的特点，具有较好的爬坡和越障能力，能适应各种各样的复杂环境。比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在井下能自由运动。（2）机器人的探测技术发展迅速，能迅速找到井下遇险矿工的位置。首先，机器人利用传感器通过探测井下遇险矿工的体温变化及心脏跳动的频率等信息便可以找到他们的位置。其次，机器人的视频探测器（CCD 摄像头）具有信息直观、能实现计算机辅助控制等特点，可以将现场环境的图像返回到救灾中心，为进一步控制机器人的运动方向，制定下一步救灾的方案提供决策依据。最后，机器人进入井下区域，可以监测事故现场（如温度、瓦斯等有害气体的4浓度）的变化，防止事故的二次发生。机器人具有为井下遇险矿工投放药物、小包食品和通讯装置等辅助功能，能及时为遇险矿工提供帮助。煤矿的开采必须从地面向地下开掘出一系列矿井，其正常生产过程的自然条件比较复杂，环境恶劣。巷道路面积水较多，有矿车铁轨、风管、水沟、线缆等障碍物；支巷道路面窄且不平，多有坡度；工作面处的路面坡度大，有碎煤、支撑架、滑道等障碍。灾害发生后，脱落的岩石、顶板、煤块等形成新的障碍物。井下复杂的路况要求救援机器人要有较强的越障、避障能力和行驶功能恢复能力。下面对矿井主要存在的瓦斯、煤尘、顶板、火、水五大灾害进行简要说明。瓦斯、矿尘灾害。根据瓦斯-粉尘-空气混合气体燃烧、爆炸时的火焰传播速度及冲击波压力的大小，瓦斯爆炸有三种：速燃，火焰传播速度在 10m/s 以内，冲击波压力较小。它可以使人烧伤，引起火灾；爆燃，火焰的传播速度在音速以内，冲击波压力较大，对人和设备有较强的杀伤力和摧毁作用；爆炸，火焰的传播速度超过音速，达到每秒数千米，冲击波压力达到数个乃至数十个大气压，对人和设备具有强烈的毁灭作用。此外，灾害发生后，井下的通风系统受到破坏，使井下环境发生明显的变化，常见有粉尘和瓦斯浓度增大，灾变区域的温度、湿度增加，风量减少。所以，二次瓦斯爆炸的危险也常常是影响救护队员及时开展井下救护的一个主要因素。机器人的移动系统除要能够适应瓦斯和煤尘爆炸后的非结构环境外，为了防止煤尘和积水进入车体内部和运动副，箱体要进行密封、防水设计。为能在高瓦斯下安全工作，控制系统需要进行矿用隔爆或本安型设计，电子元件在井下温度变化范围内也应该可靠地工作。顶板灾害在底下采掘挖进过程中，由于矿山压力的作用，顶板会跨落。如果顶板管理工作出现漏洞或者地层发生变动等原因，则可能发生顶板事故。火灾矿井火灾也是煤矿生产的主要灾害之一，一旦发生矿井火灾，不但会造成煤炭资源的损失，打乱各项工作的布置，还往往会造成瓦斯、煤尘爆炸，使灾害程度和范围扩大。水灾矿区内的大气降水、地表水、地下水通过各种通道涌入井下，称为矿井涌水。当矿井涌水量超过矿井正常的排水能力时，就将发生水灾。为保证矿井正常建设与生产，必须采取各种措施防止水进入矿井或者将进入矿井的水排至地面，但当矿井涌水超过正常排水能力，或在采掘工作时挖透老塘积水或岩溶水等地下水体5时，就会造成水害。积水有时会突然逼通煤墙倾泄而出，矿工退避不及导致伤亡事故。矿井发生水灾后，排水前还要对水源水量进行调查，这些都不可避免地会对救灾工作造成延误。终上所述，煤矿井下救援机器人的研制，对煤矿安全生产，建立危险环境下的工业救灾具有十分重要的意义。同时，救灾机器人又是机器人研究中的热门领域，但目前国内研制的救灾机器人大都集中在地面火灾和地震等自然灾害的救灾，而对矿井地下救灾机器人的研制基本属于空白。研制救灾机器人已成了我国煤矿生产的迫切需要。对于矿井内的搜救机器人的研制，技术上有很多难题需要解决，国内还没有现成的解决方案，这也正是我们需要研究的意义所在。第二节国内外发展现状一、国外机器人的发展过程及现状救援机器人于20 世纪 80 年代从国外开始起步，并于1995 年日本神户一大阪及随后的美国俄克拉马荷州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案发生之后引起了人们的广泛关注。在这一阶段虽然在理论上搜救机器人技术己经日趋成熟，但基本上还停留在实验室阶段，参加实际救援行动较少。2001 年美国 9.11 事件发生之后，美国机器人辅助救援中心应邀参加了灾后救援行动，这是搜救机器人第一次正图 1-1 参与 911救援的几种机器人式参加实际灾害救援行动。USAR、南佛罗里达大学、Foste- Miller 公司等几家单位的机器人如图 1-1 所示，参与了此次行动并取得了一定程度的成功，同时也暴露出6了一些不符合救援任务要求等缺点。如防水能力、耐热能力、防震及其他抗恶劣环境能力的不足，以及机器人自身状态感知及环境描述方法的不足。虽然美国、日本等西方发达国家近年来在救援机器人的研究方面做了大量工作，取得了不少的研究成果，但重点放在了地震、火灾等救援机器人的研究工作上。究其原因在于近 10 多年来其煤矿安全状况的大大改善。目前，美、英、德、澳等发达国已基本消灭了矿难重大死亡事故。尽管如此，美国等国家仍然在矿难救援机器人的研究方面投入了不少的精力。卡耐基-梅隆大学在美国政府基金资助下于 2003年完成的矿难搜救机器人，它是一个完全自主的不需要人工干预的矿难搜救机器人。2006 年初，美国西弗吉尼亚 Sago 煤矿发生矿难，造成 12 名矿工死亡。事故发生后，救援人员使用 GPS 测定被困矿工的方位，然后从地面上钻了 3 个深孔，以便给井下输送氧气，同时期望对井下的状况进行检测。救援人员通过深孔向井下派出了一个救援机器人，这是搜救机器人被第 1 次用于矿难的救援，但最终因机器人中途行进过程中陷入泥潭而受阻。二、我国搜救机器人的现状我国的搜救机器人技术起步较晚，但是近年来引起了越来越多的关注并取得了一定的成果，沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学、国防科技大学、上海交通大学、广东富卫公司等机构都设计了自己的搜救机器人系统。2005 年中科院沈阳自动化研究所与日本国际救援系统研究院联合成立的“中日救援与安全机器人技术研究中心“在沈阳揭牌成立，这标志着我国的搜救机器人研究进入了一个更加快速发展的时期。2006 年 6 月 22 日，由中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所研制的国内首台煤矿搜救机器人样机如图 1-2 所示在徐州诞生。这台煤矿搜救机器人采用自主避障和遥控引导相结合的行走控制方式，能在煤矿灾害发生后深入事故现场，探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯等信息，并7实时回传采集到的信息和图像，图 1-2 国内首台煤矿搜救机器人样机为救灾指挥人员提供重要的灾害信息。同时，机器人还能携带急救药品、生命维持液、食品和千斤顶、撬棍等自救工具以协助被

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