套类零件自动上下料机构设计毕业论文.doc

哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）套类零件自动上下料机构设计设计者：李富友哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）II摘要针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。关键词：自动上下料；气动机械手；气动夹具；套类零件哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）IIIAbstractThispaperisaimedatdesigningasleevepartsautomaticbaitingagenciesforaCNClathe.Itsfunctionisprocessingthecrawls,automaticpositioningandclampingoftheworkpiece.Theautomaticbaitingagenciesmainlyconsistoftheautomaticfixture,themanipulatorforpickinguptheworkpieceandbilletsandthedriveandcontrolsystem.Amongthem,theautomaticpositioningandclampingofthesetspartsisachievedbytheaxisfetalheartraterisingtotheworkpiececenteringhole.Whenclampingtheworkpiece,flexibletubefoldercancenterandclampthecylindricalholethroughtheexpansionandinflation；blankgraspingoftheworkpieceandtheintervalsareachievedbythemanipulatorarmbystretchingandrotating.Intheissue,itisnecessaryforthemovementsofthemanipulatorarmandtheautomaticalfixtureZhangtorequirethecoordination.Takingintoaccountthattheactualworkpiecesize,thequalityandthevariousfeaturesofthedrivenapproachtothesystem,wedecidetoadopttheaerodynamiccontrol,usingcompressedairtoachievethemovementsoftheclampingfixtureandmanipulator.Keywords:Automaticbaiting；Pneumaticmanipulator；Pneumaticfixture；sleeveparts哈尔滨工业大学成人高等教育本科生毕业设计（论文）I目录摘要IAbstract.第1章概述.11.1自动上下料机构设计的背景与目的.11.2自动上下料机构设计的意义.3第2章总体方案设计.42.1方案设计概述.42.2驱动方式的确定.52.3CK6140型数控车床的主要参数.72.4总体方案设计.82.5本章小结.10第3章夹具设计.113.1机床夹具设计概述.113.2结构设计.123.3气动夹紧装置设计计算.163.4本章小结.18第4章机械手设计.194.1运动分析.194.