打印机并行接口的步进电机控制

南京思展科技有限公司1实验一 基于打印机并行接口的步进电机运动控制一、实验要求：1. 清楚打印机并行口地址；2. 能够用高级语言进行接口控制；3. 了解并掌握步进电机的驱动控制技术；4. 编制出能够控制步进电机的高级语言程序。二、实验原理：1、步进电机的驱动控制原理步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。而且它可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，这就是所谓的增量位置控制系统。我们知道步进电机的转速可以用下式表示（以反应式步进电机，负载不变为例）： 式中 为控制脉冲min)/(60rZMfn f的频率， 为转子齿数， 为运行拍数。由上式可见步进电机的转速取决于脉冲频ZM率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。为了充分发挥电机的快速性能，通常使电机在低于启动频率下启动，然后逐步增加脉冲频率直到所希望的速度，所选择的变化速率要保证电机不发生失步，并尽量缩短启动加速时间。为了保证电机的定位精度，在停止以前必须使电机从最高速度逐步减小脉冲频率，使之降到能够停止的速度（等于或稍大于启动速度） 。因此，步进电机拖动负载高速移动一定距离并精确定位时，一般来说都应包括“启动加速高速运行（匀速）减速停止”五个阶段，通常为梯形速度特性，如果移动的距离很短则采用三角形速度特性。2、基于打印机并行接口的步进电机运动控制原理采用 PC 机并行接口进行步进控制时，计算机与步进电机驱动器之间只需两条控制线，一条用来发出时钟脉冲串，另一条用来发出方向电平信号。所以，在这种控制中，驱动器中必须含有环型分配器，对电机的各项励磁的分配及转换顺序都由环型分配器来完成。系统向并行口地址按电动机的转速要求发出相应周期间隔的脉冲，如恒定周期、周期递减或递增等。由此可方便的对电动机转速控制。方向电平控制南京思展科技有限公司2线可实现对电动机方向的控制，电平为低时环型分配器按正方向进行脉冲分配，电机正转。反之，电机逆转。三、实验步骤：1. 按实验要求将步进电机与驱动器，电源的连线连起来，驱动器和打印机口的连线连起来，注意不要连错；2. 清楚打印机口地址,理解打印机的数据位,打印机口的数据位共 8 位,本实验共利用打印机数据位中的两位来控制步进电机的方向和速度。D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7步进电机的脉冲控制位没有用步进电机的方向控制位没有用 没有用 没有用 没有用 没有用例如下面利用 VB 语言来控制步进电机的程序说明：Call outdata(2控制伺服电机的停止函数：void stop()unsigned int baseA=0x280;_outp(baseA,128); /送 d/a 转化初值_outp(baseA+1,0); /选择 d/a 转换通道_outp(baseA+2,0); /启动 d/a 转换,对应输出电压for(int i=0;i#include#includevoid main(void)注：在实验过程中，根据需要可以通过编辑主函数，加入上面列出的控制电机的字函数