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QY40型液压起重机液压系统设计【1张CAD图纸+毕业论文+任务书+开题报告+外文翻译】

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QY40型 液压 起重机 系统设计 cad图纸 毕业论文 任务书 开题报告 QY40型液压起重机液压系统设计 外文翻译
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QY40型液压起重机液压系统设计

76页 30000字数+论文说明书+1张CAD图纸【详情如下】

QY40型液压起重机液压系统设计开题报告.doc

QY40型液压起重机液压系统设计说明书.doc

任务书.doc

外文翻译--随车液压起重机的轨迹控制.doc

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液压回路.dwg

摘   要

QY40型汽车起重机液压系统的设计是该型起重机设计过程中最关键的一步。本文根据液压系统的技术指标对该系统进行整体方案设计,对其功能和工作原理进行分析,初步确定了系统各回路的基本结构及主要元件,按照所给机构性能参数和液压性能参数进行元件的选择计算,通过对系统性能的验算和发热校核,以满足该起重机所要达到的要求。

本文还针对当前汽车起重机所采用的一项先进技术——电液比例控制技术,从原理、控制部件、回路控制、控制措施以及对汽车起重机的影响等进行专题研究。由此对电液比例控制技术在汽车起重机中的运用给以充分的肯定,对汽车起重机的发展前景有了很大的希望。

关键字: 汽车起重机  液压系统  高效节能  性能参数   电液比例

Abstract

Model QY40 automobile crane hydraulic pressure systematic design this type hoist the most key one of the design process.This text analyses , demand to carry on the scheme to work out on this performance systematic in hydraulic pressure. Prove to its function and operation principle Have confirmed the basic structure of system every return circuit and main component tentatively According to giving the organization performance parameters and choice of carrying on the component of performance parameter of hydraulic  pressure to calculate Through to the checking computations and generating heat to check of systematic function, in order to respond to the request that this hoist should reach      This text, still to an advanced technology that the automobile crane adopts at present —Control technology of proportion of the electric liquid .Carry on the case study from principle , controlling part ,  return circuit controlling , control measure and impact on automobile crane ,etc. Therefore give the abundant affirmation to the application of the proportion of the electric liquid in the automobile crane of control technology The development prospect has very great hopes.     

key words:Crane truck   Hydraulic pressure system   Energy-efficient    Performance parameter   Proportion of the electric liquid

目录

摘要 I

ABSTRACT II

第1章 概述

1.1 关于汽车起重机

1.2 液压传动应用于汽车起重机上的优缺点

1.2.1优点

1.2.2 缺点

1.3 液压系统的类型

1.4  汽车起重机液压系统功能、组成和工作特点

1.5 汽车起重机液压系统的运用现状和发展趋势

1.6  本课题来源、任务要求和整机性能参数

1.7 本课题主要研究工作

第2章 液压系统元件选择

2.1 典型工况分析及对系统要求

2.1.1伸缩机构的作业情况

2.1.2副臂的作业情况

2.1.3三个以上机构的组合作业情况

2.1.4典型工况的确定

2.1.5 系统要求

2.2 液压系统类型选择 10

2.2.1 本机液压系统分析 10

2.2.2 各机构动力组合、分配及控制 11

2.3 各种执行元件的选择 12

第3章 各液压回路组成原理和性能分析 14

3.1主副卷扬回路 14

3.1.1性能要求 14

3.1.2主要元件 15

3.1.3主要回路 15

3.1.4功能实现和工作原理 15

3.2回转回路 17

3.2.1 性能要求 18

3.2.2主要元件 18

3.2.3主要回路 18

3.2.4功能实现和工作原理 18

3.3 伸缩回路 19

3.3.1性能要求 19

3.3.2主要元件 19

3.3.3主要回路 20

3.3.4功能实现和工作原理 20

3.4变幅回路 21

3.4.1性能要求 21

3.4.2主要元件 21

3.4.3主要回路 22

3.4.4功能实现和工作原理 22

3.5支腿回路 23

3.5.1性能要求 23

3.5.2主要元件 23

3.5.3主要回路 23

3.5.4功能实现和工作原理 24

第4章 液压系统设计计算 25

4.1 液压系统工作参数和各机构主要参数 25

4.1.1 工作机构主要参数 25

4.1.2 液压系统参数 26

4.2 液压元件选择计算 27

4.2.1 液压马达和液压泵的选择计算 27

4.2.2 液压阀的选择 37

4.2.3 液压辅助元件选择 40

第5章 系统各回路性能计算 44

5.1 系统各回路功率计算 44

5.1.1 各回路功率选取 44

5.1.2 管路系统容积效率及压力效率计算 44

5.2 系统各回路性能的验算 45

5.2.1 起升回路 45

5.2.2 回转回路 50

5.2.3 伸缩回路 51

5.2.4 变幅回路 53

5.2.5 支腿回路 54

5.3液压系统的发热验算 55

5.3.1 工作循环周期T 55

5.3.2 油泵损失所产生的热能H 56

5.3.4 马达产生的热量 57

5.3.5 油箱散热量 58

第6章 起重机液压系统电液比例控制专题研究 59

6.1 电液比例控制原理和特点 59

6.2 起重机部件电液比例控制 60

6.3 电液比例对各回路的控制 63

6.4 电液比例对起重机液压系统的影响及发展趋势 66

第7章 总结 68

7.1 设计总结 68

7.2 工作展望 68

致谢 69

参考文献 70

第1章  概述

1.1 关于汽车起重机

工程起重机是各种工程建设广泛运用的重要起重设备,是用来对物料进行起重、运输、装卸或安装等作业的机械设备,在工业和民用建筑中作为主要施工机械而得到广泛运用。它对减轻劳动强度、节省人力,降低建设成本,提高施工质量,加快建设速度,实现工程施工机械化起着十分重要的作用。目前我国是世界上使用工程起重机最大的国家之一。

近年来,随着工程建设规模的扩大,起重安装工程量越来越大,吊装能力、作业半径和机动性能的更高要求促使起重机发展迅速,具有先进水平的塔式起重机和汽车起重机已成为机械化施工的主力。

相对于其他起重机,汽车起重机不仅具有移动方便,操作灵活,易于实现不同位置的吊装等优点,而且对其进行驱动和控制的液压系统易于实现改进设计。随着液压传动技术的不断发展,汽车起重机已经成为各起重机生产厂家主要发展对象。

1.2 液压传动应用于汽车起重机上的优缺点

1.2.1优点

1. 在起重机的结构和技术性能上的优点:

来自汽车发动机的动力经油泵转换到工作机构,其间可以获得很大的传动比,省去了机械传动所需的复杂而笨重的传动装置。不但使结构紧凑,而且使整机重量大大的减轻,增加了整机的起重性能。同时还很方便的把旋转运动变为平移运动,易于实现起重机的变幅和自动伸缩。各机构使用管路联结,能够得到紧凑合理的速度,改善了发动机的技术特性。便于实现自动操作,改善了司机的劳动强度和条件。由于元件操纵可以微动,所以作业比较平稳,从而改善了起重机的安装精度,提高了作业质量。

采用液压传动,在主要机构中没有剧烈的干摩擦副,减少了润滑部位,从而减少了维修和技术准备时间。

2.在经济上的优点

液压传动的起重机,结构上容易实现标准化,通用化和系列化,便于大批量生产时采用先进的工艺方法和设备。此种起重机作业效率高,辅助时间短,因而提高了起重机总使用期间的利用率,对加速实现四个现代化大有好处

第7章 总  结

7.1 设计总结

    本文针对40吨汽车起重机液压系统进行设计计算并对其中的关键技术——电液比例控制技术,进行专题研究。我国的汽车起重机设计技术已经很成熟了,本人的设计步骤基本上跟厂里专业人员的一样,唯一不同的就是设计的具体内容与传统的有很大区别,具有很多自己的新异,主要向起重机自动控制和节能方向设计。本机上车液压系统全部采用电控方式,具有操纵轻便、灵活,工作平稳、可靠等特点。是一款很特别的中型汽车起重机。

作为一名本科学生,毕业设计是对所学知识运用的一次很好的考验,在设计的过程中本人充分运用本科四年所学的知识。翻译外文用到英语知识;在设计主要回路时用到《液压与气压传动》的知识;在设计控制部分时用到《机械设计学》、《机械系统设计》、《电工电子学》、《机械工程控制原理》、《机械电气自动控制与工业控制计算机》等;在计算选择元件时用到了一些物理知识和机械学基础知识,还用到了一些专业技巧。

由这次毕业设计本人学会了怎样对一项从没见过的课题进行设计。从分析课题,搜集相关材料,阅读并综述相关资料以及设计计算等过程有了清晰的思路。这次设计培养了本人的设计能力,为将来工作奠定了一定的基础。

7.2 工作展望

本次对40吨汽车起重机液压系统进行设计计算只是一些表面设计工作,如果要进一步细致研究的话内容还很多,主要有以下一些工作:

(1)对各种液压元件、各主要回路等建立数学模型进行动态仿真分析。

(2)对电液比例控制进行分析,其中涉及到各种传感器的选择,各种芯片的选择连接,计算机软件编写等。

(3)对汽车起重机防摇的模糊智能控制研究及仿真等一些比较先进的技术分析。

(3)对各回路进行实验测试,判断设计的可行性和先进性并且进行改造。

(4)为了实现最终设计目标,可能需要设计一些比较先进的液压元件。

致  谢

本设计是在老师的悉心指导和严格要求下完成的。在这期间老师给我提供了不少参考资料,在我设计遇到困难而无法继续做下去时老师给我耐心讲解,并且一讲就是两三个小时,平时还多次到实验室查看我的进展情况。导师广博的专业学识、严谨的治学态度以及执着的事业追求使我受益匪浅,他严紧的科学作风和实事求是的科学态度给我留下了深刻的印象。

在导师艰辛教导下,经过这短短几个月时间,我不仅学到了丰富的专业设计知识和技巧,更重要的是使我学到了科学研究的方法和态度

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[14] Trajectory Control of Mobile Hydraulic Crane ?EMSD 9/10 – 69C

[15] Marc E. Munzer ? Control Of Mobile Hydraulic Cranes  

内容简介:
文献综述 : 汽车式起重机液压系统 技术现状与发展趋势 摘要 本文对目前国内外汽车起重机的发展趋势进行了对比分析,列举了一些国内外汽车起重机常用的新技术解决汽车起重机安全问题的技术; 起重机电子控制技术 。最后还提了自己对起重机技术发展过程的一点看法。 关键字 汽车起重机 液压系统 智能超载限制器 负荷传感系统 载荷力矩限制器 反力感知 系统 一、行业背景 (一)国外工程汽车起重机的发展趋势 近 20年世界工程起重机行业发生了很大变化。 野轮胎起重机 )和 地面起重机 )产品的迅速发展,打破了原有产品与市场格局,在经济发展及市场激烈竞争冲击下,导致世界市场进一步趋向一体化。为与 车起重机新技术、新产品也在不断发展。近年来汽车起重机在英、美等国市场的复兴,使人们对汽车起重机产生新的认识。几年前某些工业界人士曾预测, T 产品的兴起将导致汽车起重机的衰退。日本汽车起重机在世界各地日益流行,以及最近格鲁夫、特 雷克斯、林克贝尔特、德马泰克等公司汽车起重机的产品进展,已向上述观念提出挑战。随着工程起重机各机种间技术的相互渗透与竞争,汽车起重机会在世界市场中继续占有一席之地。 国外工程起重机从整体情况分析,领先国内 10 20年 (不同类型产品有所不同 )。随着国外经济发展速度趋于平稳,工程起重机向智能、高性能、灵活、适应性强、多功能方向发展。 25品向高附加值、大吨位发展, 住友建机、多田野和加藤公司曾于 1989年相继推出 360友建机在 90 年代开发出 80t 250t 共 4 种 品。多田 野也在 90 年代相继推出100t 550种特大型 藤公司则研制成 00行业配套也与国内有所不同: 1、下车主要是 300上柴油大功率发动机,与之配套的液力变矩器和自动换档变速箱、 12吨级驱动转向桥及越野轮胎。 2、上车:高强度材料、大扭矩的起升机构、回转机构、回转支承。 3、液压系统:变量泵、变量马达、电磁换向先导阀及主阀、平衡阀、悬挂系统阀、液压锁、液压缸及管路标准配套件。 4、智能控制系统:力限器显示控制、记忆通讯及单缸顺序伸缩 自动控制。 (二)国内工程汽车起重机的发展趋势 国内工程机械产品近十年来随着技术的引进、消化、吸收,有了长足的进步,产品性能、可靠性、外观都有较大幅度的提高,但同国外工程机械比较来看,还存在较大差距 。 国内 工程起重机行业在 94 99年是发展低谷, 5年中行业几个主要的生产厂家,苦练内功,积极组织产品变型和换代,在产品外观上下功夫。从 99 年以来,随经济建设新一轮启动,工程起重机市场竞争格局发生巨大变化,各企业不断调整思路、更新观念、转换机制、提高核心竞争力,努力开发产品,开拓市场。产品重心也从 8t、 12t 向 16t、 25t、 5025量不断翻新,基本占据主导地位。 50术逐渐成熟,也大批量进入市场。 20世纪末期 国内主要产品系列汽车起重机为 8t、 12t、 16t、 20t、 25t、35t、 50t、 65t、 80t、 125t。 整体技术风格是: 下车有全头和半头两种不同风格,多年来半头车因总体布置的方便性及价格因素一直被广泛采用。但近年来随着物质条件的改善,人们的生活条件和质量提高,操作方便、舒适、可靠逐渐成为用户关注的焦点,中大吨位向全头方向发展。 上车操纵从传统的机械操作向液比例和电液比例方向发展,起重吊臂也从传统的三节向四节、五节方向发展,产品的起重性能和起重高度有了较大提高,产品的外观和可靠性有了较大幅度提高。 加入世贸组织后,虽然国内市场 (特别是配套件 )受到 了 较大冲击,但同时也给我们带来新技术的应用,使国内主机和配套件企业更清晰认识到差距,更多地了解国产产品存在的致命问题, 迫使国产 主机和配套件企业 不得不进行 技术创新和技术进步。 经过几年的努力,国内起重机厂家取得了巨大进步。 被誉为神州第一吊的004年在中联浦沅成功 下线。它代表了中国汽车起重机制造的最高水平填补了我国自主研制生产该类产品的空白,打破了此类产品完全依赖进口的惯例。缩短了我国起重机行业与国外的差距,但差距还很大,很多厂家主要还是靠购买国外的“落后”技术,缺乏自主研发能力。这让国人感到担忧。 二、国内外汽车起重机液压系统新技术 (一)关于汽车起重机液压系统安全问题的诸多研究 1. 代智能超载限制器在汽车起重机中的运用 第三代微电脑超载限制器 ( 型 ),是具有自主知识产权的国产机电一体化装置。该装置由主机部分和传感器部分组成,微电脑控制,模块化结构。安装调试全部采用按键操作、大屏幕液晶点阵显示,在参数设置及显示上非常简明,不用调整任何电位器,使调试变得简单直观,界面友好。限制器采用了数字和大规模集成电路,减少了故障,增加了抗干扰能力,从而提高了可靠性;当起重机超过额定起重量或超行程时,能自动报警并切断起重机向危险方向运动的回路,但允许其向安全方向动作;系统故障自动检测,结果显示;低功耗 (整机功耗小于 10W),数字电路全部采用 匣子功能,自动记录超载时间及当时的各工况参数;数据及参数显示全部图形汉字提示,数值准确,直观方便,操作人员一目了然, 无需操作人员熟记提示符;密码设定功能,防止参数误设定;通用性好,在不改变主机的情况下,只要修改软件,就能够满足各种类型重机机械的要求;机内存储了多组额定载荷曲线,满足了各种工况无级报警要求;对传感器的 “ 温度漂移 ” 和 “ 零点漂移 ” 可进行自动调节补偿;具有声光报警功能。该技术现已被国内很多起重机厂家用于大型起重机上面,效果良好。 2. 重机负荷传感系统分析 负荷传感系统可分为两大类:泵控负荷传感系统和阀控负荷传感系统,前者必须采用变量泵,后者可用于定量泵。目前我国所引进的日本、德国技术常用的是阀控负荷传感系统。阀 控负荷传感系统的原理: 阀控负荷传感系统是由泵、负荷传感控制阀 (压力补偿阀 )和可变节流口 (换向阀阀口 )等组成。泵提供的工作油液流经可变节流口后,形成负载压力作用于执行机构。负荷传感控制阀接受负载压力传感信号,通过压力补偿作用保持可变节流口两端压差基本不变,并使系统压力仅高于负载压力一个压差。这样,既使得流过节流口的流量仅与节流口开度面积成正比而与负载大小无关,保证了执行机构运动速度良好的调节性和稳定性;又减少了系统激流的压力损失,提高了系统效率。 负荷传感控制阀作为负荷传感系统的核心元件,有多种结构类型。在 加藤、多田野和利勃海尔汽车起重机阀控负荷传感系统中,采用了定差胜流阀式、优先分流阀式及其组合形式。图 1负荷传感控制阀压力补偿作用原理 图 1为定差溢流阀和优先分流阀的压力补偿作用原理图。如图中所示,当可变节流口 (换向阀阀口 ) 定差溢流阀及 o 1 阀芯所产生的液压作用力与阀芯左端弹簧力将保持平衡。来自泵的工作油液 (部分直接或经阀口 一部分剩余油液经阀口 若 减小 )时,阀芯右移 (左移 ),减小 (增大 )阀口 小 )阀口 果系统压力 减小 ),于是阀芯重新平蘅在一个新的阀口位置处。由于弹簧设计得较弱,且阀芯平衡位置变化的位移量很小,因此弹鳖力的变化可以忽略不计,从而保证与弹簧力相平衡的换向阀节流口 时,系统压力仅略高于负载压力。对定差溢流阀而言,系统压力 由弹簧设定的换向阀节流口两端压差 先支路压力 r+ 统压力 高于支路压力 2中的大者。 3. 重机的拘停保护 起重机电动机的控制接触器常常是密集通断的,因此易发生触头熔焊故障。当起重机在运行过程中需要准确定位或紧急停止时,如果因触头熔焊导致起重机拒停,就有可能发生碰撞事故。为解决这个问题, 提出一个起重机升降机构拒停保护设计。 图 2 从三个方面着手解决这个问题,其一是接触器触头熔焊导致其动作不合逻辑,这可增加一个中间继电器来判断;其二是为避免接触器、继电器动作竞争导致保护误起动,为此拒停保护设置短暂延时 ,即需要一个时间继电器;第三是一旦接触器拒跳时,由总断路器分励脱扣动作执行保护。 从电气角度看,防止起重机拒停的关键措施是监 视制动器接触器触头是否熔焊。图 2是 这个设计电路由三个环节构成。第一个是监视环节,由与制动器接触器 1 正常情况下是同步动作的。如果 么两者动作就不一致,这就将起动 延时环节。 第二环节,即延时环节是借用原设计中的 并联的 闭接点和 联接点在正常情况下总是接通的,只有在停止时 电延时释放,延时 此只要控制电路一得电, 且主令控制 器 在起动、停止的切换过程中,即使 点动作竞争,瞬时断开 线圈回路, 此 联接点接入 03 的正常工作。 在未接入并联接点前,只有在主令控制器转到上 升 2挡或下降 3挡后,因加速级接触器 接点断开, 常闭接点延时闭合,使加速级接触器 除第 3级起动电阻。在主令控制下降 2挡一 0挡一上升 1挡之间切换时,由于主令控制器 17、 18和 19、 20接点均是断开的,加速 级接触器 时常闭 接点也不起作用,即 拒停保护正是工作在起重机停止 和起动阶段,因此可以在 停保护工作,为此,在 。一旦因 联接点立即断开, 断电,其常闭接点经 0 6,接通总断路器 A 总断路器跳闸,升降机构制动器断电制动,达到拒停保护 的目的。 第三个环节是拒停保护起动环节,它由 断路器刚合闸的瞬间,此必须在串联电路中接入 则将导致分励脱扣线圈得电,使总断路器刚合闸就立即跳闸。 延时切除第 3级起动电阻时,导致总断路器误跳闸。因为 在起重机加速阶段, 此分励脱扣线圈不会因 致误跳闸。 如果起重机起动前制动接触器 么一合上总断路器 此时 样分励脱扣线圈得电,使刚合上的总断路器立即跳闸,阻止起重机在不能制动的状态下起动,消除了事故隐患。 为检修安全,将原设计中升降机构控制电源的转 换开关 样 切断了 升降控制电路与总断路器分励脱扣电路的连接,确保 升降控制电路完全断电。 10型四极组 合开关。 因利用了原设计中的时间继电器,起重机升降机构的拒停保护只需要增加一个中间继电器,并将一个二极组合开关改为四极组合开关,所需费用不大。 (二 ) 起重机电子控制技术 为了提高工程起重机作业效率、减轻劳动强度、防止事故、保障人身和设备安全,采用了多种多样的控制装置。操纵与控制已成为起重机的重要问题。 要解决操纵与控制问题,仅靠机械和液压是很不够的,因为操纵与控制实际上是信息处理问题。机械和液压信息处理能力低,控制性能差,必须引进信息处理能力强、控制性 能良好的电子技术。现就当前工程起重机上采用得电子控制装置作一一概述。 1. 载荷力矩限制 为了防止由于过大的载荷所引起的倾翻和折臂等事故,在工程起重机上设置了载荷力矩限制器。 微机控制力矩限制器的工作原理如如 3所示。它是由吊臂角度,长度,起重量,支腿跨矩等检测装置,微机控制装置,显示,报警及执行机构组成。 其基本工作原理是,由检测装置通过传感器将吊臂的长度,角度,支腿跨矩等信号,送如微机控制装置。微机控制装置计算出在当前的情况下,起重机允许起吊的最大重量,与传感器测出的起重机实际起吊重量进行比较,如果实际起 吊重量达到允许起吊重量的 90%,则微机系统通过显示器和蜂音器发出预报警,提醒操作人员小心操作。当比值达到 100%时,微机系统通过显示器和蜂音器指示作业人员停止当前作业并通过执行机构限制起重机只能进行安全方向操作,停止一切危险方向的操作。 图 3 微机控制力矩限制器原理简图 2. 反力感知系统 起重作业时,作业人员用眼睛往往不能正确估计吊重的重量,特别目前采用先导液压操纵,减轻了操纵力在操纵时荷重的变化,载荷的起吊下落等情况,司机没有手感,在进行建筑构件吊装和机器设备安装时感到操纵困难。为此,在有些 起重机采用了电子感知系统。 装置了反力感知系统后,由于有负荷力反馈,司机在操纵杆上可感知吊重的大小,有助于高精度微动操纵。同时可避免由于起吊过猛,吊重摆动等原因引起的人身和设备事故。 反力感知系统如图 4所示。基本工作原理是检出卷扬马达的压力,通过控制器发出控制电信号,控制电液比例阀产生相应的液压,作用于反力活塞上,使操纵杆上产生负荷反力感觉。 图 4 反力感知系统 反力感知系统可以通过反力设定装置,根据司机的个人特点和作业类型来设定反力的大小,当认为不需要时,还可以 将反力感知系统解除。 3. 防碰撞控制 工程起重机在狭窄的场地工作时,需要控制其作业范围,即限制起重机的旋转及度及动臂伸缩和变幅范围。 常采用示教再先方式来进行控制,先由操作人员按允许工作范围操作一遍,由危机系统记下其轨迹,通过此方式设定作业范围。防碰撞控制装置的原理如图 图 8 自动水平移动 5所示。也可用超声波障碍物检测装置来实现房碰撞控制。其工作原理如图 6所示。 图 5 防碰撞控制装置原理图 图 6超声波障碍物检测装置 为了防止碰撞高压线,引起触电事故和造成供电故障,采用接近高压线自动报警装置,如图 7所示。 图 7 接 近高压线自动报警装置原理图 检测装置一般采用球形电极,通过静电感应,检测电网的电声强度,然后将微弱信号经前置放大后,通过灵敏度装换处理得出与电网的距离,再与控制基准比较,输出相应的控制信号。 4. 吊重控制装置 在高层建筑和高架道路的建设工程中,为了提高作业效率,缩短工期,使操作简便和提高安全性,常采用以下吊重控制装置 自动水平移动控制装置。 在起重作业中往往需要吊重作水平移动,通常是靠司机操作技术来实现的,司机目视吊重的高度,同时操纵变幅和起升两个手柄,又要观察注意周围情况,操作难度相当大。采用自动水 平移动控制装置,只需操纵动臂变幅一个操纵杆,就能平稳、迅速 图 11 电子多路信号传递示意图 作高精度的水平移动,如图 8所示。 自动水平移动控制装置的组成如图 9所示。由传感器,操纵装置控制微机和电液变换执行装置等组成。传感器包括:角度检测器检出住臂或副臂的角度;旋转编码器检测住卷筒或副卷筒的转动量;压力检测器检出住臂变幅操纵阀的先导操纵压力,作为前反馈输入控制微机;发动机转速传感器检出发动机转速,根据发动机转速来改变系统的增益。由主臂角度可算出主臂上支点的高度,为保持吊重水平移动可算出起升卷筒所需的转动量,来控制卷筒的转动,与旋转编码器测得的 卷筒实际转动量作比较进行修正。压力前反馈和根据发动机转速来改变曾益的目的,是为了得到高精度平稳的水平移动。此装置采用手动优先原则,主要起升卷筒一操纵,就自动地从自动切换至手动,当突然遇到障碍物时可避开。 图 9 自动水平移动控制装置组成 另外为了防止起吊时侧位,产生吊重摇摆而引起翻车、碰撞和折臂等事故,采用吊重中心追随控制机构,如图 10要按一下卷筒操纵杆的按钮,就能实现吊重中心自动追随。还有旋转急停和旋转缓停转换控制装置 (图 10b 和图10c)等 图 10 吊重中心追随和旋转控制机构 5. 多路信号传送装置 在单司机室的越野起重机上,一个技术上困难问题是如何在有相对运动的上下之间传递大量的操纵控制信息(多达几十个)。驾驶室在上车,而发动机,变速器,转向,制动和支腿等在下车,如何操纵和来控制它们,解决的办法是尽量将液压控制信号改为电控制信号,
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