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毕业设计说明书（论文）中文摘要 隧道清洁机器人 是一种典型的机电一体化产品， 隧道清洁机器人 是 隧道清洁机器人 研究领域的热点。研究 隧道清洁机器人 需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在 隧道清洁机器人 的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对 隧道清洁机器人 模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 关键词： 结构设计， 机器臂， 关节型 隧道清洁机器人 ，结构分析 毕业设计说明书（论文）外文摘要 he is a is a of on a of at of In a of in of on of of 目 录 1 绪论 . 错误 !未定义书签。 引言 . 错误 !未定义书签。 道清洁机器人研究概况 . 错误 !未定义书签。 外研究现状 . 错误 !未定义书签。 国内研究现状 . 错误 !未定义书签。 体结构组成及各部分关系简介 . 错误 !未定义书签。 要内容 . 错误 !未定义书签。 2 总体方案设计 . 错误 !未定义书签。 道清洁机器人工程概述 . 错误 !未定义书签。 业隧道清洁机器人总体设计方案论述 . 错误 !未定义书签。 隧道清洁机器人机械传动原理 . 错误 !未定义书签。 道清洁机器人总体方案设计 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 3 隧道清洁机器人各部件设计及 计算 . 错误 !未定义书签。 隧道清洁机器人的组成 . 错误 !未定义书签。 清洁隧道清洁机器人末端执行器轨迹的规划 . 错误 !未定义书签。 隧道清洁机器 人手腕回转中心 . 错误 !未定义书签。 连杆机构设计 . 错误 !未定义书签。 定设计变量 . 错误 !未定义书签。 立目标函数 . 错误 !未定义书签。 定约束条件 . 错误 !未定义书签。 出优化数学模型 . 错误 !未定义书签。 机的选型及计算 . 错误 !未定义书签。 轮齿条的设计计算 . 错误 !未定义书签。 齿轮的强度计算 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 轮齿跟弯曲疲劳强度计算 . 错误 !未定义书签。 传动设计计算 . 错误 !未定义书签。 传动设计 . 错误 !未定义书签。 择带型 . 错误 !未定义书签。 定带轮的基准直径并验证带速 . 错误 !未定义书签。 定中心距离、带的基准长度并验算小轮包角 . 错误 !未定义书签。 定带的根数 z . 错误 !未定义书签。 定带轮的结构和尺寸 . 错误 !未定义书签。 定带的张紧装置 . 错误 !未定义书签。 算压轴力 . 错误 !未定义书签。 轮 2 上键的选择与校核 . 错误 !未定义书签。 键的选择 . 错误 !未定义书签。 键的校核 . 错误 !