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爬树 机器人 作业 功课 设计 全套 cad 图纸

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内容简介：

摘要 在市政工程中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。对于较粗的杆件，人工攀爬和工程车作业都比较方便，但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯杆等，人工攀爬较为困难。因此本文设计了一爬杆机器人，可以在没有障碍的光杆上爬行，对人工攀爬较难的作业具有较大的现实意义。 本文设计的爬杆机器人 由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及上下机械手爪等组成，通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧，通过曲柄滑块机构、凸轮机构等实现攀爬动作，同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人的运动，能攀爬变直径 的杆，工作简单可靠，运动灵活，可以广泛应用于各种高空作业。 关键字： 爬杆机器人，变直径杆，夹紧，攀爬 n a of to is is as a so a on no it he of by as to at by a at In it be to of 录 1 绪论 未定义书签。 究目的 未定义书签。 内外研究现状 未定义书签。 究内容 未定义书签。 计要求 未定义书签。 2 爬杆作业机器人总体方案设计 未定义书签。 械方案设计 未定义书签。 气控制系统设计 未定义书签。 结 未定义书签。 3 机械系统设计 未定义书签。 速机构设计 未定义书签。 柄滑块机构设计 未定义书签。 轮机构的设计 未定义书签。 械手爪设计 未定义书签。 动机选择 未定义书签。 4 电气控制 未定义书签。 统论述 未定义书签。 流电机单元电路设计与分析 未定义书签。 流电机 制系统的实现 未定义书签。 5 结