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2014 届毕业论文材料院 、 部： 机械工程学院 学生姓名 刘世平 指导教师： 刘吉兆 职称 教授 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 机本 1007 班 完成时间： 2014 年 5 月 湖南工学院毕业设计(论文)工作进度检查表题目 自动上下料液压机械手设计学生姓名 刘世平 班级学号 10201420716 专业 机械设计制造及其自动化学生开题情况学生调研及查阅文献情况毕业设计（论文）原计划有无调整学生是否按计划执行工作进度学生是否能独立完成工作任务学生的英文翻译情况学生每周接受指导的次数及时间毕业设计（论文）过程检查记录情况学生的工作态度在相应选项划“” 认真 一般 较差指导教师填写1. 毕业设计各阶段时间如下：毕业设计调研：2 周（2 月 25 日3 月 8 日） ，集中实习：2 周（3 月 11 日3 月 22 日） ，毕业设计：10 周（3 月 25 日5 月 31 日） ，答辩时间：1 周（6 月 5 日6 月 10 日）。开题报告需修改。2. 进度太慢，以后请按照教务系统中设定的时间及时将毕业设计的进展情况用电子文进行汇报，可通过系统上传毕业设计大纲、毕业设计说明书的进展、图纸等资料，希高度重视，最好回到学校进行毕业设计，赶快进行设计，否则时间来不及，抓紧时间，积极主动从事毕业设计。3. 希望按学校的时间要求进行毕业设计工作，要抓紧时间，积极主动从事毕业设计。以后请按照教务系统中设定的时间及时将毕业设计的进展情况用电子文档进行汇报，可通过系统上传毕业设计大纲、毕业设计说明书的进展、图纸等资料，希高度重视，最好回到学校进行毕业设计。4. 只有开题报告，没有其它资料，进度太慢，以后请按照教务系统中设定的时间及时将毕业设计的进展情况用电子文档进行汇报，可通过系统上传毕业设计大纲、毕业设计说明书的进展、图纸等资料，希高度重视，最好回到学校进行毕业设计，赶快进行设计，否则时间来不及，抓紧时间，积极主动从事毕业设计。5. 进度太慢，请按照教务系统中设定的时间及时将毕业设计的进展情况用电子文档进行汇报，可通过系统上传毕业设计大纲、毕业设计说明书的进展、图纸等资料，希高度重视，抓紧时间进行设计，否则时间来不及，要主动从事毕业设计。6. 按在我办公室讨论的方式修改，请按学校规定的时间完成毕业设计工作，仔细审查毕业设计工作量(完成合计不少于 3 张零号图纸的结构设计图、装配图和零件图) 、说明书格式（字体、行距、目录、参考文献等）是否符合学校要求，图纸是否符合制图规范；通过系统及时上传毕业设计有关资料供评阅老师评阅,本科毕业设计答辩时间：（5 月 27 日5 月 30 日，6 月 3 日6 月 4 日） 。毕业论文修改后请及时上传。指导教师签字： 年 月 日系部意见：负责人签字：年 月 日湖南工学院 2014 届毕业设计（论文）指导教师评阅表学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名 刘世平 学 号 10201420716 班 级 机本 1007 班专 业 机械设计制造及其自动化 指导教师姓名 刘吉兆课题名称 自动上下料液压机械手设计是否同意参加答辩： 是 否指导教师评定成绩 分值：指导教师签字： 年 月 日湖南工学院毕业设计（论文）评阅教师评阅表题 目 自动上下料液压机械手设计学生姓名 刘世平 班级学号 10201420716 专业 机械设计制造及其自动化评阅教师姓名 刘安民 职称 教授 工作单位 湖南工学院评分内容 具 体 要 求 总分 评分开题情况调研论证能独立查阅文献资料及从事其他形式的调研，能较好地理解课题任务并提出实施方案，有分析整理各类信息并从中获取新知识的能力。10外文翻译 摘要及外文资料翻译准确，文字流畅，符合规定内容及字数要求。 10设计质量 论证、分析、设计、计算、结构、建模、实验正确合理。 35创新 工作中有创新意识，有重大改进或独特见解，有一定实用价值。 10撰写质量 结构严谨，文字通顺，用语符合技术规范，图表清楚，书写格式规范，符合规定字数要求。 15综合能力 能综合运用所学知识和技能发现与解决实际问题。 20总评分评阅教师评阅意见评阅成绩 总评分20% 评阅教师签名 日期湖南工学院毕业设计（论文）答辩资格审查表题 目 自动上下料液压机械手设计学生姓名 刘世平 学 号 10201420716专 业机械设计制造及其自动化指导教师 刘吉兆设计（论文）研究方法及步骤（进度安排）：本次设计的题目是汽车零件加工自动线上的设计，主要是通过老师指导和查询各种相关资料得以完成。步骤如下：课题调研，资料收集工作；总体方案拟定，画总图；机械部分设计、计算，画机械手手腕、手臂、机身结构图；控制系统设计，画液压系统图和电器系统图各一张；编写设计说明书及翻译科技外文一篇。主要内容：（1）主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。（2）机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动 4 个自由度。（3）说明书内容完整，字迹工整，语言简练，文字通顺。说明书重点包括设计方案的分析与论证，考虑问题的出发点和最后选择的依据，必要的计算过程，其他说明等经过一段时间的设计，在指导老师和同学们的帮助下，终于坚持完成了我的这个设计完成了。当然，由于所学知识和见识有限，设计中仍然存在许多不足和不完善的地方，所以，还请各位老师纠正和指导，望各位老师给我这次毕业答辩的机会。谢谢！申请人签名：刘世平日期：2014.5.30资 格 审 查 项 目 是 否01 工作量是否达到所规定要求02文档资料是否齐全（任务书、开题报告、外文资料翻译、定稿论文及其相关附件资料等） 03 是否完成任务书规定的任务04 完成的成果是否达到验收要求05 是否剽窃他人成果或者直接照抄他人设计（论文）指导教师签名： 毕业设计（论文）答辩资格审查小组意见：符合答辩资格，同意答辩 不符合答辩资格，不同意答辩审查小组成员签名： 年 月 日湖南工学院 2014 届毕业设计（论文）答辩及最终成绩评定表学院： 机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化学生姓名 刘世平 学号 10201420716 班级 机本 1007 班 答辩日期课题名称 自动上下料液压机械手设计 指导教师 刘吉兆评 定成 绩 评 定 分值 伍 利群匡建新周立邓兴贵毕红霞小计课题介绍思路清晰，语言表达准确，概念清楚，论点正确，实验方法科学，分析归纳合理，结论严谨，设计（论文）有应用价值。30必答题40答辩表现思维敏捷,回答问题有理论根据，基本概念清楚，主要问题回答准确大、深入,知识面宽。自由提问30合 计 100答 辩 评 分分值：答辩小组长签名：答辩成绩 a：20指导教师评分 分值： 指导教师评定成绩 b： 60评阅教师评分 分值： 评阅教师评定成绩 c： 20湖南工学院 2014 届毕业设计（论文）课题任务书院(系)：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化指导教师 刘吉兆 学生姓名 刘世平课题名称 自动上下料液压机械手设计内容及任务本课题为汽车零件加工自动线的辅助装置之一，机械手在零件加工自动线上完成上料、转位和翻转等多种功能。2、设计内容（1）机械手的总装图，（2）部件装配图及零件图， （3）机械手液压系统工作原理图；（4）设计计算说明书：份（所有图纸折合不得少于 3 张 A0 图）最终评定成绩：分数： 等级：答辩委员会主任签名：年 月 日拟达到的要求或技术指标1、设计（论文）基本要求（1）材料牌号，形位公差，粗糙度，图纸的标题栏及明细表都宜采用新图标。（2）设计应以独立完成为主，图纸表达要正确清晰，计算正确，能借助各种工具书和技术资料获得所需的正确数据。（3）说明书应内容完整，字迹工整，语言简练，文字通顺。说明书中应重点包括设计方案的分析与论证，考虑问题的出发点和最后选择的依据，必要的计算过程，其他说明等2、主要技术指标：（1）最大抓取重量：15Kg；（2）工件最大尺寸（长宽高）250170140mm（3）最大操作范围：提升高度 1.5m；回转半径 1m；行走范围 30m；（4）机械手的自由度：45 个；（5）定位精度：0.51mm；（6）装料高度：1050mm；输送轨道宽度：350mm；输送速度：20m/min（7）生产纲领：10 万件/年；生产节拍： 3min/件；（8）性能要求：抓取灵活，送放平稳，安全可靠，寿命不低于 15 年。起止日期 工作内容 备注第 25 周 毕业调研及实习、搜集设计的相关资料，写出开题报告第 68 周 设计方案的确定第 911 周 完成部件装配图及零件图的绘制第 1215 周 编写设计计算说明书, 通过指导老师验收，准备答辩进度安排第 16 周 毕业答辩主要参考资料1 刘心治主编.冷冲压工艺及模具设计M.重庆:重庆大学出版社,2006.5102 模具制造手册 编写组.模具制造手册J.北京:机械工业出版社,1990.23 工程材料及机械制造基础 系列教材编写委员会.机械工程材料基础M.湖南:中南大学出版社,1995,13474 刘守勇主编.机械制造工艺与机床夹具M.北京：机械工业出版社,1995.55565 章跃主编.机械制造工程专业英语M.北京：机械工业出版社，2005.77786 甘永立主编.几何量公差与检测M.上海:科学技术出版社，2005.12137 吴宗泽主编.机械设计手册J（上册 下册）.北京:机械工业出版社，1998.991058 杨恢先，黄辉先等编著.单片机原理及应用M.长沙：国防科技大学出版社，20039 何永然，唐增宝，刘安俊主编.机械设计课程设计（第二版）M.武汉：华中科技大学出版社，2002. 588810 周良德，朱泗芳等编著.现在工程图学M.长沙：湖南科学技术出版社，200011 华中理工大学等院校编，画法几何及机械制图M.北京：高等教育出版社，200312 冯炳尧，韩泰荣，殷振海，蒋文森编.模具设计与制造简明手册J.上海：上海科学技术出版社，1992. 10812013 冲模设计手册 编写组.冲模设计手册J.北京:机械工业出版社,1988.141514 王卫卫主编.材料成形设备M.北京:机械工业出版社,2004.4950教研室意见年 月 日主管领导意见年 月 日湖南工学院毕业设计(论文)开题报告 题 目 自动上下料液压机械手设计学生姓名 刘世平 班级学号 机本 1007 班10201420716 专业 机械设计制造及自动化一、本课题研究的背景目的和意义工业机械手是近十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，早构造和性能上兼具有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手祖业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域中有着广阔的发展前景。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好的实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。在机械工业中，工业机械手的意义可以概括如下：1、以提高生产过程中的自动化程度2、以改善劳动条件，避免人身事故3、可以减轻人力，并便于有节奏的生产二、机械手的现状和发展前景及方向随着工业生产效率的提高以及 PLC 在机械控制方面的广泛应用，机械手已逐步代替工人手工的操作，在工厂车间得到了广泛的应用。就目前来看，总的来说机械手的发展前景及方向：a) 重复高精度精度是指机器人的机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机械手达到同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够准确，通常会显示一个固定误差，这个误差是可预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数的重复运行来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，机械手的重复定位精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。b) 模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置，使机械手运动自如。模块化机械手是同一机械手可能由于应用不同模块而具有不同功能，扩大了机械手的应用范围，是机械手的一个重要的发展方向。c) 机电一体化由“可编程控制器-传感器-液压元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面；发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件，使液压技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制” ；省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而 PLC 的输出功率在增大，由 PLC 直接控制线圈变得越来越可能。随着科学与技术的发展，机械手的应用领域也不断扩大。目前，机械手不仅应用于传统制造业，如：采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中。机械手广泛应用于
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