步进电机单片机课程设计程序

步进电机单片机课程设计程序7EH 0-1 表示正反 转 7DH 0-F 转速控制 7CH-79H 步距数 ORG 0000HAJMP MAINORG 000BHAJMP IT0PORG 0050HMAIN: MOV SP,#40HMOV 79H,#00HMOV 7AH,#00HMOV 7BH,#00HMOV 7CH,#00HMOV 7DH,#00HMOV 7EH,#00HL4: MOV R1,#7EH;01111110L1: ACALL dirLOOP1:ACALL ks1JZ L1ACALL keyiCJNE A,#16H,BBLCALL ZZZBB: CJNE A,#10H,L2AJMP DO1L2: MOV R1,ADEC R1CJNE R1,#78H,LOOP1AJMP L4DO1: MOV TMOD,#01HMOV TH0,#3CHMOV TL0,#0B0HACALL HB1SETB ET0SETB TR0SETB EAHERE: ACALL DIRACALL CF1ACALL ks1JZ l1ACALL keyiCJNE A,#0EH,hereSJMP MAINSJMP HEREORG 0300HIT0P: PUSH PSWPUSH ACCPUSH DPHPUSH DPLMOV TH0,#3CHMOV TL0,#0B0HDJNZ 63H,RETURNMOV 63H,#0AHMOV A,#01HADD A,62HDA AMOV 62H,ACJNE A,#60H,RETURNMOV 62H,#00HMOV A,#01HADD A,61HDA AMOV 61H,ACJNE A,#60H,RETURNMOV 61H,#00HMOV A,#01HADD A,60HDA AMOV 60H,ACJNE A,#24H,RETURNMOV 60H,#00HRETURN:POP DPHPOP DPLPOP ACCPOP PSWRETICF1: MOV R5,62HMOV A,R5ANL A,#0F0HSWAP AMOV 7AH,AMOV A,R5ANL A,#0FHMOV 79H,AMOV R5,61HMOV A,R5ANL A,#0F0HSWAP AMOV 7CH,AMOV A,R5ANL A,#0FHMOV 7BH,AMOV R5,60HMOV A,R5ANL A,#0F0HSWAP AMOV 7EH,AMOV A,R5ANL A,#0FHMOV 7DH,ARETHB1: MOV 63H,#0AHMOV A,7AHSWAP AADD A,79HMOV 62H,AMOV A,7CHSWAP AADD A,7BHMOV 61H,AMOV A,7EHSWAP AADD A,7DHMOV 60H,ARETORG 0400Hkeyi: MOV R2,#0FEHMOV R4,#00HLk4: MOV DPTR,#0FFDDHMOV A,R2MOVX DPTR,AINC DPTRMOVX A,DPTRJB ACC.0,LONEMOV A,#00HAJMP lkplone: JB ACC.1,ltw0MOV A,#08HAJMP lkpLTW0: JB ACC.2,LTHRMOV A,#10HAJMP LKPLTHR: JB ACC.3,nextMOV A,#18Hlkp: ADD A,R4PUSH ACClk3: ACALL dirACALL ks1JNZ lk3POP ACCMOV DPTR,#tabel1MOVC A,A+DPTRRETnext: INC R4MOV A,R2JNB ACC.7,kndRl AMOV R2,AAJMP lk4knd: RETks1: MOV DPTR,#0FFDDHMOV A,#00HMOVX DPTR,AINC DPTRMOVX A,DPTRCPL AANL A,#0FHRETtabel1:DB 7,4,8,5,9,6,0AH,0BH,1,0,2,0FH,3,0EH,0CH,0DH,0,0,0,0,0,0,16H,10HORG 0500Hdir: MOV R0,#79HMOV R3,#01HMOV A,R3ld0: MOV DPTR,#0FFDDHMOVX DPTR,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABMOVC A,A+DPTRMOV DPTR,#0FFDCHdir1: MOVX DPTR,AACALL dl1msINC R0MOV A,R3JB ACC.5,ld1RL AMOV R3,AAJMP ld0ld1:RETTAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92HDB 82H,0F8H,80H,90H,88H,83HDB 0C6H,0A1H,86H,8EH,8CH,0C1HDB 0CEH,91H,89H,0C7H,0FFHdl1ms:MOV R7,#02Hdl: MOV R6,#0FFHdl6: DJNZ R6,dl6DJNZ R7,dlRETZZZ: MOV A,#00HCJNE A,7EH,FZAJMP ZZFZ: MOV P1,#03HACALL DELAY1MOV P1,#06HACALL DELAY1MOV P1,#0CHACALL DELAY1MOV P1,#09HACALL DELAY1ACALL J1AJMP FZZZ: MOV P1,#09HACALL DELAY1MOV P1,#0CHACALL DELAY1MOV P1,#06HACALL DELAY1MOV P1,#03HACALL DELAY1ACALL J1AJMP ZZDELAY1: MOV A,#03HADD A,7DHRL ARL AMOV R7,ADE1: MOV R6,#0FFHDE2: DJNZ R6,DE2DJNZ R7,DE1ACALL dirRETJ1: MOV R0,#79HJ2: CJNE R0,#0,ZJ1MOV R0,#9INC R0CJNE R0,#7DH,J2AJMP JSZJ1: DEC R0RETJS: DEC SPDEC SPLJMP MAINEND一、 系统描述及控制要求要求：设计一个三相六拍环形分配器控制脉冲进而控制步进电机运行。该程序应具有：1 能实现电机正反转驱动控制 2 频率控制分四档：快速、中速、慢速、单步 3 可实现定步控制。说明：步进电机是电流在线圈中按顺序切换而使电机转轴作步矩式转的电机 。切换是由输入驱动的脉冲信号来完成的，每给驱动电路一个脉冲，电机转轴就按要求旋转一定的角度。故这种 电机可以用输入的脉冲数来控制电机的转角，并且转速由脉冲的频率决定。步进电机可分为 3 相、4 相、5 相线圈型等， 对于步 进电机还有三种励磁方式：1、 相励磁：通常按顺序依次激励一个线圈。2、 双相励磁：通常按顺序依次激励两个线圈。3、 单双相励磁：它是上面两种方法的综合，其特点是高分辨率（本实验用本励磁方式）见下图：表中的 S1、 S2 、S3 分别为步进电机三相激励线圈A、B、C 的控制开关。二、器材：OMRON CPM2A 可编程序控制器、PLC 教学实验系统三、I/O 分配表 四、外部接线图五、流程图 六、梯形图 七、系统调试硬件调试：接通电源，检查可编程序控制器能否正常工作，接头是否接触良好。软件调试：按要求输入梯形图，检查后编译通过，在线工作后把程序写入可编程序控制器的程序存储区。运行调试：在硬件调试和软件调试正确的基础上，使 PLC 进入运行状态， 观察运行情况，看是否能够实现 正反转、快速、中速、慢速、单步、定步控制。根据以上调试情况，此电机控制系统设计符合控制要求。课程设计心得通过这次 PLC 课程设计，让我更加深刻理解了课本的知识，并使我熟悉和掌握了 PLC 基本指令的使用，掌握了 PLC 的 I/O 分配、程序调试等。1、编写程序首先必须把 I/O 分配表写好。弄清楚哪些信号作为输入，哪些信号作为输出，该用什么继电 器， 还有什么情况下要用定 时器/计数器。 2、在设计步进电机控制中通过 SFT 移位六个脉冲频率，电机正转顺序 AABBBCCCAA，反转是 ACACBCBABA，通 过 0.1 秒、0.2 秒、 1 秒来控制电机脉冲的频率，从而 实现快速、中速以及慢速控制电机的运行，用 DIFU 来实现电机单 步控制，用计数器来实现定步控制。3、通过调试找出问题的所在，相应的修改程序。在编程过程中难免会有不足之处，因此通过调试，再修改程序可以更好实现相应 的功能。例如原来我用PO1、PO2、PO3