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自由度 机器人 结构设计 全套 cad 图纸

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摘 要 I 摘 要 工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。 近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。 机械手自 1999 年投入运行 , 工作安全可靠 , 效果良好 ,逐步开发了相关实验、实训教学项目 , 以机械手作为实验 (训 ) 载体 , 逐步形成了以学生为主体、理论与实践相结合的教学模式 , 激发了学生的创造性和动手能力 , 为提高学生的工程素质、全面提高学生的综合素质创造了基础条件。 关键词： 关键词： 结构设计， 机器臂， 关节型 机械手 ，结构分析 2 be in in of a of of or or of In of a is in in of to of by is of it to of 999 is be as nc in as a a as to 3 目 录 摘 要 . I . 2 第一章 概述 . 错误 !未定义书签。 1. 1 机械手的发展历史 . 错误 !未定义书签。 1. 2 机械手的发展意义 . 错误 !未定义书签。 1. 3 机械手在机械制造中的应用 . 错误 !未定义书签。 1. 外应用 . 错误 !未定义书签。 1. 内应用 . 错误 !未定义书签。 第二章 工业机械手 . 错误 !未定义书签。 业机械手的分类 . 错误 !未定义书签。 业机械手的设计方法 . 错误 !未定义书签。 部的设计 . 错误 !未定义书签。 部的设计 . 错误 !未定义书签。 部的设计要求 . 错误 !未定义书签。 第三章机械手方案总体设计 . 错误 !未定义书签。 3. 1 工业机械手概述 . 错误 !未定义书签。 3. 2 方案设计 . 错误 !未定义书签。 3. 3 总体设计 . 错误 !未定义书签。 第四章 手部 计算与分析 . 错误 !未定义书签。 部 计算与分析 . 错误 !未定义书签。 部设计的基本要求 . 错误 !未定义书签。 部的计算和分析 . 错误 !未定义书签。 部 计算与分析 . 错误 !未定义书签。 部设计的基本要求 . 错误 !未定义书签。 部回转力矩的计算 . 错误 !未定义书签。 部计算与分析 . 错误 !未定义书签。 部设计的基本要求 . 错误 !未定义书签。 4 臂的设计计算 . 错误 !未定义书签。 动结构形式的选择 . 错误 !未定义书签。 何参数的计算 . 错误 !未定义书签。 轮波发生器及其薄壁轴承的计算 . 错误 !未定义书签。 轮齿面的接触强度的计算 . 错误 !未定义书签。 轮疲劳强度的计算 . 错误 !未定义书签。 结构尺寸设计 . 41 的受力分析及计算 . 43 身计算与分析 . 错误 !未定义书签。 算输出轴的转矩 . 46 定各轴传动比 . 错误 !未定义书签。 速级齿轮设计与计算 . 48 速级齿轮设计与计算 . 49 入轴的设计与计算 . 50 轴的设计与计算