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3.1 铰链四杆机构的基本类型铰链四杆机构的基本类型第 3章 平面连杆机构运动3.2 铰链四杆机构铰链四杆机构 曲柄存在的条件曲柄存在的条件3.3 铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化3.4 平面四杆机构的工作特性平面四杆机构的工作特性一、概一、概 述述1、 连杆机构连杆机构 :由若干 刚性构件 用 低副联接而成的 低副 机构 称为连杆机构。空间连杆机构空间连杆机构平面连杆机构平面连杆机构空间连杆机构 平面连杆机构2.连杆机构连杆机构以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？一、概一、概 述述3.平面连杆机构的特点 承载大 (运动副是面接触 )， 便于润滑 制造方便 (接触面是 圆柱面或平面 )， 易获得 较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求 (易实现转动、移动 )优点 :缺点 :累积误差大，不易准确实现复杂运动； 运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。一、概一、概 述述一、概一、概 述述4、 平面四杆机构平面四杆机构具有四个构件 (包括机架且机架只能算一个 )的平面连杆机构。连杆机构中的构件常称为 杆 ，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是 -四杆机构5、铰链四杆机构、铰链四杆机构构件间用四个 转动副 相连的平面 四杆 机构。 以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？二、铰链四杆机构的组成连架杆 :以转动副与机架相连的杆 ; 连杆 :不与机架相连的杆 ,连接两连架杆。固定构件可动构件曲柄 :能整圈旋转的连架杆 ;摇杆 :只能绕运动副轴线摆动的连架杆 ;-机架 :固定不动的杆 ;机架连架杆连架杆连杆摇杆曲柄三、三、 铰链四杆机构的基本类型铰链四杆机构的基本类型v曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构v双曲柄机构双曲柄机构v双摇杆机构双摇杆机构根据两连架杆的是 曲柄 还是 摇杆 ，将铰链四杆机构分为：曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构主动曲柄等速转动 ,从动摇杆变速摆动。 双曲柄机构双曲柄机构主动曲柄等速回转 , 从动曲柄变速 回转 。 特殊的双曲柄机构：正 平行四边形反平行四边形平平 行四边形机构行四边形机构正 平行四边形 反平行四边形双摇杆机构双摇杆机构主、从动摇杆等速摆动。 鹤式 起重机双摇杆机构双摇杆机构飞机起落架铰链四杆机构的应用铰链四杆机构的应用曲
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