单片机超声波测距设计书

1 单片机超声波测距设计书 1. 概述 通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离 (s)，即： s=340t/2） 超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪等都可以通过超声波来实现。 利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移 动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的距离信息（距离和方向）。本文所介绍的三方向（前、左、右） 超声波 系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提供一个运动距离信息。 2 超声波测距模块驱动 超声波模块驱动线路图 2 2 超声波模块控制时序图 超声波模块启动程序 /启动模块 ; /启动一次模块 _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; 3 3 _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; ; 超声波实物图 3、步进电机驱动模块 4 4 2 相 6 线步进电机驱动方式 进电机驱动芯片 5 5 驱动芯片原理图 物图 步进电 机实物图 6 4、 12864 显示模块 读字节时序图 6 写字节时序图 12864 显示实物图 7 5 声光报警系统 蜂鸣器、二极管实物图 8 6、程序 #7 #p P3 =0 =0 24; 25; e=; X=; X=; 17; 21; 20; =0123456789; = 9 =距离： s; 8 t) j; t0;j=19;j0; t) t) j; t0;j=6245;j0; 10 zl( 9 ; ; P0=); e=1; 0); e=0; ); sj( ; ; P0=); e=1; 0); e=0; ); 11 10 ); ); ); ); 40); 0); /*/ /启动模块 ; /启动一次模块 12 _; _; 11 _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; _; ; 13 12 a,b,c,56+; ; s=(100; /算出来是 CM a=s/100; b=s%100/10; c=s%10; ); sj(a); ); sj(b); ); sj(c); ); s; 14 13 ; ); ; ; ); ; ); ; ); ; ); ; ); ; ); ; ); ; 15 ); ; 14 ); t; ; ); t=0;t0; 16 e=0;e0; e=0;e8;e+) t; /设 方式 1， ； ; ; ; /允许 断 ; ; /当 零时等待 ; /开启计数 X); /当 计数并等待 ; /关闭计数 ; if(s10) t=0;t12;t+) 19 sj