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机械手 电动 关节 机器人 结构设计 仿真

资源描述：

内容简介：

毕业设计 (论文 )任务书 学院 ：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 班级： 学生情况 指导教师情况 题目类型 姓 名 学 号 姓 名 职 称 单 位 理论研究 科研开发 机电工程学院 工程设计 论文 题目 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真 主要 内容 以及 目标 (毕业设计应完成的主要内容，设计任务达到的目标 ) 主要内容 : （ 1）完成调研报告和开题报告 ； （ 2）完成电动式关节型机器人机械手的结构设计； （ 3）建立该机械手的三维虚拟模型并对其进行运动仿真； （ 4）中英文摘要各 200 字，设计说明书不少于 15000 字； （ 5）外文资料翻译不少于 5000 字。 目标 : （ 1）完成电动式关节型机器人机械手的结构设计，其中包括装配图及关键的零件图； （ 2）对机械手进行三维建模、虚拟装配与仿真。 成果 形式 （毕业设计完成具体工作量；成果形式；验收方式） （ 1） 3 张 纸，包括装配图、零件图； （ 2）调研报告、开题报告以及设计计算说明书； （ 3）机械手的三维虚拟模型 以及运动仿真的录像。 基本 要求 （ 对完成设计任务方面的具体要求：设计技术参数、数据及来源、调试所用仪器设备） 设计技术参数： 手部负重： 10取物体的形状为圆柱体 高度自定 g/ 运动轴数： 数据来源： 北京机械工业自动化研究所、上海发那科机器人有限公司 实习 调研 要求 （对部分有实习环节的专业，提出实习或调研的具体要求，包括调研提纲、实习时间、地点和具体内容要求） （ 1）了解国内外工业机器人的现状、水平和发展趋势； （ 2）了解工业机 器人的各个组成部分； （ 3）掌握电动式关节型机器人机械手的组成机构及其工作原理； （ 4）分析现有各种类型工业机器人的特点，如运动方式、驱动方式、控制方式等 ； （ 5）总结出本设计课题的基本实现方法及结构，分析其技术关键及难点； （ 6）做出本设计课题的设计安排，如技术线路、研究方法、设计工具、时间安排等。 主要 参考 文献 （指导教师提供有关参考资料、工具书、期刊论文等） （ 1）费仁元 张慧慧 . 机器人机械设计和分析 京工业大学出版社， 1998 （ 2）马香峰 . 机器人机构学 械工业出版社， 1991 （ 3）加藤一郎 . 机械手图册 海科学技术出版社， 1979 （ 4）张铁 谢存禧 . 机器人学 南理工大学出版社， 2000 （ 5）宗光华 张慧慧 译 . 机器人设计与控制 学出版社， 2004 （ 6）张建民 . 工业机器人 京理工大学出版社， 1988 （ 7）周伯英 . 工业机器人设计 械工业出版社， 1995 （ 8）索罗门采夫 . 工业机器人图册 械工业出版社， 1993 （ 9）余达太 . 工业机器人应用工程 金 工业出版社， 1999 （ 10）吴芳美 . 机器人控制基础 国铁道出版社， 1992 （ 11）任大为 . 机械设计手册 学工业出版社， 1998 （ 12）徐灏 . 新编机械设计师手册 械工业出版社， 1995 （ 13）黄靖远 . 机械设计学 械工业出版社， 1999 （ 14）孟宪源等 . 现代机构手册（上、下册） 1994 主要 仪器 设备 （ 根据毕业设计题目情况需要填写） （ 1）机电工程学院机器人机研究室的 那科）机器人； （ 2）机电工程学院机械创新设计实验室广茂达机器人模型 以及慧鱼机器人创意组合模型； （ 3）计算机一台。 毕业设计（论文）开始日期 2009业设计（论文）完成日期 2009业设计（论文）进度计划（起止时间、工作内容） （ 指导教师对毕业设计（论文）的进度计划提出要求 ,至少详细到前期、中期和答辩阶段） 前期（到第 4 周止）： 对题目进行调研，确定设计方案，完成调研报告和开题报告； 中期（到 10 周止）： 完成工作量的 60 70，即完成电动式关节型机器人机械手的结构设计，包括 3 张 纸的装配图、零件图； 后期（到 16 周止）： 完成所 有工作量，包括对建立机械手的三维虚拟模型，进行运动仿真，对实验室的机械手模型进行调试，完成设计