液压挖掘机反铲工作装置设计（全套含CAD图纸）
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购买后包含有 咨询 I 图 书 分类号： 密 级： 摘要 液压挖掘机是工程机械的一种主要类型，广泛应用在房屋建筑、筑路工程、水利建设、港口建设、国防工程等土石方施工和矿山采掘之中。单斗反铲液压挖掘机是挖掘机械中最重要的机种之一，主要应用于挖掘停机面以下的土壤。 单斗 液压挖掘机 的 反铲装置是完成液压挖掘机各项功能的主要 组成 部分，其结构 设计的合理性直接影响到液压挖掘机的工作 的稳定性 能和可靠性。本文根据液压挖掘机反铲装置的结构特点和工作原理，对其各主要机构进行了运动学分析。 并 在此基础上，根据设计说明书的设计要求，结合各机 构的工作特点和设计要求，在对各机构分析计算的同时，结合构件已知尺寸参数，算出各机构中构件的其 它 参数，为各构件的 结构 设计提供数据支撑。 挖掘力是衡量挖掘机挖掘能力的重要参数。挖掘力是由各液压缸中的油液压力提供的，是主动力 。 最大挖掘力的实现受诸多因素的制约，它是工作装置各铰点受力分析的基础。 挖掘阻力不仅 与 铲斗的尺寸形状有关，还与挖掘对象有关，是两者的综合反映。 关键词 液压挖掘机 ； 反铲装置 ； 运动分析 ； 参数设计； 力学分析 购买后包含有 咨询 is a in as of is of in is of a of of to of on of to of On in of in of at in of he of is a of of is by of on is of by it is to of of of is a of 购买后包含有 咨询 I 目 录 1 绪论 . 1 掘机在国民 经济建设中的作用 . 1 国挖掘机的生产现状及发展趋势 . 1 外挖掘机目前水平及发展动向 . 2 压挖掘机的 发展动方向 . 3 课题研究的目的和意义 . 4 课题研究的主要内容 . 4 2 液压挖掘机反铲装置机构的运动学分析 . 6 铲装置的工作原理及工作特点 . 6 铲装置的工作原理 . 6 铲装置的工作特点 . 7 压挖掘机反铲装置的方案选择 . 10 掘机反铲装置各机构的运动分析 . 10 铲装置几何参数 . 14 臂机构的运动分析 . 10 杆机构的运动分析 . 14 斗机构的运动分析 . 15 机作业范围的确定 . 16 3 液压挖掘机反铲装置各机构尺寸的确定 . 19 压挖掘机的基本参数 . 19 斗各参数的确定 . 19 斗结构形状的设计及基本要求 . 20 斗主要参数的确定 . 20 机构尺寸的确定 . 21 臂机构参数的确定 . 21 杆机构参数的确定 . 22 斗机构参数的确定 . 24 4 液压挖掘机反铲装置的力学分析及 整机复合挖掘力的计算 . 26 掘阻力分析 . 26 斗挖掘阻力计算 . 26 杆挖掘阻力计算 . 26 掘力的分析 . 28 . 28 购买后包含有 咨询 整机的理论挖掘力 . 28 . 29 机理论复合挖掘力的计算 . 29 . 29 . 29 合挖掘工况下工作装置各铰点的受力分析 . 29 合挖掘方式一工作装置各铰点的受力分析 . 39 合挖掘方式二工作装置各铰点的受力分析 . 42 结论 . 43 致谢 . 44 参考文献 . 45 附录 . 错误 !未定义书签。 英语原文 . 错误 !未定义书签。 购买后包含有 咨询 1 1 绪论 掘机在国民经济建设中的作用 液压挖掘机是一种重要的工程机械，广泛应用于房屋建筑、筑路工程、水利建设、农林开发、港口建设、国防工事等的土石方施工和矿山采掘工业中，对减轻繁重的体力劳动、保证工程质量、加快建设速度、提高劳动生产率起着十分 巨大的作用。随着国家经济建设的不断发展，液压挖掘机的需求量将逐年大幅度增长，其在国民经济建设中的作用将越来越显著。 挖掘机是工程机械的一种主要类型，是土方石开挖的主要机械设备，包括有各种类型与功能的挖掘机。各种类型的挖掘机以广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程，农田改造、矿山挖掘以及现代化军事工程等等机械化施工中。 据统计，工程施工中约有 60%以上的土方量，系由挖掘机来完成。在建筑工程中，若土方工程全部由人工来完成，那么，所需劳动力约占全部工程所需劳动力总数的 50%以上。在露天矿场和采料场中，如 果人工采掘，则所需劳动力约占 90%。 为节省劳动力、减轻繁重的体力劳动，提高劳动生产率、加快建设速度，保证工程质量和降低成本，采用施工时根本措施。它对尽早发挥建设投资效果，促进国民经济的高速发展有很大的作用。据统计，采用一台 m 斗容量的单斗挖掘机，挖掘 以下的土壤时，每办生产率相当于 300 400个工人一天的工作量；而一台日产 20万 3m 的大型斗轮挖掘机，则可代替 5 6 万人的劳动。由此可见，挖掘机在现 代化建设工程中的功用。 为了实现现代化的宏伟目标，我国基本建设的任务将是巨大而繁重的，它要求工程机械行业提供足够数量并具有 先进激素水平的工作类型工程机械，以满足施工机械化的迫切需要。 挖掘机在工程机械发展中占很大比重和重要地位，据统计约占工程机械总产值的 2550%，是重点发展的机械品种之一。尤其是中小型、通用型的单斗挖掘机不仅用于土方石的挖掘工作，而且通过工作装置的更换，还可以用作起重、装载、抓取、打桩、钻孔等多种 作业。通用型挖掘机站挖掘机总数 90%以上。它在各种工程施工中广泛使用，已成为不可缺少的 重要机械设备。 我国挖掘机械行业近年来虽有很大的发展，但从产品的种类、数量和技术性能及制造质量上都还不能满足四个现代化建设发展的要求，迅速地提高挖掘机械的设计、研究和生产的技术水平是当前挖掘机械行业所面临的迫切而艰巨的任务。 国挖掘机的生产现状及发展趋势 我国的挖掘机生产起步较晚，从 1954 年抚顺挖掘机厂生产的第一台斗容量为 1 3m 的机械式单斗挖掘机至今，大体上经历了测绘仿制、自主研制开发和发展提高等三个阶段。 新中国成立初期，以测绘仿制前苏联 20世纪 30 40年代的 咨询 2 等型机械式单斗挖掘机为主，开始了我国的挖掘机生产历史。由于当时国家经济建设的需要，先后建立起十多家挖掘机生产厂。 1967年开始，我国自主研制液压挖掘机。早期开发成功的产品主要有上海建筑机械厂的 阳矿山机器厂的 肥矿山机器厂的 后又出现了长江挖掘机厂的 和杭州重型机械厂的 挖掘机等。他们为我国液压挖掘机行业的形成和发展迈出了极其重要的一步。 到 20世纪 80年代，我国挖掘机生产厂已有 30多家，生产机型达 40余种。中、小型液压挖掘机已形成系列，斗容量有 25立方米等 12个等级、 20多种型号，还生产 m 以及大型矿用 10 3m 、 12 3m 机械传动单斗挖掘机， 1 3m 隧道挖掘机， 4 3m 长臂挖掘机，1000 3m 每小时的排土机等。但总的来说，我国挖掘机生产的批量小、分散，生产工艺及产品质量与国际先进睡睡水平相比，有很大差距。 改革开放以来，积极引进、消化、吸收国外先进技术，以促进我国挖掘机行业的发展。其中贵阳矿山机器厂、上海建筑机械厂、合肥矿山机器厂、长江挖掘机厂等分别引进德国利勃海尔公司的 液压挖掘机制造技术。稍后几年，杭州重型机械厂引进德国奥加凯（ O&K）公司的 液压挖掘机制造技术。与此同时，还有山 东推土机总厂、黄河工程机械厂、江苏长林机械厂、山东临沂工程机械厂等联合引进了日本小松制作所的 液压挖掘机（除发动机外）的全套技术。这些厂通过数年引进技术的消化、吸收、移植，使国产液压挖掘机产品性能指标全面提高到 20世纪 80年代的国际水平，产量也逐年提高。 由于国内对液压挖掘机需求量大不断增加且多样化，在国有大、中型企业产品结构的调整中牵动了一些其他机械行业的制造厂加入液压挖掘机行业。例如，中国第一拖拉机工程机械公司、广西玉柴股份有限公柳 州工程机械厂等。这些企业经过几年的努力已达到一定的规模和水平。例如，玉柴机器股份有限公司在 20世纪 90年代初开发的小型液压挖掘机，连续多年批量出口欧、美等国家，成为我国挖掘机械行业唯一能批量出口的企业。 业内人士指出，我国单斗液压挖掘机应向全液压方向发展，斗容量宜控制在 5 3m ；而对于大型及多斗挖掘机，由于液压元件的制造、装配精度要求高，施工现场维护条件差等，则仍以机械式为主。应着手研究、运用电液控制技术，以实现挖掘机操作的自动化。 外挖掘 机目前水平及发展动向 工业发达国家的挖掘机生产较早，法国、德国、美国、俄罗斯、日本等是斗容量 0 3m 单斗液压挖掘机的主要生产国，从 20 世纪 80 年代开始生产特大型挖掘机。 是世界上目前最大的挖掘机。 从 20 世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用化和购买后包含有 咨询 3 自动化的方向发展。 （ 1）、开发多品种、多功能、高质量及高效率的挖掘机。 （ 2）、迅速发展全液压挖掘机，不断改进和革新控制方式，使挖掘机由简单的杠杆操纵发展到液压操纵、气压操纵、液 压伺服操纵和电气操纵，利用电子计算机控制接收器和激光导向相结合，实现挖掘机作业操纵的完全自动化。 （ 3）、采用新技术、新工艺、新结构、加快标准化、系列化、通用化发展速度。 (4)、更新设计理论，提高可靠性，延长使用寿命。美、英、日等国家推广采用有限寿命设计理论，以替代传统的无限寿命设计理论和方法，并将疲劳损伤积累论、断裂力学、有限元法、优化设计、电子计算机控制的电液伺服疲劳试验技术、疲劳强度分析方法等先进技术应用于液压挖掘机的强度研究方面，促进了产品的优质高效和竞争力。美国提出了考核动强度的动态设计分析方法 ，并建立了预测产品失效和更新理论。日本制定了液压挖掘机构件的强度评定程度周期，加快了液压挖掘机更新换代的进程，并提高其可靠性和耐久性。例如，液压挖掘机的运转率达到 85% 95%，使用寿命超过 1万小时。 （ 5）、加强对驾驶员的劳动保护，改善驾驶员的劳动条件。液压挖掘机采用带有坠物保护结构和倾翻保护结构的驾驶室，安装可调节的弹性座椅，用隔音措施降低噪声干扰。 （ 6）、进一步改进液压系统。 （ 7）、迅速拓展电子化、自动化技术在挖掘机上的应用。 20世纪 70年代，为了节省能源消耗减少对环境污染，是挖掘机的操作轻便和安 全作业，降低挖掘机噪音，改善驾驶员工作条件，逐步在挖掘机上应用电子和自动控制技术。随着对液压挖掘机的工作效率、节能环保、操作轻便、安全舒适、可靠耐用等方面性能要求的提高，促使了机电液一体化在挖掘机的应用，并使其各种性能有了质的飞跃。 压挖掘机的发展动方向 单斗液压挖掘机的研制和改进主要的发展方向在于： （ 1）、发动机功率的充分有效利用，通过各种途径使机械多做有效功，其中包括动力装置与液压传动的最佳匹配，提高传动效率，能量回收，高效液压系统的研究等； （ 2）、铲斗挖掘力的充分发挥，挖掘力大小和有效作 用范围是衡量各种液压挖掘机工作能力的重要指标，目前通过优化程序实现工作装置铰点最佳布置，采用高压与超高压技术，提高整机稳定性等方面进行研究； （ 3）、缩短工作循环周期，提高机械生产率，包括整机性能研究 (作业循环、回转和行走性能的研究 )，发展专用机械和工作装置以及机械大型化和小型化等；机械可靠性研究，是各国十分重视的一项内容，关键在于设计的合理化和材料工艺的研究，包括摩擦磨损机理的研究和新材料的应用，在试验手段方面，进行挖掘机整机和液压传动的快速试验研究，以及结构件快速疲劳试验和寿命预测的研究等； （ 4）、 司机室安全舒适性以及维护保养的方便性对挖掘机的有效利用有极大影响，从购买后包含有 咨询 4 人体生理学和环境工程的观点来研究操作舒适性和振动噪音对司机和环境的影响，以及控制空气的污染等，各国已做了大量工作，国内也逐渐予以注意。 课题研究的目的和意义 中国国土面积大，各项建设事业正处于蓬勃发展过程中，对挖掘机的需求量大。世界上工业发达国家著名的挖掘机制造商几乎全部进入中国，不少国有和民营企业也看好中国的挖掘机市场，纷纷进入挖掘机行业，进行挖掘机产品的生产和开发，而且产品的产量随着市场的需求量的提高而不断增长。 中国已成为世 界最大的挖掘机市场，正在成为世界挖掘机的制造中心。但是必须注意，中国目前虽然已成为挖掘机需求和生产的大国，但决不是强国。国际水平的研发中心不在中国，挖掘机关键配套零部件也不在中国。在挖掘机关键的核心技术研究与掌握方面，国内企业与国外企业差距很大，特别是国内企业在挖掘机的基础理论研究方面投入的人力、财力严重不足。这些年来，我们取得了长足的进步，大大缩小了与国外先进技术的差距，但如果今后技术创新 (包括设计技术和制造技术等方面上稍有懈怠，与国外先进技术的差距仍然会拉大，因此可以说今后国内挖掘机企业的任务仍然十分艰 巨。由于历史的原因，原本的国有挖掘机企业因为人才流失，资金不足，技术不高，造成自主研发能力不高，设计方法落后；而改革开放后的合资企业和外资企业，只是根据国外的设计图纸进行批量生产，基本不进行设计，所以中国的挖掘机设计手段比较落后，常常凭借经验进行设计制造，造成生产的挖掘机存在一些缺陷，在三包期间常出现故障，做不到等寿命设计，对厂商和买家造成不小的经济损失。 以往液压挖掘机的新产品开发过程是前期设计完成后，进行样机试制，然后经过现场挖掘试验或强度测试，若发现问题改进再试验再修改，复修改直到满足设计要求后 ，再批量投产。这种开发过程的周期长、风险大、成本高、上市慢，限制了企业的市场竞争力。目前国内企业在设计挖掘机时仍以测绘类比为主，强度计算仍采用材料力学方法，对挖掘机结构件应力分布情况缺乏定量的了解。并且，挖掘机作业外载荷又复杂多变，传统的材料力学方法难以满足设计上的需要。所以非常有必要将现代设计方法和有限元方法应用于挖掘机工作装置的结构设计和性能分析，以提高挖掘机工作装置的可靠性，对结构进行优化、减轻工作装置重量、提高工作效率、减少能耗，从而提高挖掘机生产企业的设计水平和自主开发能力。 课题研究的 主要内容 （ 1） 、根据液压挖掘机的工作条件及设计参数要求，参考挖掘机的设计资料及国内外各液压挖掘机生产厂家的产品，选定液压挖掘机反铲装置的设计方案。 （ 2） 、在了解液压挖掘机反铲装置工作原理和方案选择的基础上，用几何法分别对动臂机构、斗杆机构和铲斗机构做动力学分析。 购买后包含有 咨询 5 （ 3） 、在定性分析的基础上，用解析法对反铲装置各机构的尺寸作了定量计算，为作图提供了尺寸依据，也为进一步用计算机编程及计算机辅助设计提供了数学模型。 （ 4） 、对反铲装置的挖掘力及挖掘阻力进行了分析计算，并着重分析计算了挖掘机复合挖掘时最大挖掘 力实现的各种限制条件。 （ 5） 、对各机构的的杆件及铰点进行了受力分析。 购买后包含有 咨询 6 2 液压挖掘机反铲装置机构的运动学分析 铲装置的工作原理及工作特点 铲装置的工作原理 液压挖掘机的作业过程是 以铲斗的切削刃 (通常装有斗齿 )切削土壤并将土装入斗内。斗装满后提升，回转到卸土位置进行卸土。卸完后铲斗再转回并下降到挖掘面进行下次挖掘。当挖完一段土后，机械移位，以便继续工作。液压挖掘机为了实现上述周期性作业动作的完成，装备有下列基本组成部分：工作装置、回转机构、动 力装置、传动操作机构，行走装置和辅助设备。挖掘机根据工作装置的不同可以分为正铲挖掘机和反铲挖掘机，其中反铲装置是中小型液压挖掘机的主要工作装置，目前广泛应用的斗容量在 m 以下。本文主要对工作装置的反铲装置进行分析。 如图 2 挖掘机的工作装置为反铲工作装置，主要由动臂、斗杆、铲斗以及动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸组成。动臂、斗杆和铲斗均由高强度钢板焊接而成的箱形结构，动臂根部用一根销轴铰接在平台前端中部，由两只铰接在转台前部的动力油缸支撑。油缸作伸 缩运动，动臂作升降运动。 工作装置由斗杆油缸、斗杆、动臂、铲斗油缸、动臂油缸、摇杆、连杆和铲斗组成。其构造特点是各部件之间的联系全部采用铰接，动臂下铰点铰接在转台上，利用动臂油缸的伸缩，使动臂绕动臂下铰点转动，依靠斗杆油缸使斗杆绕动臂的上铰点摆动。而铲斗铰接于斗杆前端，并通过铲斗油缸和连杆使铲斗绕斗杆前铰点转动。为增大铲斗转角，通常以连杆机构与铲斗连接。从而通过油缸的伸缩来实现挖掘过程中的各种。 挖掘机动臂是反铲的主要部件，其结构有整体式和组合式两种。 体式动臂 图 2压挖掘机示意图 购买后包含有 咨询 7 其优点是结构简单，质量轻而刚度大。缺点是更换的工作装置少，通用性较差。多用于长期作业条件相似的挖掘机上。整体式动臂又可分为直动臂和变动臂两种。其中的直动臂结构简单、质量轻、制造方便，主要用于悬挂式液压挖掘机，但它不能使挖掘机获得较大的挖掘深度，不适用于通用挖掘机；弯动臂是目前应用最广泛的结构型式，与同长度的直动臂相比，可以使挖掘机有较大的挖掘深度。但降低了卸土高度，这正符合挖掘机反铲作业的要求。 合式动臂 如图 2示， 组合式动臂用辅助连杆或液压缸 3 或螺栓连接而成。上、下动臂之间的夹角可 用辅助连杆或液压缸来调节，虽然使结构和操作复杂化，但在挖掘机作业中可随时大幅度调整上、下动臂之间的夹角，从而提高挖掘机的作业性能，尤其在用反铲或抓斗挖掘窄而深的基坑时，容易得到较大距离的垂直挖掘轨迹，提高挖掘质量和生产率。组合式动臂的优点是，可以根据作业条件随意调整挖掘机的作业尺寸和挖掘力，且调整时间短。此外，它的互换工作装置多，可满足各种作业的需要，装车运输方便。其缺点是质量大，制造成本高，一般用于中、小型挖掘机上。 铲装置的工作特点 挖掘机反铲装置是由动臂、斗杆、铲斗 、连杆及动臂油缸、铲斗油缸等组成。 这种工作机械是模仿人的手臂而设计制造并实现与其同样的动作。举起的时候令动臂动作、拉近时斗杆动作、挖削时通过连杆使铲斗动作。铲斗部分除了可以安装标准铲斗以外，还可以安装松土器、破碎器和抓斗等任选附件。依靠斗杆缸使斗杆绕动臂的上铰点转动，而铲斗铰接于斗杆前端，通过铲斗缸和连杆则使铲斗绕斗杆前铰点转动。挖掘作业时，通过回转台使工作装置转到挖掘位置，同时操纵动臂缸小腔进油使液压缸回缩，动臂下降铲斗接触挖掘面后再操纵斗杆缸或铲斗缸，液压缸大腔进油而伸长，使铲斗进行挖掘作业。铲斗装满后 ，铲斗缸和斗杆缸停动并操纵动臂缸大腔进油，使动臂升起，随即接通回转油路使工图 2 2 组合式动臂 购买后包含有 咨询 8 作装置转到卸载位置，再操纵铲斗缸回缩，使铲斗反转进行卸土。卸完后，工作装置再转到挖掘位置进行第二次挖掘循环。实际挖掘作业中，由于土质情况、挖掘面条件以及挖掘液压系统的不同，反铲装置三种液压缸在挖掘循环中的动作配合是多样、随机的。上述仅为一般的理想过程。反铲工作装置的构造特点是各部件之间的联系全部采用铰接，通过液压缸的伸缩来实现挖掘过程的各种动作。从挖掘作业过程知，虽然从装土到卸土整个过程的运动是三维的，但在挖掘过程中，只有动臂缸、斗杆 缸、铲斗缸的相互配合运动，整个工作装置是在一个平面内完成主要挖掘作业过程，因此，在此课题的分析中，不考虑整个工作装置的回转运动。 液压挖掘机的反铲装置主要用于挖掘停机面以下土壤 (基坑、沟壕等 )。其挖掘轨迹决定于各油缸的运动及其相互配合情况。通常情况下，分为动臂挖掘、斗杆挖掘、转斗挖掘等几种情况。 臂挖掘 当采用动臂油缸工作来进行挖掘时 (斗杆和铲斗油缸不工作 )可以得到最大的挖掘半径和最长的挖掘行程。此时铲斗的挖掘轨迹系以动臂下铰点为中心，斗齿至该铰点的距离为半径所作的圆弧线。其极限挖掘高度和 挖掘深度 (不是最大挖掘深度 )即圆弧线之起终点，分别决定于动臂的最大上倾角和下倾角 (动臂与水平线之夹角 )，也即决定于动臂油缸的行程。由于这种挖掘方式时间长而且由于稳定条件限制挖掘力的发挥，实际工作中基本上不采用。 杆挖掘 当仅以斗杆油缸工作进行挖掘时，铲斗的挖掘轨迹为圆弧线，弧线的长度与包角决定于斗杆油缸的行程。当动臂位于最大下倾角，并以斗杆油缸进行挖掘工作时，可以得到最大的挖掘深度尺寸，并且也有较大的挖掘行程。在较坚硬的土质条件下工作时，能够保证装满铲斗，故挖掘机实际工作中常以斗杆油缸工作 进行挖掘。 斗挖掘 当仅以铲斗油缸工作进行挖掘时，铲斗的挖掘轨迹也为圆弧线，弧线的包角及弧长决定于铲斗油缸的行程。显然，以铲斗油缸工作进行挖掘时的挖掘行程较短，如使铲斗在挖掘行程结束时装满土壤，需要有较大的挖掘力以保证能挖掘较大厚度的土壤。所以一般挖掘机的斗齿最大挖掘力都在采用铲斗油缸工作时实现。采用铲斗油缸挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率。因此，在一般土方工程挖掘中，转斗挖掘较常采用。 在实际挖掘工作中，往往需要采用各种油缸的联合工作。如当挖掘基坑时由于挖掘深度较大，并要求 有较陡而平整的基坑壁时，则需采用动臂与斗杆两种油缸的同时工作，当挖掘坑底，挖掘行程将结束为加速将铲斗装满土，以及挖掘过程需要改变铲斗切削角等情况下，则要求采用斗杆与铲斗油缸同时工作。虽然此时挖掘机的挖掘轨迹是由相应油缸分别工作时的轨迹组合而成。显然，这种动作能够实现还决定于液压系统的设计。 当反铲装置的结构形式及结构尺寸己定时 (包括动臂、斗杆、铲斗尺寸、铰点位置，购买后包含有 咨询 9 相对的允许转角或各油缸的行程等 )，即可用作图法求得挖掘机挖掘轨迹的包络图，即挖掘机在任一正常工作位置时所控制到的工作范围 （如图 2，图上各控制 尺寸即液压挖掘机的工作尺寸。对于反铲装置主要的工作尺寸为最大挖掘深度和最大挖掘半径。包络图中可能有部分区间靠近甚至深入到挖掘机停机点底下，这一范围的土壤虽可挖及，但可能引起土壤的崩塌而影响机械的稳定和安全工作，除有条件的挖沟作业外一般不使用。 挖掘机反铲装置的最大挖掘力决定于液压系统的工作压力、液压缸尺寸，以及各液压缸间作用力之影响（斗杆缸、动臂缸的闭锁压力及力臂）外，还决定于整机的稳定和地面附着情况，因此，工作装置不可能在任意位置都能发挥其最大挖掘力。配有反铲工作装置的挖掘机的挖掘速度在结构尺寸一定条件下，决定于液压系统单位时间内对工作液压缸的供油量。 当反铲装置的结构形式及尺寸已定时，即可用作图法求出挖掘包络图，即反铲挖掘装置在工作位置时，所能控制到的作业范围。对反铲工作装置而言，包络图中可能有部分区域靠近甚至深入到反铲挖掘装置停机点以下，这一范围的土壤虽能挖及，但可能引起土壤的崩塌而影响作业的稳定性和安全性，除有条件的挖沟作业外，一般不使用。反铲工作装置一般采用转斗卸土，卸载较准确、平稳，便于装车工作。 反铲方案选择的主要依据是设计任务书规定的使用要求，据以决定工作 装置是通用还是专用的。以反铲为主的通用装置应保证反铲使用要求，并照顾到其它装置的性能，专用图 2 3 反铲装置工作示意图 购买后包含有 咨询 10 装置应根据作业条件决定结构方案，在满足主要作业条件要求的同时照顾其它条件下的性能。 压挖掘机反铲装置的方案选择 （ 1）、 动臂及动臂液压缸的布置 确定用组合式或整体式动臂，以及组合式动臂的组合方式或整体式动臂的形状 ,动臂液压缸的布置为悬挂式或是下置式。 （ 2）、 斗杆及斗杆液压缸的布置 确定用整体式或组合式布置，以及组合式斗杆的组合方式或整体式斗杆是否采用变铰点调节。 （ 3）、 确定动臂与斗杆的长度比，即特性参数 1 1 2/K l l。 对于一定的工作尺寸而言，动臂与斗杆之间的长度比可在很大范围内选择。 般当1K 2时 (有的反铲取1K 3)称为长动臂短斗杆方案，当1K 2 之间称为中间比例方案。要求适用性较强而又无配套替换构件或可调结构的反铲常取 中间比例方案。相反当用配套替换构件或可调链接来适应不同作业条件时，不同的配置或铰点连接情况可组成各种比例方案。在使用条件单一，作业对象明确的条件下采用整体动臂和斗杆固定铰接，1作业范围看，在挖高、挖深与挖掘半径均相同的条件下，1挖掘方式看1其刚度较易保证。而1挖掘轨迹看，1而它用于平整和清理作业，在挖掘窄而深的沟渠或基坑时挖掘轨迹也较易控制，向挖掘质量和装卸效率比抓高。从结构强度看，1 （ 4）、 确定配套铲斗的种类、斗容量及其主参数，并考虑铲斗连扦机构传动比是否需要调节。 （ 5）、 根据液压系统工作压力、流量、系统回路供油方式、工厂制造条件和三化要术等确定各液 压缸缸数、缸径、全伸长度与全纳长度之比 。考虑到结构尺寸、运动余量、稳定性和构件运动幅度等因素一般取1 别情况下因动臂摆角和铰点布置要求可以取1 2 掘机反铲装置各机构的运动分析 铲装置几何参数 机构自身几何参数有三类： 第一类是决定机构运动特性的必要参数，称原始参数，这里主要选择长度参数作为原始参数； 第二类是由第一类参数推算出来的参数，称推导参数，多为运算中需要的角度参数； 第三类是作方案分析比较所需要的其它待性参数。 购买后包含有 咨询 11 反铲机构自身几何参数的计算图式及有关符号示于图 2 4 。 反铲机构各部分原始参数、推导参数和部分特性参数见 表一所 列。 表一：反铲机构自身几何参数表 反铲装置的具体结构型式虽多，但常见的只有十多种，按运动学分析，其中有实质差别的机构型式不过几种，且它们之间还存在着许多共同点。有些不同点在运动学上还能 以通用的数学表达 式表示。现介绍一种通过直角坐标系对典型结构型式作运动分析的方法 反铲装置的几何位置取决于动臂液压缸的长度1L、斗杆液压缸的长度2然，当1L、2置就相应处于某一确定的几何 位置。 如图 2 5 设计平面直角坐标系，使 X 轴与地平面重合， Y 轴与挖掘机回转中心重合。则斗齿尖 坐标值负值时表示挖掘深度。必须注意，当1L、2组之对于 参 数 分 类 机 构 组 成 铲 斗 斗 杆 动 臂 机 体 符 号 意 义 原 始 参 数 3l= 12l= 13l= 14l=24l=25l=29l=l= 9l=10l= 11l=15l=16l=21l=l=6l=7l=8l=22l=l=5l=17l=18l=30l=38l=39l= 导 参 数 9= ， 10= 4= ， 5= ， 6= ， 7= ， 8= 2= ， 3= 11= ， 12= 特 性 参 数 2423lK l , 3l 259lK l , 2l 42341lK l , 1l , 1 l 11112lK l 备 注 2 斗杆长臂长臂弯角 购买后包含有 咨询 12 W 位置。 图 2铲机构自身几何参数计算简图 购买后包含有 咨询 13 臂机构的运动分析 臂的摆角范围1各点瞬时坐标 11臂上任意一点在任一时刻的坐标值也都是1 根据余弦定理，当1L1 6。 2 2 27 5 1 m i n1 m i n 075a r c c o s 2l l B 式 ( 2 2 27 5 1 m a x1 m a x 275a r c c o s 2l l B 式 ( 2铲运动分析的直角坐标系 2 - 6 动 臂 摆 角 范 围 计 算 简 图图 2臂摆角计算简图 购买后包含有 咨询 14 动臂的摆角范围为 ： 111 ( 动臂的瞬时转角为 : 1= 2 2 27 5 1 m a r c c o s 2l l 1 式 ( 不难列出动 臂上任意一点的坐标方程。现以 F 点为例，由图 2 7得 2 2 27 5 12 0 1 1 1 1 175a r c c o s 2l l U 式 ( 当 U 之下时21为负，否则为正。 坐标方程为 ： 3 0 1 2 1
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