msp430_定时器a的使用(含outmod模式详解及运用)

第 四 讲 定 时 器 A 的 使 用 MSP430F413 芯 片 中 含 有 TimerA3 模 块 ， 如 图 1-2 所 示 。 其 常 用 的 外 引 线 有 三 条 ： TACLK、 TA1 和 TA2。 TACLK： 定 时 器 _A 输 入 时 钟 （ 48 脚 ） ， 与 P1.6 和 ACLK 输 出 共 用 同 一 引 脚 。 TA1： 定 时 器 _A 的 第 一 通 道 输 入 、 输 出 引 脚 （ 51 脚 ） 。 捕 获 方 式 ： CCI1A 输 入 ； 比 较 方 式 ： OUT1 输 出 。 TA2： 定 时 器 _A 的 第 二 通 道 输 入 、 输 出 引 脚 （ 45 脚 ） 。 捕 获 方 式 ： CCI2A 输 入 ； 比 较 方 式 ： OUT2 输 出 。 1 定 时 器 A 功 能 及 结 构 定 时 器 A 基 本 结 构 是 一 个 十 六 位 计 数 器 ， 由 时 钟 信 号 驱 动 工 作 ， 结 构 框 图 如 图 4-1 所 示 。 图 4-1 定 时 器 A 结 构 图 定 时 器 A 具 有 多 种 功 能 ， 其 特 性 如 下 ： （ 1） 输 入 时 钟 可 以 有 三 种 选 择 ， 可 以 是 慢 时 钟 （ ACLK） 、 快 时 钟 （ SMCLK 与 单 片 机 主 时 钟 同 频 ） 和 外 部 时 钟 。 （ 2） 能 产 生 的 定 时 中 断 、 定 时 脉 冲 和 PWM（ 脉 宽 调 制 ） 信 号 ， 没 有 软 件 带 来 的 误 差 。 （ 3） 不 仅 能 捕 获 外 部 事 件 发 生 的 时 间 ， 还 可 选 择 触 发 脉 冲 沿 （ 由 上 升 沿 或 下 降 沿 触 发 ） 。 定 时 器 A 功 能 模 块 主 要 包 括 ： （ 1） 计 数 器 部 分 ： 输 入 的 时 钟 源 具 有 4 种 选 择 ， 所 选 定 的 时 钟 源 又 可 以 1、 2、 4 或 8 分 频 作 为 计 数 频 率 ， Timer_A 可 以 通 过 选 择 4 种 工 作 模 式 灵 活 的 完 成 定 时 /计 数 功 能 。 （ 2） 捕 获 /比 较 器 ： 用 于 捕 获 事 件 发 生 的 时 间 或 产 生 时 间 间 隔 ， 捕 获 比 较 功 能 的 引 入 主 要 是 为 了 提 高 I/O 端 口 处 理 事 务 的 能 力 和 速 度 。 不 同 的 MSP430 单 片 机 ， Timer_A 模 块 中 所 含 有 的 捕 获 /比 较 器 的 数 量 不 一 样 ， 每 个 捕 获 /比 较 器 的 结 构 完 全 相 同 ， 输 入 和 输 出 都 取 决 于 各 自 所 带 控 制 寄 存 器 的 控 制 字 ， 捕 获 /比 较 器 相 互 之 间 完 全 独 立 工 作 。 （ 3） 输 出 单 元 ： 具 有 可 选 的 8 种 输 出 模 式 ， 用 于 产 生 用 户 需 要 的 输 出 信 号 ， 支 持 PWM 输 出 。 2 定 时 器 工 作 模 式 （ 1） 停 止 模 式 ： 停 止 模 式 用 于 定 时 器 暂 停 ， 并 不 发 生 复 位 ， 所 有 寄 存 器 现 行 的 内 容 在 停 止 模 式 结 束 后 都 可 用 。 当 定 时 器 暂 停 后 重 新 计 数 时 ， 计 数 器 将 从 暂 停 时 的 值 开 始 以 暂 停 前 的 计 数 方 向 计 数 。 例 如 ， 停 止 模 式 前 ， Timer_A 工 作 于 增 /减 计 数 模 式 并 且 处 于 下 降 计 数 方 向 ， 停 止 模 式 后 ， Timer_仍 然 工 作 于 增 /减 计 数 模 式 ， 从 暂 停 前 的 状 态 开 始 继 续 沿 着 下 降 方 向 开 始 计 数 。 如 果 不 需 这 样 ， 则 可 通 过 TACTL 中 的 CLR 控 制 位 来 清 除 定 时 器 的 方 向 记 忆 特 性 。 （ 2） 增 计 数 模 式 ： 捕 获 /比 较 寄 存 器 CCR0 用 作 Timer_A 增 计 数 模 式 的 周 期 寄 存 器 ， 因 为 CCR0 为 16 位 寄 存 器 ， 所 以 该 模 式 适 用 于 定 时 周 期 小 于 65536 的 连 续 计 数 情 况 。 计 数 器 TAR 可 以 增 计 数 到 CCR0 的 值 ， 当 计 数 值 与 CCR0 的 值 相 等 (或 定 时 器 值 大 于 CCR0 的 值 )时 ， 定 时 器 复 位 并 从 0 开 始 重 新 计 数 。 增 计 数 模 式 的 计 数 过 程 如 图 4-2 所 示 。 通 过 改 变 CCR0 值 ， 可 重 置 计 数 周 期 。 图 4-2 增 计 数 模 式 示 意 图 （ 3） 连 续 计 数 模 式 ： 在 需 要 65536 个 时 钟 周 期 的 定 时 应 用 场 合 常 用 连 续 计 数 模 式 。 定 时 器 从 当 前 值 计 数 到 单 增 到 0FFFFH 后 ， 又 从 0 开 始 重 新 计 数 如 图 4-3 所 示 。 图 4-3 连 续 计 数 模 式 （ 4） 增 /减 计 数 模 式 需 要 对 称 波 形 的 情 况 经 常 可 以 使 用 增 /减 计 数 模 式 ， 该 模 式 下 ， 定 时 器 先 增 计 数 到 CCR0 的 值 ， 然 后 反 向 减 计 数 到 0。 计 数 周 期 仍 由 CCR0 定 义 ， 它 是 CCR0 计 数 器 数 值 的 2 倍 。 计 数 器 的 计 数 过 程 如 图 4-4 所 示 。 图 4-4 增 /减 计 数 模 式 3 增 计 数 模 式 应 用 举 例 增 计 数 最 大 值 存 储 器 在 CCR0， 该 值 计 算 方 法 如 下 ： 选 用 辅 助 时 钟 时 ， ACLK 频 率 f=32768Hz， 周 期 T=1/32768， 若 选 用 250ms 中 断 ， 则 CCR0 值 应 为 ：1950N 转 换 成 十 六 进 制 数 后 N=2000（ H） MSP430F413 单 片 机 定 时 器 A 构 成 的 时 钟 小 系 统 程 序 清 单 如 下 ： /* * 文 件 名 称 ： MSP413C 语 言 定 时 程 序 * 文 件 说 明 ： 用 MSP430F413 定 时 器 A 作 为 定 时 中 断 源 。 */ #include /* * 文 件 说 明 ： LCD 模 块 */ #define LCD_IN_USE 10 /* * 数 据 定 义 七 段 译 码 表 */ const unsigned char NUM_LCD17= 0xd7, 0x06, 0xe3, 0xa7, 0x36, /0 4 0xb5, 0xf5, 0x07, 0xf7, 0xb7, /5 9 0x77, 0xf4, 0xd1, 0xe6, 0xf1, / A E 0x71, 0x00; / F,全 熄 unsigned char lcd_BufLCD_IN_USE; / 自 定 义 显 示 缓 冲 区 ， 用 于 要 显 示 的 数 据 unsigned int cont,y0,y1,y2; /秒 、 时 、 分 存 储 变 量 /* * LCD 模 块 初 始 化 */ void init_LCD(void) char tmpv; BTCTL = BT_fLCD_DIV32; / set LCD 时 钟 P5SEL = 0xfc; / 置 为 外 围 模 块 LCDCTL = LCDON+LCD4MUX+LCDP1; / 4Mux 模 式 for (tmpv = 0;tmpv void main(void) WDTCTL = WDTPW +WDTHOLD; / 关 WDT TACTL = TASSEL0 + TACLR; / ACLK, 清 零 Tar CCR0 = 512; / PWM 周 期 CCTL1 = OUTMOD_7; / CCR1 reset/set 模 式 CCR1 = 384; / CCR1 PWM 任 务 周 期 CCTL2 = OUTMOD_7; / CCR2 reset/set 模 式 CCR2 = 128; / CCR2 PWM 任 务 周 期 P1DIR |= 0x04; / P1.2 输 出 P1SEL |= 0x04; / P1.2 TA1 模 式 P2DIR |= 0x01; / P2.0 输 出 P2SEL |= 0x01; / P2.0 TA2 模 式 TACTL |= MC0; / 增 模 式 启 动 Timer_A for (;) _BIS_SR(LPM3_bits); / 进 入 LPM3 省 电 模 式 _NOP(); / C-spy 使 用 第 五 讲 直 流 电 机 控 制 与 电 动 小 车 制 作 一 、 直 流 电 机 驱 动 电 路 工 作 原 理 1） 直 流 电 机 转 向 原 理 直 流 电 机 一 般 采 用 H 桥 驱 动 电 路 ， 如 图 5-1 所 示 。 Q1 Q2 Q3 Q4 2K R1 2K R2 2K R3 2K R4 2K R5 Q5 A-+1 2 U1A 3 4 U1B VDD A B PWM 图 5-1 直 流 电 机 驱 动 原 理 图 同 步 改 变 对 角 开 关 管 通 断 状 态 ， 就 改 变 了 流 过 电 机 的 电 流 方 向 ， 也 就 改 变 了 直 流 电 机 的 转 动 方 向 ， 达 到 了 控 制 正 、 反 转 的 目 的 。 电 路 工 作 状 态 表 如 表 5-1 所 示 。 表 5-1H 桥 电 机 控 制 状 态 表 PWM A B 电 机 运 行 状 态 0 停 转 1 0 0 停 转 1 0 1 反 转 1 1 0 正 转 1 1 1 停 转 注 ： “0”代 表 低 电 平 ； “1”代 表 高 电 平 。 由 表 5-1 可 知 ， H 桥 电 路 将 电 机 转 动 方 向 控 制 转 化 为 A、 B 两 端 的 电 平 控 制 ， 便 于 与 单 片 机 接 口 实 现 电 机 转 向 控 制 。 2） 直 流 电 机 转 速 控 制 原 理 控 制 直 流 电 动 机 所 加 电 压 即 可 控 制 电 机 转 速 。 直 接 调 整 图 5-1 中 直 流 电 机 所 加 电 压 VDD 虽 然 可 调 整 电 机 转 速 ， 但 其 主 要 缺 点 是 效 率 低 。 为 了 提 高 效 率 ， 通 常 采 用 占 空 比 可 调 矩 形 波 控 制 电 机 转 速 ， 即 PWM（ 脉 冲 宽 度 调 制 ） 波 调 速 。 PWM 信 号 示 意 如 图 5-2 所 示 ， 图 中 T 为 设 定 的 脉 冲 周 期 ， 在 驱 动 电 机 过 程 中 确 定 不 变 ； t 为 脉 冲 的 高 电 平 时 间 ， 占 空 比 d = t /T。 将 其 加 于 图 5-1 电 路 的 PWM 端 ， 电 机 转 速 与 PWM 信 号 占 空 比 成 正 比 。 图 5-2PWM 信 号 示 意 图 PWM 波 产 生 方 法 有 多 种 ， 本 设 计 中 为 了 简 化 电 路 ， 直 接 使 用 单 片 机 内 定 时 器 A 产 生 PWM 控 制 电 机 转 速 。 3） 电 机 驱 动 专 用 芯 片 L293D 简 介 图 5-1 所 示 H 桥 电 路 仅 是 原 理 电 路 ， 要 转 化 为 实 用 电 路 还 要 做 许 多 工 作 ， 因 此 实 际 应 用 中 很 少 采 用 。 L293D 是 集 成 电 路 芯 片 ， 片 内 含 有 双 H 桥 驱 动 器 ， 引 脚 图 如 图 5-3 所 示 。 输 入 小 电 流 控 制 信 号 ， 输 出 高 电 压 、 大 电 流 驱 动 信 号 。 用 逻 辑 电 平 控 制 、 驱 动 感 性 负 载 （ 比 如 继 电 器 ， 直 流 电 机 和 步 进 电 机 等 ） 。 通 过 改 变 芯 片 控 制 端 的 输 入 电 平 ， 即 可 以 对 电 机 进 行 正 反 转 操 作 。 芯 片 具 有 1.2A 峰 值 输 出 电 流 通 道 ， 使 用 简 易 便 。 其 额 定 工 作 电 流 为 1A， 最 大 可 达 1.5A， Vss 电 压 最 小 4.5V， 最 大 可 达 36V； Vs 电 压 最 大 值 也 是 36V。 L293D 是 16 引 脚 塑 料 封 装 ， 中 间 的 4 个 引 脚 是 短 路 的 (为 了 散 热 )， L293D 的 Vss 和 Vs 电 源 端 可 分 别 接 入 芯 片 电 源 和 电 机 驱 动 电 源 。 图 5-3 L293D 引 脚 图 图 5-4 L293D 功 能 示 意 图 L293D 功 能 示 意 图 如 图 5-4 所 示 （ 对 应 20 引 脚 芯 片 ） 。 L293D 使 能 、 输 入 引 脚 和 输 出 引 脚 的 逻 辑 关 系 如 表 5-2 所 示 。 表 5-2 引 脚 和 输 出 引 脚 的 逻 辑 关 系 EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 电 机 运 行 情 况 H H L 正 转 H L H 反 转 H 同 IN2（ IN4） 同 IN1（ IN3） 快 速 停 止 L X X 停 止 H-桥 电 路 的 输 入 量 可 以 用 来 设 置 电 机 转 动 方 向 ， 使 能 信 号 可 以 用 于 脉 宽 调 整 （ PWM） ， 实 现 电 机 转 速 控 制 。 L293D 将 2 个 H-桥 电 路 集 成 到 1 片 芯 片 上 ， 这 就 意 味 着 用 1 片 芯 片 可 以 同 时 控 制 2 个 直 流 电 机 。 每 1 个 直 流 电 机 需 要 3 个 控 制 信 号 EN1、 IN1、 IN2， 其 中 EN1 是 使 能 信 号 ， IN1、 IN2 为 电 机 转 动 方 向 控 制 信 号 ， IN1、 IN2 分 别 为 1， 0 时 ， 电 机 正 转 ， 反 之 ， 电 机 反 转 。 选 用 一 路 PWM 连 接 EN1 引 脚 ， 通 过 调 整 PWM 的 占 空 比 可 以 调 整 电 机 的 转 速 。 4） 直 流 电 机 驱 动 电 路 驱 动 电 路 如 图 5-5 所 示 ， 单 片 机 PIO 端 口 线 P1.0、 P1.1 驱 动 光 电 隔 离 器 中 发 光 二 极 管 ， 控 制 光 电 三 极 管 。 输 入 为 高 电 平 时 ， 三 极 管 饱 和 导 通 ， 反 之 截 止 。 当 P1.0 为 高 电 平 、 P1.1 位 低 电 平 时 ， L293D 的 IN4 为 高 、 IN3 为 低 电 平 ， OUT4 为 高 、 OUT3 位 低 电 平 ， 电 机 正 转 ； 反 之 ， 当 P1.0 位 低 、 P1.1 为 高 电 机 反 转 ； 当 P1.0、 P1.1 电 平 同 时 为 高 或 低 时 ， 电 机 停 转 ， 实 现 了 电 机 转 向 控 制 。 E2 是 OUT4、 OUT3 的 使 能 端 ， 高 电 平 有 效 。 当 在 E2 端 加 PWM 信 号 时 ， 可 实 现 调 速 。 高 速 转 动 对 应 的 PWM 信 号 占 空 比 为 1； 次 高 速 占 空 比 为 0.75； 中 速 转 动 占 空 比 为 0.5； 低 速 转 动 占 空 比 为 0.25。 PWM 信 号 由 MSP430F413 单 片 机 定 时 器 A 产 生 。 光 电 隔 离 器 在 传 送 信 号 同 时 实 现 了 电 平 转 换 ， 将 高 电 压 （ 6-9V） 电 机 驱 动 电 路 与 低 电 压 （ 4.5V） 单 片 机 电 路 隔 离 ， 消 除 了 干 扰 。 注 意 两 电 路 地 线 标 志 不 同 ， 焊 接 时 不 能 连 接 。 U5 U6 U7 510 R4 510 R5 510R6 10K R15 10K R16 10K R17 VDD VSS IN4 OUT4 GND GND OUT3 INT3 E2 E1 IN1 OUT1 GND GND OUT2 IN2 VS L29 3D A - + M 动动动动动 VDD 1 23 4 1 23 4 1 23 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 P1.0 P1.1 P1.2/TA1 图 5-5 直 流 电 机 驱 动 电 路 二 、 直 流 电 机 控 制 系 统 硬 件 设 计 直 流 电 机 控 制 系 统 电 路 如 图 5-6 所 示 ， 是 在 时 钟 小 系 统 基 础 上 加 入 直 流 电 机 驱 动 电 路 、 按 键 和 功 能 选 择 开 关 电 路 。 功 能 选 择 开 关 在 上 是 电 机 驱 动 功 能 ， 在 下 是 时 钟 计 时 功 能 。 1 2 3276 8HzXTAL 500KR11 500KR9 500KR10 1KR2 100kR1 22pF C1 D1 DVcc 1P6.3 2 P6.4 3P6.5 4 P6.6 5P6.7 6 NC 7XIN 8 XOUT/TCLK 9NC 10 NC 11P5.1/S0 12 P5.0/S1 13P4.7/S2 14 P4.6/S3 15P4.5/S4 16 P4.4 /S5 17 P4.3 /S6 18 P4.2 /S7 19 P4.1 /S8 20 P4.0 /S9 21 P3.7 /S10 22 P3.6 /S11 23 P3.5 /S12 24 P3.4 /S13 25 P3.3 /S14 26 P3.2 /S15 27 P3.1 /S16 28 P3.0 /S17 29 P2.7 /S18 30 P2.6 /CA OUT /S19 31 P2.5 /S20 32 P2.4/S2133 P2.3/S22 34 P2.2/S2335 COM036 P5.2/COM1 37 P5.3/COM238 P5.4/COM339 R03 40 P5.5/R1341 P5.6/R2342 P5.7/R33 43 P2.144 P2.0/TA245 P1.7/CA1 46 P1.6/CA047 P1.5/TACLK/ACLK48 P1.4 49 P1.3 /SVS Out 50 P1.2 /TA 1 51 P1.1 /TA 0/M CLK 52 P1.0 /TA 0 53 TDO /TD I 54 TDI 55 TMS 56 TCK 57 RST /NM I 58 P6.0 59 P6.1 60 P6.2 61 AVs s 62 DVs s 63 AVc c 64 U1 24 22 23 18 17 21 20 19 MSP430F413 LCD _No .AC D-I9 013 COM0 COM1 COM2 COM3 S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11 S12 S13 S14 S15 S16 S17 S18 S19 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 VCC S VCC 3.6V /RST (58) U5 U6 U7 510R4 510R5 510R6 10KR15 10KR16 10KR17 VDD VSS IN4 OUT 4 GND GN D OUT 3 INT 3 E2 E1 IN1 OUT 1 GND GND OUT 2 IN2 VS L293D A -+ M 动动 动动 动V DD 1 2 34 1 2 34 1 2 34 1 2 3 4 5 6 7 8 910111213141516 6V- 9V BT2 VDD P1.6 P1.7 P1.2 /TA 1 VCC SW1 SW2 SW3 SW4 10KRS1 10KRS2 10KRS3 10KRS4 P6.0 (59) P6.1 (60) P6.2 (61) P6.3 (2) S VCC P6.4 (3) 图 5-6 直 流 电 机 控 制 系 统 当 开 关 拨 到 时 钟 计 时 功 能 时 ， 可 以 通 过 秒 、 分 、 时 三 个 按 键 来 调 节 时 钟 显 示 固 定 数 字 ，然 后 按 确 定 键 ， 时 钟 便 可 以 在 设 定 时 间 的 基 础 上 开 始 计 时 ， 另 外 还 可 以 按 左 侧 的 复 位 键 ， 给时 钟 清 零 。 当 开 关 拨 到 电 机 驱 动 功 能 时 ， 电 机 默 认 为 正 转 ， 占 空 比 为 0.5， 然 后 通 过 按 键 可 分 别 实 现 ： 占 空 比 为 1 的 正 转 ， 占 空 比 为 0.5 的 正 转 ， 占 空 比 为 0.5 的 反 转 ， 占 空 比 为 1 的 反 转 。 注 意 由 于 按 键 的 局 限 性 ， 实 现 电 机 以 上 四 种 旋 转 的 情 况 要 长 按 按 键 ， 一 旦 松 手 电 机 将 按 默 认 的 占 空 比 为 0.5 的 正 传 旋 转 。 本 系 统 中 使 用 两 套 电 源 供 电 ， 其 一 是 单 片 机 系 统 电 源 ， 考 虑 到 时 钟 的 低 功 耗 ， 使 用 3.6 伏 手 机 电 池 供 电 ； 其 二 是 直 流 电 机 电 源 ， 直 流 电 机 工 作 时 比 较 耗 电 ， 所 以 可 大 容 量 电 池 或 5V 直 流 电 源 供 电 。 5V 直 流 稳 压 电 源 电 路 如 图 5-7 所 示 。 7.5V220V 470uF/16VCs1 200uF/16VCs2 5V + - Vin Vout GND 7805 +- AC AC 图 5-7 直 流 稳 压 电 源 电 路 三 、 程 序 设 计 1） 电 机 控 制 程 序 直 流 电 机 变 速 驱 动 小 系 统 程 序 是 在 时 钟 小 系 统 程 序 基 础 上 增 加 了 相 应 的 初 始 化 和 电 机 驱 动 控 制 程 序 。 初 始 化 部 分 加 于 _EINT()语 句 之 后 ， 电 机 驱 动 部 分 加 于 定 时 中 断 程 序 中 y0=y0+1 语 句 之 后 。 程 序 清 单 如 下 所 示 ： /* * 文 件 名 称 ： MSP413C 语 言 定 时 和 直 流 电 机 控 制 程 序 * 文 件 说 明 ： 用 MSP413 看 门 狗 定 时 器 作 为 定 时 中 断 源 。 */ #include /* * 文 件 说 明 ： LCD 模 块 */ #define LCD_IN_USE 10 /* * 数 据 定 义 七 段 译 码 表 */ const unsigned char NUM_LCD17= 0xd7, 0x06, 0xe3, 0xa7, 0x36, /0 4 0xb5, 0xf5, 0x07, 0xf7, 0xb7, /5 9 0x77, 0xf4, 0xd1, 0xe6, 0xf1, / A E 0x71, 0x00; / F,全 熄 unsigned char lcd_BufLCD_IN_USE; / 自 定 义 显 示 缓 冲 区 ， 用 于 要 显 示 的 数 据 unsigned int cont,y0,y1,y2,s_num; /秒 、 时 、 分 存 储 变 量 /* * LCD 模 块 初 始 化 */ void init_LCD(void) char tmpv; BTCTL = BT_fLCD_DIV32; / set LCD 时 钟 P5SEL = 0xfc; / 置 为 外 围 模 块 LCDCTL = LCDON+LCD4MUX+LCDP1; / 4Mux 模 式 for (tmpv = 0;tmpv /* * 文 件 说 明 ： 时 钟 与 直 流 电 机 控 制 程 序 */ #define LCD_IN_USE 10 /* * 数 据 定 义 七 段 译 码 表 */ const unsigned char NUM_LCD17= 0xd7, 0x06, 0xe3, 0xa7, 0x36, /0 4 0xb5, 0xf5, 0x07, 0xf7, 0xb7, /5 9 0x77, 0xf4, 0xd1, 0xe6, 0xf1, / A E 0x71, 0x00; / F,全 熄 unsigned char lcd_BufLCD_IN_USE; / 自 定 义 显 示 缓 冲 区 ， 用 于 要 显 示 的 数 据 unsigned int cont,y0,y1,y2,flag,flag1; /秒 、 时 、 分 存 储 变 量 /* * LCD 模 块 初 始 化 */ void init_LCD(void) char tmpv; BTCTL = BT_fLCD_DIV32; / set LCD 时 钟 P5SEL = 0xfc; / 置 为 外 围 模 块 LCDCTL = LCDON+LCD4MUX+LCDP1; / 4Mux 模 式 for (tmpv = 0;tmpv10;tmpv+) LCDMEMtmpv = 0x00; /clear LCD /* * LCD 清 零 模 块 */ void cl_LCD(void) char tmpv; for (tmpv = 0;tmpv10;tmpv+) LCDMEMtmpv = 0x00; /clear LCD /* * 更 新 LCD 缓 冲 区 的 内 容 ， 把 数 据 显 示 到 LCD */ void lcd_Display(void) char tmpv; lcd_Buf0=y2/10; lcd_Buf1=y2%10; lcd_Buf2=16; lcd_Buf3=y1/10; lcd_Buf4=y1%10; lcd_Buf5=16; lcd_Buf6=y0/10; lcd_Buf7=y0%10; lcd_Buf8=16; lcd_Buf9=16; for(tmpv=0;tmpvLCD_IN_USE-1;tmpv+) LCDMEMtmpv = NUM_LCDlcd_Buftmpv; /更 新 LCDMEM 中 的 内 容 /* *时 钟 计 数 */ void shizhong(void) cont=cont+1; if(cont=4) cont=0; y0=y0+1; /秒 加 1 if(y0=60) y0=0; y1=y1+1; /60 秒 为 1 分 ,分 加 1 if(y1=60) y1=0; y2=y2+1; /60 分 为 1 小 时 ,小 时 加 1 if(y2=24) y2=0 ; /24 小 时 再 清 零 cl_LCD(); lcd_Display(); _NOP(); /* *WDT 中 断 服 务 程 序 */ interruptWDT_VECTOR void watchdog_timer(void) unsigned int snum,s_num; snum = P6IN /P6.4 高 （ 1） 执 行 电 机 程 序 ， 低 （ 0） 执 行 时 钟 程 序 if(snum=0) P1OUT=0; s_num = P6IN if(s_num!=0) flag=1; lcd_Display(); switch(s_num) case 1: y0+; if(y0=60) y0=0; lcd_Display(); /调 秒 break; case 2: y1+; if(y1=60) y1=0; lcd_Display(); /调 分 break; case 4: y2+; if(y2=24) y2=0; lcd_Display(); /调 时 break; case 8: flag=0; if(flag=0) shizhong(); else shizhong(); s_num = P6IN if(s_num!=0) switch(s_num) case 1: flag1=1; break; case 2: flag1=2; break; case 4: flag1=4; break; case 8: flag1=8; break; switch(flag1) case 0: P1OUT=0x7F; CCR1=255; break; /中 速 正 转 (默 认 状 态 ) case 1: P1OUT=0x7F; CCR1=511; break; /高 速 正 转 case 2: P1OUT=0x7F; CCR1=100; break; /低 速 正 转 case 4: P1OUT=0xBF; CCR1=100; break; /低 速 反 转 case 8: P1OUT=0xBF; CCR1=511; break; /高 速 反 转 /* *主 程 序 */ void main(void) WDTCTL = WDT_ADLY_250; / WDT 间 隔 时 间 为 250ms（ ACLK） IE1 |= WDTIE; / 使 能 WDT 中 断 SCFQCTL |= SCFQ_4M; / 设 定 TA 时 钟 为 4MHz init_LCD(); P6DIR=0x0; /P6 输 入 P1DIR |= 0xC4; / P1.71.61.2 输 出 P1SEL |= 0x04; / P1.2 TA1 TACTL = TASSEL0 + TACLR; / ACLK, 清 除 TAR CCR0 = 512-1; / PWM 周 期 CCTL1 = OUTMOD_7; / 设 定 输 出 模 式 7 TACTL |= MC0; / Timer_A 增 计 数 模 式 _EINT(); / 使 能 中 断 cont=0; y0=0; y1=0; y2=0; flag=0; flag1=0; for (;) _BIS_SR(CPUOFF); /关 CPU _NOP(); / C-spy 使 用 四 、 MSP430F413 单 片 机 为 基 的 电 动 小 车 控 制 系 统 1） 电 动 小 车 结 构 为 了 便 于 控 制 ， 电 动 小 车 采 用 三 轮 结 构 。 由 两 直 流 电 机 分 别 驱 动 的 主 动 轮 在 前 ， 万 向 从 动 轮 在 后 。 左 转 时 ， 左 轮 停 、 右 轮 向 前 转 ； 右 转 时 ， 右 轮 停 、 左 轮 向 前 转 。 由 于 左 、 右 电 机 和 传 动 机 构 摩 擦 力 不 同 ， 电 动 小 车 开 始 可 能 不 走 直 线 ， 调 整 左 、 右 直 流 电 机 调 速 PWM 信 号 占 空 比 可 消 除 这 一 现 象 。 2） 电 动 小 车 电 路 设 计 电 动 小 车 电 路 如 图 5-9 所 示 。 3） 程 序 设 计 提 示 （ 1） 在 小 时 钟 程 序 中 加 入 5 秒 前 进 、 5 秒 左 转 、 5 秒 右 转 、 5 秒 后 退 和 10 秒 停 车 控 制 程 序 。 （ 2） 在 小 时 钟 程 序 中 加 入 5 秒 低 速 前 进 、 5 秒 中 速 前 进 、 5 秒 高