转盘换轨电动平车系统电动平车设计（全套含CAD图纸）
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毕业论文（设计）任务书 论文（设计）题目： 转盘换轨电动平车系统 电动平车设计 学号： 姓名： 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： 系主任： 一、主要内容及基本要求 本电动平车系统共有四条轨道，两纵两横，电动平车应能在这四条轨道上自动行驶 换轨通过转盘装置。电动平车共有十六个工位，只要给出控制指令平车即可自动运行到指定的工位。本设计主要完成电动平车的设计，包括电动平车的机械结构及 电气工作系统。 要求完成一份按标准格式编制的设计计算说明书，包含英文摘要及一篇与设计相关的翻译资料。提供电动平车的总装配图及重要的零件图。 二、重点研究的问题 1、电动平车的整体方案设计 2、机械传动机构的设计 3、电气控制程序 三、进度安排 序号 各阶段完成的内容 完成时间 1 查找资料 选择合适的温度控制方式 画出电路图 写出程序清单 完成设计说明书 查找英文文献及进行翻译 8 四、应收集的资料及主要参考文献 1 机械工程手册编辑委员会编机械设计手册第卷版 北京：机械工程出版社， 2004 2 潘成林实用中小型电机手册上海：上海科学技术出版社， 2007 3 周明衡减速器选用手册北京：化学工业出版社， 2007 4 成大先机械设计手册单行本轴及其连接北京：化学工业出版社， 2004 5 起重机设计手册编写组编起重机设计手册北京：机械工程出版社， 1984 6 濮良贵，纪名刚机械设计版北京：高等教育出版社， 2006 7 廖念钊，古莹 菴，莫雨松，李硕根，杨兴骏互换性与技术测量版 北京：中国计量出版社， 1998 8 王永华现代电气控制及 用技术版北京：北京航空航天大学出版社， 2008 9 刘鸿文材料力学版北京：高等教育出版社， 1992 10杨晓辉 北京：科学出版社， 2006. 毕业论文 题 目： 转盘换轨电动平 系统 专 业： 机械设计制造其及自动化 学 号： 姓 名： 指导教师： 完成日期： 39 本章 附录 第一种情况的语句表如下： 1 1 1 1 1 1 1 1 N N N N 0 N N D N N N N N N D N N N N N N N D 1 N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N D 2 N N N N N N D N N N N N N N D N N N N N N N 3 N N D N N D N 4 40 = D D D N N 40 = D D N N 40 5 = D D D D 6 D 15 R 4 R 8 D 15 R 4 R 8 D 15 R 4 R 8 D 15 R 4 R 8 D 15 R 4 R 8 7 D 15 R 4 R 8 D 15 R 4 R 8 D 15 R 4 R 8 8 第二种情况的语句表如下： 1 1 D D N N D 9 N N 40 = D D D D N N 40 = D 0 D D N N 40 = D D D D 15 R 3 R 1 1 第三种情况的语句表如下： 1 1 1 1 1 1 1 1 N N N D 2 N N N D N N N D N N N D N N N 3 = D N N N D N N N D N N N D PS 4 N D N N 40 = D D D N 40 = D 5 D D D 15 R 4 R 2 D 15 R 4 R 2 D 15 R 4 R 2 6 D 15 R 4 R 2 N N D N N 40 = D D D 7 N 40 = D D D D 15 R 4 R 2 8 15 R 4 R 2 D 15 R 4 R 2 D 15 R 4 R 2 com 1 目 录 摘要 . 3 . 3 1 引言 . 4 动平车简介 . 4 道供电式电动平车 . 4 电池式 . 4 2 设计任务及 确定 系统方案 . 5 计内容简介 . 5 要技术参数 . 5 统方案确定 . 6 车动作描述 . 6 车运动程序设计 . 6 气控制 . 6 动平车技术要求 . 8 3 电动平车 机械结构 设计 . 9 动机选择 . 9 案比较 . 10 案确定 . 10 动平车 传动装置总体设计 . 12 车车轮设计 . 12 车 总传动比 . 12 动比的分配 . 13 车 传动装置的运动和动力参数 . 13 动平车 传动机构设计 . 14 速器的选择 与计算 . 14 传动设计 . 15 动平车 轮轴的设计 . 17 动轴的设计及校核 . 17 动轴的机构设计 . 23 2 动轴承的选择和计算 . 25 动 轴承的选择 . 25 动轴承寿命计算 及润滑 . 25 连接的选择和计算 . 28 连接的选择和计算 . 28 4 整条生产线电气控制系统的设计 . 30 择 . 30 动分析 . 30 种运动情况分析 . 31 入点地址分配 . 33 出点地址分配 . 35 制柜设计 . 36 动 平车电气控制 . 37 本章 附录 . 39 总结 . 64 参考文献 . 65 附录 科技文章翻译 . 67 3 转盘换轨电动平车系统 电动平车设计 摘要 自动生产线转盘换轨电动平车系统已被广泛应用于各种生产车间，它提高了生产效率，降低了生 产成本，可根据厂房空间具体设计，是许多企业的首选方案。 本书主要介绍了转盘电动平车系统中电动平车的设计，包括整个系统的简介、电动平车的整体设计及电气控制系统设计。电动平车传动机构的设计计算。 关键词：电动平车，传动机构，电动转盘，设计计算，控制系统设计。 in t it in its of s 67 附录 of a. of of b. in c. in d. of e. of of in of to to a of be in a is to of as to be an is a a of on in of in to as of it to if is 68 in on of to of be of of to so of in by at to to of to a a be to it is a to of is so as in is to a a of a of is ad is as s, ad to to of a of of or 69 or It an is of in is a in of is at as a of to be in a in of is to of of of in of to is to of of to of a (1) of a of on to of a of a of in (2) of It a in a of It be as in of is is as 70 (3) of of of to be up in it to up is to is as in is by on on (4) of In as or of it is or of a of in is to it is it on a in a (5) on of it is to on on a of it is a of is to be as a to to a in to of to to In is to of to or In is or of or in to of 71 an of of on be in is in a of of to of of by a of of In of of by as as to to to If it to to at by a a in It is to in of to be to be I n we to be to a a it to be to of to be A of as is no an it in of to so In of a or is to a so it or of To 72 be to a in It is to to an is A is of on of a be a be as is A is in of a is of by of is in is as is a of is is of on a or is in it is as a is a of is is is on of is a of is as a is of is a in a to be in 73 is in is in to be a be by to a on of By of it is by to of so as is or a of to or if a to be is on of in be if by On by on by in be 现代的控制理论简介 下列几方面为现代控制理论发展的促进因素 : 74 众所周知的方法在其它知识领域的适用性得到承认 . 从容易解决的简单近似的模型到更多的现实模型的转变产生了两种效果：首先，模型必须包括很多的变量。其次，一个十分逼真的模型是尽可能的包括非线性和随时间变化的参数。早先的忽略了系统的一些方面，例如很有可能的一方 面就是在环境中有着反馈的交互作用。 在现代科技高度发达的社会，存在一种非常雄心的目标的趋势，这也意味着要处理有着很多相互关联成分的复杂系统，高精确度与高效率的需要改变了控制系统的执行重点。在超频百分比，时间设置，频宽等等方面的经典规范，在很多情况下解决了优化标准如最小能量，最小花费，最小时间控制，优化这些标准时很难避免和不开心的非线性打交道。即使基础系统是线性的和不随时间变化的，优化控制理论显示非线性时间变化控制也被应用到了。 不停发展的计算机技术在控制领域创造了三条最重要的影响。其中一项是有关数字化的超 级计算机，较之这本书首印时期，现在能模拟，分析，控制的问题的大小和种类都要大得惊人。 计算机技术的第二个问题就是必须处理微型计算机在家庭和工作地的扩散与广泛的可靠性。古典的控制理论是以图画似的方法为主导的 . 因为在时间那是唯一的解决确定的问题的途径。为了系统分析和设计 ,现在每一个控制设计者很容易有机会接近强大的计算机内部。老的图画似的方法不但没有消失 , 并且还使其自动化了 多不同的技术经常能更适合于计算机。虽然计算机能被用于执行经典的改变它通常 更多的有效用于直接整合微分方程。 计算机的第三个，也是最重要的方面，就是它们现在已经如此普遍地应用于控制系统，俨然其中的一员。其价格，型号和稳定性使得能够在许多系统中常规的使用。这也意味着离散的 现代的控制理论更适合上面的趋势 . 因为它的时间 公式 , 线性向量空间 , 等等 .) 是处理计算机时的方法。 . 计算机是状态变量方法存在的主要原因。 75 最多的古典的控制技术是为了发展只有一个输入和一个输出 (或许少许输入和输出 )线性常数系数系统 . 古 典的技术的语言是拉普内斯或 就在那个时候非线性和时间变量出现了 , 这些古典的技术的基础远离了 . 一些成功的技术例如阶段 描述函数 , 和其他的特别方法 ,发展并缓和了这些缺点。然而 , 最大的成功被这些低级命令系统限制了 . 现代的控制理论的状态变量接近供应统一和强大的方法表现任意的订购的系统 , 线的或非线性的 , 有时间 它为形成计算机的执行提供了理论，同时也对大多数优化理论的进程负有责任。 现代的控制理论是在控制领域的最近发展 . 因此 , 这个名字至少替换了一个描述性 的标题 . 然而 , 现代的控制理论的基础在其它已知领域也被发现了 . 用一般化坐标和一般化瞬间表现一个系统时，在相关状态变量上，其等同到接近哈密尔敦函数机械学 ,. 这接近的优势在古典的物理学已经闻名了许多年 . 应用数学领域中，在处理各种形式相类似的方程时，利用母式的优越性早已表现出来了，线性代数学也很大程度上归功于现代的控制理论。 这是由于线性代数学所提供的简明的符号 , 结果的普遍性 , 和思考的效率。 表面粗糙度的技术 在已经进行机械加工过的表面，有五种基本的影响其表面粗糙度的技术。 1、切断过程的基本几何学 . 例如，在单点车削时，工件每转一周，刀具就沿轴线方向进给一个固定的距离。从垂直刀具进给的方向观察，所得到的表面上有很多尖角，这些尖角的形状与切削刀具的形状相同。 2、切断操作的效率 . 已经提过的用不稳定的切削瘤切削将会加工出包含有坚硬的切削瘤碎片在上面的表面，而这些将会导致表明粗糙度的等级降低。已经证明，在采用进给量大，前角小，切削速度低的不利情况下，除了产生不稳定的切削瘤外，切削过程也会不稳定。同时，在切削区里进行的也不再是切削，而是 撕裂，导致厚度不均匀，不连续的切削，加工出的表面质量差。在切削加工延 展性良好的金属材料，如铜和铝时，这种情况就尤为突出。 3、机械工具的稳定性。在许多联合切削的情况下：工件的大小，夹紧的方法，和切断工具相对于机床结构的坚硬度，不稳定性是建立在使其变化的工具上的。在某些情况下，这种变化将达到并保持很长一段时间，在另外一些情况下，这种变化将会产生，除非切断停止，否则，将肯定会同时对切断刀具和工具产生破坏。这种现象就是知名的刀振，在轴向转动被描述为在工件表面的长间距螺旋状带和段间距波动在机械加工的过渡表面。 76 4、刀刃的移动效率。在不连续的产品加工过程中例如易碎材料的磨或旋转，我们期望碎片在重力作用或在冷却液的喷射作用下将离开切削面域。而且怎么也不会影响切削表面。然而，在连续切削时，产品是明显的，除非逐步控制刀刃，否则他很有可能中级切削表面并在其上留下记号。不可避免，这记号在旁边样子不美的 , 时常导致差的表面粗糙度。 5、切断工具的有效清除角。由于副切削刃的某种几何特征减轻和清除了角，使得在主切削面上主切削刃切削和副切削刃打磨变得可能。这样能加工出良好的表面粗糙度，但是，当然，它严格来讲，是一种金属切削和金属成型的 综合，而不失被认为的一种实际的切削方法。然而，归功于切削工具的表面处理，这些情况偶尔才会出现，并导致了表面特性的标志性改变。 表面精整加工与尺寸控制 产品在被加工成它们的适当的外形和大小时，经常地需要各种的表面精整加工，使得其能够比较令人满意地履行它们的功能 . 在一些情况下，通过提高材料表面的物理特性来抵抗腐蚀和磨损是非常重要的。在许多制造过程中，产品表面上都残留有污垢，碎屑，油渍以及其它有害的材料。假设那是由不同种金属材料，或是由同一种金属材料在不同的加工方式中所造成的，大多数需要一些特殊的表面处理技术来 提供均匀的外表面。 有时表面精整加工也许只是中间阶段处理，例如，清洁的和磨光在任何一种电镀之前都是必不可少的工序。有些清洁程序是为了改善配合处表面的光滑程度，或是清除会对稍候工序产生有害作用的毛刺和尖角。表面精整加工的另一重要需要就是为了在各种各样的环境下防腐蚀。这种保护程序很大程度上依赖于预期的暴露，考虑到材料将被保护和其所包含的经济因素。 满意于上表面材料使应用主要表面精整技术成为必然性，而这技术包括材料工作表面特性在化学上的改变，用各种方法清洗，以及有机的和金属的保护膜的应用。 在早期的工程中，零部 件的装配是这样完成的：加工一个部件使其尽可能的达到要求的大小，加工装配部件接近大小时，也就完成了它的加工，继续提供另一部件，直到获得所要求的配合关系。如果在加工一个部件时不方便提供另一部件，那么最后的工作将交予装配工完成，它刮削装配部件直到获得要求的配合。因此，装配工也就成为了 “在字面上的意思了。很显然，这两部件将必然保持在一起，最重要的是其中一个具有互换性，装配也将全部重新完成。在这期间，我们希望能更换一个已经坏掉了的零件，并且在不需要刮磨和其它装配作业的情况下就能具有原有功能。 77 如果一个部 件能被用作为备用件去替换另一格同样尺寸和材料特性的零件，那么我们就说它具有互换性。具有互换性的系统经常可以减少其产品成本，因此，对于一种昂贵的，琐细的加工工艺没有必要存在。而且万一假使顾客有必要更换磨损了的零部件。 大批量生产的零部件都具有可互换性。也就是说，一部机器或一个系统的每一个零部件都做成确定的大小和规格，因此它们将用于装入于同类型的其它机器或系统。为了使零部件具有互换性，每个单个零件都必须做成可以与其配件能正确装配。把每个零件做成确切的大小，棚网 那不但没有必要， 也是不切实际的。这是因为机器不时完美无缺的，加工工具也会在加工过程中逐渐损耗。在允许范围内稍微的尺寸变动经常是允许的。而这个变动的范围是由要进行制造的零件所决定的。例如，一个零件要做成 6 英寸大小，长度变化范围是正负 寸。因此，这个零件制成 寸或者 寸都符合正确的尺寸要求。这就是极限。上限尺寸与下限尺寸之间的大小就是公差。公差就是零件大小尺寸总的允许变动量。 基本尺寸就是那样的尺寸，从基本尺寸出发，应用极限和公差来得到 (推导出 )尺寸极限。 有时候极限允许值存在于一个方向，这就是 所谓的单边公差。 单边公差标注是一种只表现在标称大小的单方向的尺寸标注制度，它允许在没有严重影响配合的前提下来改变孔或轴的公差。 当公差是基本尺寸向两侧延伸时，这时就变成了双向公差（正或负）。 双向公差标注是一种当公差在分离或者表现与标称尺寸两侧时的尺寸标注制度。极限尺寸标注就是一种在仅仅表现出尺寸的最大值或最小值是的尺寸标注制度。因此，公差就是在这两种尺寸之间的距离。 机器加工的介绍 作为一种成型方法，机械加工得到了普遍应用并且成为了机械制造过程中最重要的部分。机械加工是一种在动力驱动下使材料以碎屑的方 式分离的成型方法。尽管在某些场合，工件无支撑情况下，使用移动式装备来实现加工，但大多数的机械加工还是通过既支承工件又支承刀具的装备来完成。 小批量的安装成本。机械加工在机械制造中有两种应用形式。为铸造，锻造和压力加工等的特种成型制造，仅仅只是一个零部件，几乎经常达到了刀具的高花费。这些外形可能是焊接而成的，它很大程度上取决于可利用的原材料的外形。一般来说，通过利用高价设备 78 而又无需特种加工条件下，几乎可以从任何种类原材料开始，借助机械加工把原材料加工成任意所要求的结构现状，只要外部尺寸足够大，那都是可能的。 严密的精度，合适的表面粗糙度。机械加工的另一个应用就是基于高精度和表面精整处理上的。对于虽低但可以接受的公差，许多小批量加工的零件可以利用其它的方法来大批量的生产。另一方面，许多零部件的外形是由在所选的需要高精度的表面经过大量的机械加工所形成的。例如内孔，很少是由除了机械加工以外的方法加工的，压力加工零件上的小孔，也许就是在压力加工操作之后的机械加工出来的。 com 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 姓名： 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 78 页 图 表 9 张 论文（设计）题目： 转盘换轨电动平车系统 电动平车设计 内容提要： 自动生产线转盘换轨电动平车系统已被广泛应用于各种生产车间，它提高 了 生产效率，降低了生产成本，可根据厂房空间具体设计，是许多企业的首选 方案。 本书主要介绍了转盘电动平车系统中电动平车的设计，包括整个系统的简介、 电动平车的整体设计及电气控制系统设计。电动平车传动机构的设计计算。 指导教师评语 指导教师： 2010 年 6 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长： 2010 年 6 月 日 答辩委员会意见 答辩委员会主任： 2010 年 6 月 日 毕业论文（设计）评阅表 学号 姓名 专业 机械设计制造及其自动化 毕业 论文（设计）题目： 转盘换轨电动平车系统 评价项目 评 价 内 容 选题 现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的； 量是否适当 ； 生产、科研、 社会 等实际 相 结合 。 能力 综合归纳资料的能力； 究方法和手段的运用能力； 论文 （设计）质量 述是否充分，结构是否严谨合理；实验是否正确，设计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符号是否统一，图表图纸 是否完备、整洁、正确，引文是否规范； 无观点提炼，综合概括能力如何； 无创新之处。 综 合 评 价 评阅人： 2010年 6月 日 购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q401339828 目 录摘要3ABSTRACT31 引言41.1电动平车简介41.1.1 轨道供电式电动平车41.1.2 蓄电池式42 设计任务及确定系统方案52.1设计内容简介52.2主要技术参数52.3 系统方案确定62.3.1 平车动作描述62.3.2 平车运动程序设计62.3.3 电气控制62.3.4 电动平车技术要求83 电动平车机械结构设计93.1 原动机选择93.1.1 方案比较103.1.2 方案确定103.2 电动平车传动装置总体设计123.2.1 平车车轮设计123.2.2平车总传动比123.2.3 传动比的分配133.2.4 平车传动装置的运动和动力参数133.3 电动平车传动机构设计143.3.1减速器的选择与计算143.3.2 链传动设计153.4电动平车轮轴的设计173.4.1主动轴的设计及校核173.4.2 从动轴的机构设计233.5 滚动轴承的选择和计算253.5.1滚动轴承的选择253.5.2 滚动轴承寿命计算及润滑253.6 连接的选择和计算283.6.1 键连接的选择和计算284 整条生产线电气控制系统的设计30 4.1 PLC选择304.2 运动分析304.3 四种运动情况分析31 4.4 输入点地址分配334.5 输出点地址分配354.6 控制柜设计364.7 电动平车电气控制37 本章附录39总结64参考文献65附录 科技文章翻译67转盘换轨电动平车系统电动平车设计摘要自动生产线转盘换轨电动平车系统已被广泛应用于各种生产车间，它提高了生产效率，降低了生产成本，可根据厂房空间具体设计，是许多企业的首选方案。 本书主要介绍了转盘电动平车系统中电动平车的设计，包括整个系统的简介、电动平车的整体设计及电气控制系统设计。电动平车传动机构的设计计算。 关键词：电动平车，传动机构，电动转盘，设计计算，控制系统设计。Trolley wheel flat car system electric flat car design ABSTRACT Automatic production line for trolley wheel flat car system has been widely used in various production workshop,It improves productivity and lower production costs it can space in accordance with the specific plant design and its the first choice for many enterprises program.This book introduces the electric wheel flat car flat car electric system design, including brief description of the entire system, electric flat cars overall design and electric Control System design, electric flat car body design。Key words： Electric flat car, transmission, electric wheel, design calculations, control system design.第一 章 引言 在现代厂房、车库内货物转运过程中，电动平车以其装卸方便、承载能力强、易操纵而充当着重要的角色，电动平车主要有以下形式.1.1.1轨道供电式电动平车 KPJ系列是卷筒供电电动平车，以电缆卷筒交流380V供电。电缆卷筒为磁滞耦合式，确保电缆受力均匀不易拉坏。交流380V给平车上YZ起重冶金用电机提供电力，电机拖动平车运行。平车运行时电缆卷筒自动将电缆卷起或放出，受卷线筒供电长度影响，一般最大运行距离小于200m。KPD系列是36V单相（三相）低压轨道供电电动平车，以轨道滑触线供电。地面降压变压器控制柜将单相（三相）交流380V降压至单相（三相）36V，经轨道滑触线馈送给平车，再经车载升压变压器升压为单相（三相）交流380V。给平车用单相电容电机提供电力（三相时为YZ起重冶金用电机）。由于不用电缆，故安全可靠、不怕烫，不怕砸，不妨碍交叉运输，易实现遥控和自动化，给厂区运输布置以很大方便。但其轨道施工要求较高，须保证轨道绝缘，超过一定的运行距离时轨道应加铜排补偿线。运行距离较长时还必须增加降压变压器个数。由于KPD 平车起动时流经轨道的起动电流非常大（达1000A），此时轨道末端有很大的电压降，造成单相电容电机起动困难，故单相KPD平车最大载重吨位为50吨，载重50吨以上时采用三相36V低压轨道供电，YZ起重冶金用电机。 产品KPDZ既继承了KPD平车的优点又避免了原型号起动困难，运行距离短的缺点。KPDZ平车以车载整流装置将轨道上的单相（或三相）交流36V整流成直流36V，拖动直流牵引电机使平车运行，直流电机与交流电机相比有不易烧损，起动力矩大，过载能力强的优点。即使由于轨道绝缘老化等原因，在欠压的工况下仍能可靠工 1.1.2蓄电池式 KPX系列是蓄电池电动平车，以蓄电池供电。蓄电池给直流牵引电机提供电力，直流电机拖动平车运行。直流电机与交流电机相比有不易烧损，起动力矩大，过载能力强的优点。运行距离不受限制。它比KPJ、KPD两种系列平车具有更大的安全性能和机动性灵活性，运行距离不受限制，对轨道无绝缘要求，故施工方便费用低廉。平车都可以加装工业无线遥控装置。 它比KPJ、KPD两种系列平车具有更大的安全性能和机动性灵活性，能在弯道、道岔上行驶，运行距离不受限制，对轨道无绝缘要求，故施工方便费用低廉。2 设计任务书及系统方案2.1设计内容简介本课题是应某企业电气设备装配车间的一条自动生产线要求而确定的，本电动平车系统共有A、B、C、D四条轨道，两纵两横，电动平车应能够在这四条轨道上自动行驶，换轨通过转盘装置。电动平车共有十六个工位，只要给出控制指令平车即可自动行驶到指定工位。其示意图如图2-1所示。图2-1系统简图 2.2主要技术参数轨道长度：两条30m，两条18.5m；电动平车额定速度30m/min,功率2kW，48v蓄电池供电；转盘设计转速0.5r/min,功率0.75kW，直径3200mm的线速度为5m/min。2.3 系统方案确定2.3.1 平车动作描述电动平车系统共有A、B、C、D四条轨道，通过转盘转换。假如电动平车起始位置停在A轨道上，目的地是B轨道，操作顺序：在电动平车操作面板上的起始位置A、B、C、D四个键，设置起始位置为A；目的地A、B、C、D四个键，设为B。按启动按钮；转盘接通A轨道；电动平车向转盘运动；电动平车运动至转盘轨道上；锁紧；转盘转动接通B轨道；电动平车解除锁紧；电动平车从转盘向B轨道运动；按停止键平车可停任何位置；不按停止键平车在终端限位是停。假如电动平车起始位置，目的地为其他地方，按1类似步骤设置操作。同一轨道上，按电动平车前进、后退、停止键操作。电动平车及转盘设点动调整。电动平车额定速度30m/min,功率2kW。1、转盘设计转速0.5r/min,功率0.75kW，直径3200mm的线速度为5m/min，设电动机停止时间4s，则停车后转盘外圆周行程为。 2、转盘在设3个位置；每个位置的传感器动作状态保持连续，即应在平车预停车信号后滑行段位置信号保持。2.3.2 平车运行程序设计方案1、平车从某条线上，人工按键设置起始位置，目的线路，起始后平车按指令从起始位置顺序通过转盘，往指定轨道运行。2、按停车键，平车可停任意位置；未按停车键，平车按设置程序一直运行至终点限位停车。3、平车上控制电机正转、反转、停，通过遥控信号传递操作指令。4、平车的位置方向由地面控制系统布线控制。5、操作按键设平车或地面控制柜上。6、两台平车编号区别，当平车运行与另一台平车距离小于12m时，由传感器检测信号，控制距离减小方向不能运行。2.3.3 电气控制1、电动平车采用48V蓄电池供电，设二个位置的充电机充电。2、转盘及传感器采用预埋线路；控制柜内设PLC程序控制。3、平车与地面控制柜采用无线遥控器控制。4、可手动调节平车及转盘运动。图2-2动平车外形图（图中A=2500MM，L=4000MM,B=2000MM,H=530M,C=1435MM） 2.3.4 平车技术要求 1.车架的材料机械性能不得低于Q236-A或Q235-A.F的性能。焊条，焊丝与焊剂应以被焊材料相适宜。 2.车架焊接的焊缝坡口形式尺寸应符合GB985和GB986. 3.焊缝不得有裂缝，气孔和夹杂等缺陷。 4.焊缝上的熔渣和两侧的飞溅物必须清除。 5.车架台面在1m范围内的直线度为4.0mm。 6.钢板，型材，铸，锻件表面除锈应达到GB8923中的St2级。 7.产品出厂前所有外露加工面应进行防锈处理。3 电动平车设计由电动平车设计要求，即运行速度、供电设备、控制要求及外形总体尺寸，电动平车系统采用电动机驱动，通过摆线针轮减速器和滚子链传动将运动传至电动平车驱动轮轴实现平车的运动，控制部分采用PLC电气控制。3.1 原动机选择由于供电装置为48v蓄电池，且电动平车所用电机主要起牵引作用，故选用ZQ系列直流牵引电机。直流牵引电机比普通直流电机性能更好，能承受频繁的启动和剧烈的过负载冲击，且允许温度在以上，适合在自动生产线上使用。标准电动机的功率由额定功率表示。所选电动机的额定功率应等于或大于工作要求的功率。所需电动机功率为 -工作机实际需要的电动机输出功率，kW；-工作机需要的输入功率，kW；-为电动机至工作机之间的传动装置的总效率。由设计要求工作机所需输入功率为2kW，即为2kW。传动装置包括弹性器，减速器，链传动，查表分别设其传动效率为，。则总传动效率 由于考虑到电动平车整体结构和传动的紧凑转速较低的电动机为宜，查3表4-13选用ZQ-4B电动机。其技术数据如下表3-1所示额定电压v额定功率kw额定电流A额定转矩Nm额定转速483.510535960 表3-1 电机参数直流牵引电动机故障电气主要是电机不转，转速偏高，转速偏低，电机漏电，火花大，绕组过热，绝缘电阻低，电机受潮，出现头电缆线及换向器过热。机械故障主要是尼龙轴衬发热磨轴和失油快，电机振动大，轴承过热响声大，电动机内有异常响声等在工作中应注意。3.1.1 方案比较 由原动件的选择，知电动机转速为960r/min，而电动平车运行转速小于这个值。须在原动件与运行件之间装减速器，通过减速器将转速减低。而减速器输出轴与主动轮轴件需要传动装置。方案一选用滚子链传动，这种传动价格便宜，且适用于较复杂的环境，采用滴油润滑润滑方便，但是其传动需要较大的空间，且存在噪音。方案二：选用开式齿轮传动，这种传动结构紧凑，传动可靠性高，且噪音小，但由于工作环境灰尘较多对传动机构影响较大，且不便润滑。3.1.2 方案确定由于平车外形尺寸要求，且为使结构简单紧凑，及考虑到工作环境多为矿山及某些需要运输重大物件的场合恶劣换件要求，选用方案一。采用摆线针轮减速器和链传动做为传动装置，又考虑到链传动的不均匀性，将链传动设置在低速级。电动平车穿的方案简图如图1- 电动机；2-联轴器；3-摆线针轮减速器；4-小链轮；5-链条；6-大链轮；7主动轮轴；8-主动轮对车身采用钢架结构（车架）和盖板组合，车架由空心钢梁焊接而成，盖板为钢板，车架和改版通过焊接连接，车身与轮轴之间通过支座和螺栓连接，车身结构如图所示。 3.2 电动平车传动装置总体设计3.2.1 车轮的设计根据设计任务书要求，车轮直径D=500mm，且为轨道车轮组。由于运行要求不是很高且为了降低电动平车制造成本，采用单轮缘式小车车轮,代号为DL。其结构简图如图所示。3.2.2计算总传动比由电动平车运行速度要求v=30m/min和车轮直径D=500mm。可计算车轮转速为式中，v为车轮速度，m/min; D为车轮直径,mm。 则传动装置的总传动比为 式中，为电动机额定转速，；为电动平车车轮转速，。3.2.3 传动比的分配由传动比推荐链传动传动比在2-3.5之间，故选取传动比为23的摆线针轮减速器作为高速级传动，即传动比分配为摆线针轮减速器传动比滚子链传动传动比 3.2.4平车传动装置的运动和动力参数 1、各轴转速 电动机输出轴 =960 减速器输入轴 =960 减速器输出轴 平车输出轮轴 2、各轴功率 电动机输出功率 减速器输入轴功率 减速器输出轴功率 平车输出轮轴功率 3、各轴转矩 电动机输出轴转矩 减速器输入轴转矩 减速器输出轴转矩 车输出轮轴转矩 运动和动力参数见表4-1电动机输出轴减速器输入轴减速器输出轴平车输出轮轴转速r/min96096041.73919.099功率kW2.2152.1932.0832.000转矩21.91921.700474147994.570 表4-13.3 电动平车传动机构设计3.3.1减速器的选择a）选择减速器类型减速器的选择首先依据传动比进行选型，由于电动平车车轮转速较低而电动机转速相对较高，故要求减速器能实现较大减速比例。若选用普通圆柱齿轮减速器则需选用三级减速箱，但三级减速箱安装尺寸较大会使这个系统结构不紧凑。考虑到工作及结构要求，选用摆线针轮减速器较为合适。摆线针轮减速器，是应用行星传动原理，采用摆线针轮啮合，行星轮齿廓为变幅外摆线的内侧等距曲线，中心线齿廓为圆形。具有传动比大、传动效率高、结构紧凑、体积小、质量轻、故障少、寿命长、运转可靠平稳、噪声低、拆装方便、容易维修、过载能力强、惯性力矩小等特点。可应用于矿山、冶金、起重、运输等行业。工作条件：输入轴转速1500；工作环境温度-1540；可正反双向运转。b)减速器选型计算 1、传动比为23 2、计算功率 式中，查表4-1知工作机功率=2.193kW，为选用系数由4表6.72和表6.73取 ；为可靠度系数，查4表6.54取=1.25。 3、计算输出转矩 =572.309N.m式中，为减速器输入功率;为减速器传动比；为减速器效率；为减速器输入转矩。考虑到计算功率和计算输出转矩，查4表6.66和表6.69得:5号机型，传动比为23的输入功率为5.5，输出许用转矩为740.5。则5号机型满足要求。故选用ZWD3.5-5A-23型摆线针轮减速器。3.3.2 链传动设计a) 滚子链传动设计计算1) 选小链轮齿数取 =18大链轮齿数=2.18518=39.33 取392）实际传动比=2.1673）链轮转速小链轮转速 =41.739rmin大链轮转速 =19.261rmin4）修正功率=3.385kw式中由查表9-7，工况系数=1.1， 主动链轮齿数系数，=1.425) 链条节距 由修正功率=3.385kW和小链轮转速=41.739rmin查表9-11上选得节距p为24A-1查表9-1的节距p=38.1mm。6）初定中心距 因为结构上未限定，取=（30-50p）=1143-1905mm 取=12007） 链长节数取=100节8）理论中心距查机械设计9-7得=0.2489=P2-（）=0.248938.12100-(18+39)1356mm9）链速 ms10）有效圆周力F 11）链轮水平布置时压轴力系数则压轴力=1.154340=4991N12）链条润滑方式的选定根据链号24A-1和链条速度=0.48 ms，由1图14.2-4选用润滑范围即用油壶润滑。13）链条标记根据设计计算结果，采用单排24A-1滚子链，节距为38.1节数为100节，其标记为：24A-1100 GBT1243-1997b)滚子链的静强度计算由1式14.2-1 n=8可知滚子链的静强度满足要求。式中 n静强度安全系数； Q链条极限拉伸载荷（N），查1表14.2-4为86.7kN；工况系数，查1表14.2-4为1.0； 离心力引起的拉力，由于链速小于4ms，可忽略不计； 悬垂拉力，=742.52 由1图14.2-6得，=20， 由1表14.2-9得，滚子链每米质量，n 许用安全系数，取83.4 电动平车轮轴的设计3.4.1 主动轴的结构设计及校核 轴的结构设计需定出轴的合理外形和全部尺寸。主要考虑以下因素：轴的加工工艺，加工工艺轴上安装的零件的类型、尺寸、数量以及和轴连接的方法；载荷的性质、大小、方向及分布情况轴的加工工艺等。设计时，必须针对不同情况进行具体分析。但必须满足：轴应具有良好的制造工艺性；轴和装在轴上的零件要有准确的工作位置；轴上的零件应便于装拆和调整等。 轴的校核计算应根据轴的受载及应力情况，采取相应的计算方法，并选取其适合的许用应力，主动轮轴结构简图如图所示。 a) 主动轮轴的结构设计主动轮轴上安装有主动论组和大链轮，及有用于与车架连接的支座。与支座的连接为轴承连接，轴与主动轮组以及大链轮的连接为键连接，且大链轮和轴承都需要在轴向设置定位轴肩。轮组跨距为1435mm，车架宽度为2000mm。考虑到以上因素，设计主动轮轴结构如图所示。主动轮轴上ab段和hi段装圆锥滚子轴承和轴套，由于选用的轴承的宽度为61.5mm，内径为120mm，设计轴套长度为81mm，故ab段和hi段长度为141.5mm，直径为120mm；又轴与滚动轴承配合为过渡配合，此处选轴的直径尺寸公差为m6。bc段和gh段装主动轮组，由6.1车轮的设计知车轮轴径为130mm，车轮厚度为130mm，故bc段长度为130mm，直径为130mm；由车轮和轴的配合为间隙很小的配合，故采用H7/h6配合。由于ab段和bc段直径已定故b初轴肩高度为5mm，又车轮右端需要轴向定位，故在c处设计高度为8mm的轴肩，同理h处和g处分别设有5mm和8mm的轴肩。轴上ef段装配大链轮及链轮挡盘，因为挡盘需用螺钉轴向定位，故需在轴上开设螺纹孔，为以免减小轴的强度需在轴上ef段设计轴肩。综合考虑轴的强度和链轮结构要求，设计ef段直径为186mm；又由于链轮及链轮挡盘宽度要求，设计ef段长度为73mm，且根据链轮挡盘与轴的安装尺寸在距离f处10mm处开设两个对称的m6的螺纹孔；链轮和轴之间的配合为间隙很小的滑动配合，故才H7/h9的配合要求。轴上de段处设置轴肩以用于链轮左侧的轴向定位，由于链轮没有轴向力，故此处轴肩高度和宽度均不用很大，分别取30mm和20mm。为了使轴与车架安装合理，故需约束轴的总长为1940mm；为了满足大链轮和相应小链轮的位置要求，满足链传动的要求，需设计di段长度为684mm。至此已经初步确定了轴的各段的直径和长度。轴上零件的周向定位，采用键连接，实现轴上零件的周向定位和运动及动力的传递。bc段和gh段采用圆头平键连接，根据bc段直径由7表6-1查得平键截面bh=32mm18mm，键槽用铣削刀加工，长度为100mm。链轮的周向定位和动力传递也是通过平键实现的，此处采用平头键连接，同样根据此段轴径由7表6-1查得平键截面bh=32mm18mm，键长为28mm。链轮挡盘的周向采用螺钉定位，用m6的螺钉拧在轴与挡盘之间定位。滚动轴承与轴的周向定位是由过渡配合来保证的。在轴的端头处加工245的倒角。 b) 主动轮轴的校核初步校核轴的最小直径，由7式（15-2）估算最小直径。选取轴的材料为45刚，调质处理。根据简明机械手册表1.6得A=118 mm式中，分别为轴的额定功率和转速，其值由表4-1查得。由6.2.1.2设计的轴的结构可知轴的最小直径满足要求，现在对轴进行精确校核。 轴的计算简图和弯矩图如图6-3所示。 计算图中各力链轮的压轴力，由5.2滚子链的计算中得=4282N；T专递的转矩，由表4-1查得T=994.57；车及载重对轴的压力，当载重为30t自重为6t时，=（30+6）100010=9；N车轮对轴的支撑力跟相等；左轮水平向支反力，=F-=4991-1404.324=3586.676N根据图6-3中受力情况，做出轴的弯矩图和扭矩图如图6-4所示：a 水平面受力分析图 c 弯矩图图6-4 主动轮轴的弯矩图和扭矩图 由图6-2和图6-4可知，d截面为危险截面，算出d截面的总弯矩和扭矩： N.m T=994570N.mm按弯扭组合成应力校核轴的强度进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面的强度。根据7式（15-5）及上面所算的d截面的弯矩和扭矩，以及轴运动时需正反转，扭转切应力为对称循环变应力，取=1，轴的计算应力=51.4M 前已选定轴的材料为45钢，调质处理，由7表15-1查得。因此，故安全。精确校核轴的疲劳强度判断危险截面 根据前面的分析计算，截面b，c，g，h虽然直径较小，且开有键槽、轴肩及过渡配合所引起的应力集中均将消弱轴的疲劳度，且由于只收到扭矩和较小的弯矩作用，所以这些截面都不需校核。从应力集中和受载的情况来看，截面d和f上的应力最大。由于截面b左侧和截面f右侧直径相等，截面b右侧直径比截面f左侧小，而载荷b截面稍大一点，故只需校核d截面左侧和f截面左侧即可。截面d左侧抗弯截面系数 =311213.6抗扭截面系数 截面b左侧的弯矩M为 mm截面b上的扭矩T mm截面上的弯曲应力 截面上的扭转切应力 轴的材料为45钢，调质处理。由7表15-1查=640，。截面上由于轴肩而形成的理论应力集中系数及按7附表3-2查取。因，,经插值后可查 =2.25 =1.82又由7附图3-1可得轴的材料的敏性系数为 故有效应力集中系数按7式（7附表3-4）为 由7附图3-2的尺寸系数；由7附图3-3的扭转尺寸系数。轴按磨削加工，由7附图3-4得表面质量系数为轴未经表面强化处理，即，则按7式（3-12）及式（3-12a）得综合系数为 又由7 3-1和3-2得碳钢的特性系数 =0.1 0.2，取=0.1 =0.050.1，取=0.05于是，计算安全系数值，按7式（15-6）（15-8）则得 =81.853 =18.003 =2， 故可知其安全。截面f左侧抗弯截面系数 抗扭截面系数 弯矩M及弯曲应力为 扭矩T及扭转切应力为 T=994570N.m =0.773M过盈配合处的 ，由7附表3-8用插值法求出，并取 =0.8，于是得 =3.16 =0.83.16=2.53轴按磨削加工，由7附图3-4得表面质量系数为=0.92故得综合截面系数为 =3.25 所以轴在截面f左侧的安全系数为 =150.2 =44.6=2，故安全。电动平车主动轮轴无大的瞬时过载及严重的应力循环不对称性，故可略去静强度校核。至此，主动轮轴的的设计计算结束。3.4.2 从动轮轴的结构设计从动轮轴上安装有从动论组，还有用于与车架连接的支座。轴与从动轮组以连接为键连接，与支座的连接为轴承连接，且轴承需要在轴向设置定位轴肩。轮组跨距为1435mm，车架宽度为2000mm。考虑到以上因素，设计从动轮轴结构如图6-5所示。主动轮轴上ab段和ef段装圆锥滚子轴承和轴套，由于选用的轴承的宽度为61.5mm，内径为120mm，设计轴套长度为81mm，故ab段和ef段长度为141.5mm，直径为120mm；又轴与滚动轴承配合为过渡配合，此处选轴的直径尺寸公差为m6。bc段和de段装主动轮组，由6.1车轮的设计知车轮轴径为130mm，车轮厚度为130mm，故bc段长度为130mm，直径为130mm；由车轮和轴的配合为间隙很小的滑动配合，故采用H8/g6配合。由于ab段和bc段直径已定故b初轴肩高度为5mm，又车轮右端需要轴向定位，故在c处设计高度为8mm的轴肩，同理h处和g处分别设有5mm和8mm的轴肩。为了使轴与车架安装合理，故需约束轴的总长为1940mm；轴上零件的周向定位，采用键连接，实现轴上零件的周向定位和运动及动力的传递。bc段和de段采用圆头平键连接，根据bc段直径由7表6-1查得平键截面bh=32mm18mm，键槽用铣削刀加工，长度为100mm。滚动轴承与轴的周向定位是由过渡配合来保证的。在轴的端头处加工245的倒角。从动轮轴的结构与主动轮轴相似，但由于不受转矩和链轮压轴力，只受自身载重和自重载荷，且由前面主动轮轴的校核可知从动轮轴强度条件肯定满足，故不需再校核其强度。 3.5 滚动轴承的选择和计算3.5.1滚动轴承的选择 选用滚动轴承是，首先是选择轴承的类型。主要考虑一下因素：轴承的载荷大小、方向和性质；轴承的转速；轴承的调心性能；轴承的安装和卸载。根据上已章节车轮的设计，再由6表19-4，确定选用32224型4FD系列滚动轴承。此类轴承可以同时承受径向载荷，外圈可分离，安装时可调整轴承的游隙，成对使用。3.5.2 滚动轴承寿命计算a)主动轮轴上滚动轴承寿命计算查滚动轴承样本可知圆锥滚子轴承32224型4FD系列的基本额定动载荷=758000，基本额定静载荷=478000。求两轴承受到的径向载荷和将轴系部件受到的空间力系分解为水平面和铅垂面两个平面力系，分别如图7-1a和7-1b所示。 （a） （b）图7-1 轴承受力图由上一章轴的受力分析可知：=1404.324N=3586.673N=90000N=90010.96N =90071.44N 求轴承当量动载荷和=90010.96N=90071.44N 计算轴承寿命因为，所以按轴承1的受力大小计算 =7347.95hb)从动轮轴轴承寿命计算 查滚动轴承样本可知圆锥滚子轴承32224型4FD系列的基本额定动载荷=758000，基本额定静载荷=478000。求两轴承受到的径向载荷和由于从动轴只在铅垂受载，其受力如图7-2所示。 图7-2 轴承受力图由上一章轴的受力分析可知： =0N =90000N =90000N =90000N求轴承当量动载荷和= =计算轴承寿命因为，所以按轴承1的受力大小计算 =7349.619hc) 滚动轴承润滑方式的选择由于电动平车轴上滚动轴承安装与轴支座中，考虑到脂润滑形成的润滑膜强度高，能承受较大载荷，不易流失，容易密封，一次加脂可以维持相当长的一段时间，所以选用脂润滑。3.6连接的选择和计算3.6.1键连接的选择和计算键的选择包括类型选择和尺寸选择两个方面。键的类型应根据键连接的结构特点、使用要求和工作条件来选择；键的尺寸则按符合标准规格和强度要求来决定。电动平车主动轮轴和从动轮轴与轴上零件的连接大都采用了键连接。a) 车轮与轴的键连接轴与轮轴之间的键连接，主要是传递运动和转矩，故采用圆头平键连接，由车轮孔径为130mm，查7表6-（P106）得键的截面尺寸为键宽b键高h=32mm18mm，又考虑到车轮宽度为130mm，故选用键长L=100mm。现在对键进行校核。假定载荷在键的工作面上均匀分布，普通平键的强度条件为 =25.008M式中，传递的转矩，由表4-1查得=994.57； 键与轮毂键槽的接触高度，=0.5h=0.518mm=9mm； 键的工作长度，圆头平键=Lb=10032=68mm; 轴的直径，=130mm； 键、轴、轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力，查7P106表6-2得=110。由计算得键的强度满足设计要求。b)大链轮与轴的键连接 主动轮轴与大链轮的连接由于结构和载荷要求，采用平头键连接，根据连接处轴径的大小参照键的标准规格，选用平键的截面尺寸为键宽b键高h=32mm18mm，又考虑到链轮轮毂宽度为33mm，故选用键长L=28mm。现在对键进行校核。假定载荷在键的工作面上均匀分布，普通平键的强度条件为 =42.438M式中，传递的转矩，由表4-1查得=994.57N.m； 键与轮毂键槽的接触高度，=0.5h=0.518mm=9mm； 键的工作长度，平头平键=L =28mm; 轴的直径，=186mm； 键、轴、轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力，查7P106表6-2得=110。有计算得键的强度满足设计要求。c) 小链轮与减速器输出轴的键连接 小链轮与减速器输出轴的键连接，采用圆头平键，根据连接处轴径的大小参照键的标准规格，选用普通平键的截面尺寸为键宽b键高h=16mm10mm，又考虑到链轮轮毂宽度为80mm，故选用键长L=70mm。现在对键进行校核。假定载荷在键的工作面上均匀分布，普通平键的强度条件为 =35.477M由表4-1查得=474.147N.m，k =0.5h=0.510mm=5mm， =Lb=7016=54mm，=55mm。 故有计算得键的强度满足设计要求。第4章 整条生产线电气控制系统的设计4.1PLC的选择德国西门子（SIEMENS）公司生产的可编程序控制器在我国的应用也相当广泛，在冶金、化工、印刷生产线等领域都有应用。西门子（SIEMENS）公司的PLC产品包括LOGO，S7-200，S7-300，S7-400，工业网络，HMI人机界面，工业软件等。S7-200系列简介S7-200 是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此S7-200系列具有极高的性能/价格比。S7-200系列出色表现在以下几个方面： 极高的可靠性、极丰富的指令集、易于掌握、便捷的操作、丰富的内置集成功能、实时特性、强劲的通讯能力、丰富的扩展模块S7-200系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能。使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制。应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等等。如：冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动系统。4.2 运动分析根据电动平车的起始位置和目的地的不同，其运动可分为四大类。（其中轨道的编号、工位的编号、传感器的编号、电动平车的编号等见图）1、电动平车的起始位在、号轨道上，目的地在轨道、的16个工位的其中某个工位上。2、电动平车的起始位置在、号轨道的16个工位的其中某个工位上，目的地是、轨道上。3、电动平车的起始位置在、号轨道的16个工位的其中某个工位上，其目的地是另一轨道的其它工位，如起始位置在轨道上的某一工位，目的地是轨道上的另一工位，此工序需经过转盘。4电动平车的起始位置在、号轨道的16个工位的其中某个工位上，目的地也是同一轨道上的另一工位，如起始位置在轨道上的某一工位，目的地也为轨道上的另一工位，此工序不需经过转盘。4.3 四种运动情况的具体分析：。4.3.1第一种运动情况的具体分析： 因两台电动平车不能同时工作，所以假设在平车b不工作的情况下，平车a从导轨处开始工作。1、上料。将工件上到平车a上。2、输入目的工位，在按启动按钮之前可按取消按钮重新输入目的地，一旦平车运动后，其它位置按钮将被锁定。按下启动按钮。电动平车开始启动，同时锁定其它目的地，平车上工作灯点亮，目的工位与BG3、BG4形成互锁。3、当平车运动到转盘上时，触动行程开关BG1，同时平车电机停止，平车上制动电机得电启动，由于电动平车的速度不大，制动装置启动可使平车立即停车，同时启动锁紧装置锁紧平车，电动平车订车四秒后再启动转盘。4、当运动到相应行程开关时，转盘电机失电停车，同时转盘制动装置得电，使转盘瞬间停止，同时解除平车的锁紧，转盘停止四秒后平车启动。（若目的地为18号工位，则平车电机反转启动，若目的地为916号工位，则平车电机正转启动），平车沿轨道运动至目的工位停车制动，工作指示灯熄灭。（在平车停止的情况下可按点动调整）5、按停止键平车可在任意位置停车。6、平车在运动过程中在一定范围内遇到障碍，由传感器BB5发出信号，使平车立即制动停车。7、在同一轨道上按电动平车的前进、后退、停止键操作。4.3.2第二种运动情况的具体分析：1、上料； 将工件从工作台上取下放在平车上。2、输入目的位置（轨道、），在按启动按钮之前可按取消按钮重新输入目的地，一旦平车运动后，其它位置按钮将被锁定，按下启动按钮，平车启动，目的位置、分别与BG1、BG2形成互锁，同时启动工作指示灯。平车运动至转盘触及行程开关BG3或BG4时平车电机停止，并启动制动装置，使平车立即停止，同时启动紧锁装置，锁紧平车，平车停车四秒钟后启动转盘。3、当转盘运动至触及相应行程开关BG1、BG2时，转盘电机停止并启动转盘制动装置，使转盘立即停止，同时可以用点动来调整转盘的位置精度，锁紧装置失电放松平车，转盘停止四秒后
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