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仿生 机械手 结构设计 功能 仿真 全套 包含 包括 包孕 蕴含 cad 图纸 三维 建模 以及 说明书 仿单

资源描述：

 

内容简介：

毕业设计任务与要求： 仿生机械手作为提高机器人系统作业水平和智能水平的重要工具，成为机器人领域中一个重要的研究方向。仿生机械手是由几根相对独立的手指构成，而每一根手指机构都可以看作是独立的机器人，因此，多指手抓取规划问题实际上是多机器人系统的协调操作问题。 本次毕业设计任务要求设计一个 九自由度三指仿生机械手 ， 主要进行该机械手 的结构优化设计和抓取性能两个方面 的研究工作，具体包括 单个 手指的结构设计、运动学分析（自由度计算、手指位置的正解分析与反解分析 、速度分析、运动空间分析 ）、九自由度三指仿生机械手 整体结构设计 ， 并基于三维建模软件 将 九 自由度机械手的零件进行实体建模，并完成 九自由度 三指 仿真机械手 的整体装配及仿真。 具体要求如下： 1、 围绕毕业设计的 内容和要求进行两周毕业实习， 撰写毕业实习报告 ； 2、 收集与毕业设计任务有关的国内外资料 ，并进行外文资料的翻译 ； 3、 确定 九 自由度 三指 仿真 机械手的总体设计方案 ； 4、 进行三自由度机械手 指 的 结构设计与运动 分析 ； 5、 进行 九自由度 三指 仿真 机械手 的三维设计 ； 6、 进行机械手的装配与仿真 ； 7、 撰写设计说明书。 推荐的主要参考文献和资料： 1 刘世廉 D国防科学技术大学研究生院， 2003. 2 A. of a J . 1991, 10 (4): 3143 C， E， F. IT in . 1984, 3(4) : 204 施建 自由度 3 指灵巧手的结构设计与性能研究 D 燕山大学， 2003. 5 厉春元 J 2001， 1： 82 6 牟德君 J2004， 6： 727 施建 ,颜国正 ,王坤东