智能助行机器人设计—行走机构与机械系统设计【机械类毕业-含CAD图纸】
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机械类毕业-含CAD图纸
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I目 录摘 要IIIAbstractIV第1章 绪 论51.1课题背景51.2国内外研究的助行机器人51.2.1日本助行机器人51.2.2国内助行机器人的研究6第2章 助行机器人的总体设计方案82.1助行机器人研制目标82.1.1适用环境分析82.1.2使用人群分析82.1.3运行速度82.1.4工作时间和自重92.2助行机器人设计方案92.2.1初定方案92.2.2助行机器人的基本技术参数确定92.2.3机构设计分析102.2.4驱动方式的选择112.2.5助行机器人的材料选择112.3目前的助行机器人的优缺点分析11第3章 助行机器人各组成部分结构设计133.1助行机器人的机构模块确定133.2驱动元和传动元件的选择143.2.1驱动元件的选择143.2.2传动元件的选择143.3底盘模块的机构设计153.3.1底盘模块的相关计算与电机选择153.3.2样机重要零部件设计173.3.3伞齿轮设计193.3.4驱动轮模块设计193.3.5非驱动轮模块203.4辅助升降机构203.4.1确定设计方案203.4.2丝杠螺母选择213.4.3电机及减速器等的选择21结 论23参考文献25致 谢25II智能助行机器人设计行走机构与机械系统设计摘 要通过对机器人的研究开发，研制出一款帮助行走不便的老人和弱视的残疾人的日常辅助行走机器人。但目前国内外的助行机器人的缺点较多：自身重量较大、提供的承载能力不足、不能适应复杂的环境和地面和所需传感器价值的昂贵等 。本次论文便是尽可能的解决以上问题，并完成机器人的机械设计、运动学分析等方面。根据分析出的机器人的研制目标，最终确定出机器人的总体设计方案。通过机器人的设计特点和相关元件着手，确定电机以链传动带动后轮差动方式驱动的机器人行走，以丝杠螺母的方式辅助用户完成站立坐下等动作，再以蜗轮蜗杆完成自锁。关键词：机器人，机构设计，助行,智能。2The walker robot design - walking mechanism and mechanical system designAbstractThrough the research and development of the robot ,walking robot is developed to help the old man walking and amblyopia of disabled Peoples Daily assisted . But a walker robot at home and abroad has more disadvantages: its weight is bigger, the bearing capacity of less than, can not adapt to the complex environment and the ground, and the required expensive sensor value, etc. This thesis is as much as possible to solve the above problems, and complete the robot mechanical design and kinematics analysis, etc.According to the analysis of the robots development goals, and ultimately determine the overall design of the robot. Through the design characteristics of the robot and related components, determine the motor to drive chain drives the rear wheel differential way of walking robot, assist the user in the form of lead screw nut finish the action, such as stand up sit down again to complete self-locking worm gear and worm.Keywords: robot, mechanism design, walker,smart.第1章 绪 论1.1课题背景根据研究报告表明，目前我国正在进入快速老龄化阶段，据推算，在2020年，我国将有2.5亿的老年人口。与此同时，影响老年人生活质量的行走能力下降引起关注。但目前普遍使用的拐杖、助步架等助行设备舒适度低、功能单一、安全保障不足，无法保证使用者的使用体验。所以加快研究智能化的助行设备，以舒适、安全、智能的助行机器人推广到市场有着不可阻挡的趋势。1.2国内外研究的助行机器人1.2.1日本助行机器人在2008年，日本的丰田汽车在8月1日发布出一款以老年人为主要对象的站乘型助行机器人“Winglet”，它主要用在地面平坦，地形简单的步行场所。其尺寸为265*464*462mm，能达到6km/h的最高速度，每次充电可行驶5千米，图1.1 HITACHI助行机器人每次需充电1小时，采用的便携式结构使得整个机器人的重量仅有9.9千克。通过对用户中心的检测，完成机器人的前后移动。并通过转速不同的左右车轮来实现转弯。该机器人可通过机体的操纵杆实现不同的操纵方式，例如不用双手就能操纵的Type S和Type M，以及传统的使用双手操纵控制的Type L。该3款类型均能行驶到5km以上。1.2.2国内助行机器人的研究在国内，一款由哈尔滨工程大学学生研制出实用性高的助行机器人能帮助残疾人士或行动不便的老年人起到一个行走康复训练和日常行走的作用。它具图1.2 多功能助行机器人有轮椅的通用性，但又不尽相同，能够辅助行走不便的人进行日常行走，又能帮助残障人士进行行走康复训练，是一款集日常与康复于一体的多功能助行机器人。为了帮助残疾人实现辅助行走训练，该机器人利用曲柄摇杆原理，使用户行走时的轨迹与摇杆末端的轨迹重合，在软件方面，腿部的行走机构与驱动轮的运动控制以单片机控制系统协调，整体使得机器人能够完成预定的设计思想。21第2章 助行机器人的总体设计方案2.1助行机器人研制目标根据任务书的要求，改善现有助行机器人的行走辅助技术，并解决遇到的各类难题，为机器人辅助系统建立起一个标准平台。同时在助行机器人的研制过程中，要满足操作臂与各类传感器的集成需求2.1.1适用环境分析在当下，助行机器人的设计还未成熟，不论是国内还是国外的研制结果，对机器运行时，地面的平整度要求都很高，不足以在室外复杂的环境下运行，而一款不能应付复杂环境的助行机器人对于其推广和发展有极大阻力。因此，一款能够从容应对各类地形的助行机器人有着极大的市场价值。本次打算研究的助行机器人，便是有着能适应室外地形的机构。为使用户有平稳的行走体验，在助行机器人上，通过采用传感器的检测调整，使得助行机器人的行走速度始终保持在用户的控制范围内。2.1.2使用人群分析对老年人因为肌肉无力，腿脚不便等情况和视力受损的没有完全失明的人有较大用处，就国内外状况来看，主要的收益对象是老年人和残疾人。在本次的研究中，为行走不便的老年人和攒残疾人提供以正常日常行走和辅助康复训练为目标。2.1.3运行速度因为助行器的作用是辅助用户行走，而1m/s的速度与人步行速度差不多，因此，助行机器人的速度一般控制在1m/s以内，与之前提及的机器人一样，设计的速度并不快。所以在本次研制时，考虑到是机器设计初级阶段和技术能力的欠缺，此次的助行机器人的最大速度使0.5m/s。2.1.4工作时间和自重根据老年人适当的行走锻炼时间分析，工作时间定为4小时。助行机器人因其推广限制，不能太过于笨重，而使得用户难以接受。所以本次的样机总重量为30公斤，其中包括机器人的整体机构和电池等东西。2.2助行机器人设计方案2.2.1初定方案1）助行机器人采用便携设计和人体工学设计，使结构更加合理，为方便用户携带，应选择轻型材料。2）适应室内/室外多种移动地形：通过传感器对路面的倾斜角和轮子的转速的检测，调整驱动力的力矩和速度，使得用户有个较好的行走体验并能提高能源的使用效率。3）自定位与导航技术：针对复杂环境中机器人的自定位和导航问题，研究基于多传感器的的自定位和导航方法；4）健康监测与报警系统：对用户进行实时健康监测和记录，当遇到突发状况时，能够自行报警；在特定区域内，能自行回到安全区域并可由监护人员对用户进行指导2.2.2助行机器人的基本技术参数确定自由度、工作空间、运动特性、运动精度、有效负载和经济性指标等是机器人的基本技术参数。1）自由度在机器人上的独立坐标轴运动的数目即自由度。是根据机器人的用途来确定的，而本文设计的机器人需要完成辅助用户坐下，起立和行走的功能，以及躲避障碍物。2）工作空间机器人在一定条件下，它的臂杆的运动空间所形成的位置集合是工作空间。因为机械构件的设计不完善或缺陷，机器人在执行某项作业时，存在不能完成的区域，造成极大的不便。而对本文的机器人来说因为行走和躲避障碍的复杂性，需要使机器人的工作空间尽可能的大，才能使机器人顺利的完成各种规定动作。3）有效负载工作时的机器人承受的支持力即负载能力称为有效负载。机器人的负载质量，运动速度和加速度大小与方向方面决定着机器人的载荷。本文中的助行机器人的主要用户是老年人，且为了能够适应多数人的重量和保证安全，将有效负载定位80公斤，以高速运行时的负载为有效负载。4）运动特性速度和加速度是机器人的主要指标。通过加强对机器人的控制保证机器人在行驶过程中平稳行驶，也能通过提高速度来提高机器人的工作效率。虽然人的步行速度变化不大，但为了能适应不同环境的要求，要求在一定范围内可进行调节。5）经济性指标因为面向的是老年人市场，在使机器人满足各项功能的情况下尽可能的降低成本，且随着我国人口老龄化的现象的严重，推动本机器人朝着市场方向发展。2.2.3机构设计分析底盘是整个机器人的基本机构，它接受电机的动力，并承担安装机器人电机和其他部件的整体造型。并满足其能在复杂路况的平稳行走。前轮驱动、后轮驱动和四轮驱动是常见的3种驱动方式。1）前轮驱动机构PAM-AID助行器采用的是前轮驱动机构，因此是通过两个安装电机的前轮改变方向，由于两杆之间没有连接，所以转动半径受到限制变得很小。2）后轮驱动机构同前轮机构相似，以两个驱动器举动两个后轮，但因为前轮的两个万向轮使得整个运动方向易于控制。以后轮驱动的方式比前轮驱动在崎岖路面的行驶能力好。3）四轮驱动机构Walking Helper机器人能通过用户施加在力传感器的力的测量，控制四个轮子的自由行走与转向。在本文中的机器人拟再用双轮驱动保证能有足够的动力驱动平台和辅助用户行走。2.2.4驱动方式的选择在传统的机器人驱动系统中，有气动、电动和液压三种类型。1）液压驱动系统的特点液压驱动的主要优点是使其能够以小到直接作为关节的一部分来输出较大的驱动力或力矩；然而油液的泄露作为液压系统的最大缺点会严重影响到机器工作时的稳定性和定位的精度，还会造成环境污染；成本较高的油源以及易燃，工作噪声较大也造成了一定的负担。因此，液压驱动系统适用于承载能力大，较为笨重的机器人。2）气动驱动系统的特点气动驱动系统虽然能源易取、且结构简单，但是在相同体积下，气动驱动系统功率较小，且速度难以掌控，因此多用于精度要求不高的机器人中。3）电动驱动系统的特点电动驱动系统由于其优秀的性能在机器人中的使用得到广泛的应用。它直接利用电机上产生的力或力矩，直接或简介的来驱动执行机构，因此它的传动效率高，速度变化范围大，且位置精度高。而电动驱动系统又分为3种。其中控制简单但功率不大的步进电机驱动系统为开环控制，适用于小功率低精度的机器人中。直流电机因为电刷易磨损形成火花，易造成危险，使得直流电机不再广泛使用。交流电机逐渐成为机器人的主要驱动器。本次的机器人纵向支持力最大为80公斤，且为了应对室外的复杂环境采用的是电动驱动系统。2.2.5助行机器人的材料选择机器人的材料选择需要根据机器人的设计要求、制作要求以及在使用中的工作环境和使用要求来选择。考虑因素有许多，例如强度、弹性、刚度价格等方面，可结合成四个方面：结构性、轻型、刚性和衰减性。最后，这次的材料选择为铝合金，强度够且材质较轻。2.3目前的助行机器人的优缺点分析国内外的助行机器人的缺点主要体现在以下方面：1)机器人过重：现有助行机器人重量较重离实现用户随声身携带有较大差。2)环境适应能力差：大部分的助行机器人设计简单，不能在室外复杂环境下作业。3)负载能力不足：由于便携性的设计，使得材料的限制较大，能源的限制同样使机器人不能承载较大的纵向负载力。即拒绝了一些潜在的体重较重的用户，增大了助行机器人的推广阻力。4)助行机器人动作不灵活：助行机器人需要能够完成复杂的空间动作才能提高辅助人行走的复杂性和精确性，如将助行机器人原地掉头，需要较小的转向半径。5)自定位与导航系统的高昂价格：光雷达和视觉传感器是辅助用户能实现助行机器人的基本功能的重要部件，但在室外，不仅需要以上传感装置，还需要GPS来实时定位室外位置和倾斜仪来调整适应路面，如此多而昂贵的传感器使助行机器人不足以推广。综上所述，助行机器人因为诸多限制不能在国内外全力推广出来。因此，如何推广助行机器人并让社会上的群众明白它的价值是现在急需考虑的问题。第3章 助行机器人各组成部分结构设计不同的机器人有不同的机械设计，而助行机器人有以下几个独特的结构特点：1)助行机器人的机械设计要求是能辅助用户坐下、起立和辅助行走，由底盘和升降机构组成。在底盘上装有四个轮子，有两个由单独电机控制的主动轮，以差速驱动的方式驱动主动轮，使整个机器人能完成前进后退、左转右转，甚至在理论上可以实现原地旋转。升降机构采用电机驱动。2)因为轮子使用伺服控制驱动，所以要求系统的告诉你刚度、运动精度和间隙有明确要求。3)在机器人运行时，因为环境的变化使机器人的状态时刻改变，容易引起不良现象。同时机器人也是一个整体，所以在对机器人的结构设计时，充分考虑结构的合理性、运动的灵活性和驱动控制等方面。通过对上述的分析，机器人的构思是：在能够完成基础目标的前提下，提高运动性能，选择底盘的自由度；选择轻型材料和优化结构降低整体重量；最后根据是从环境确定各个原件的选择和摆放位置。3.1助行机器人的机构模块确定根据上述分析，选用四轮驱动，但有所变化的是，底盘轮子布置的个数和驱动轮的个数。韩国理工大学学生研制的WAR助行机器人逐渐在市场上使用，并取得好评。该机器人便是由四轮机构，转向机构和升降机构组成的。但是采用舵机控制轮子，虽然能加强移动性，却使得整个结构更加复杂，伴随而来的是成本的增加，因此本文使用底盘与升降机构结合设计。只使用两个后轮的差动传动方式，前两轮使用万向轮，能实现机器的原地旋转，结合了WAR的有点，又节省了成本。3.2驱动元和传动元件的选择3.2.1驱动元件的选择在前文的设计中确定机器人的驱动系统采用电动方式。在前文中，已经确定采用电动驱动方式。对电动驱动系统有以下几点要求：1)机械时间常数要小，起动力矩要大，转矩惯量比要大，减少反应时间；2)速度的调整范围大，力矩较为平稳，适应各种环境要求；3)有过载能力，有足够的比热容，能适应恶劣环境；3.2.2传动元件的选择机器人的使用，通常是运行速度和控制精度越高越好，结构紧凑，小而轻的传动机构最为合适。通过对以下的传动机构的介绍来选择本文的传动机构。1)齿轮传动机构a)齿轮传动齿轮传动的优点是：工作平稳；速度范围大；传动效率高；结构紧凑。其缺点是：运转中易产生冲击和振动使机构磨损，没有过载保护功能。b)直齿圆柱齿轮传动机构直齿轮传动是传动机构中运用的最多的。其优点是：没有轴向力，对设计要求降低了许多；其缺点是：齿轮的尺寸随传动比的增大而增大，必须提高精度减少传动空回。c)谐波齿轮传动机构谐波齿轮传动有以下优点：传动比大且范围宽；构造简单，小而轻；传动效率高。其缺点是：输入速度低；扭转刚度低。d)行星传动机构行星齿轮传动虽然结构复杂、精度要求高，但有传动比大、效率高等优点。可作为减速器或差速器，应用广泛。e)蜗杆传动机构蜗杆传动的特点是：传动平稳，结构稳定；但摩擦损失较大，所以传动效率低。能够用在需要自锁的关节处。2)丝杠螺母传动丝杠螺母传动有滑动式、滚珠式和静压式等。机器人传动常用的丝杠是滚珠丝杠。由于是滚动摩擦，所以效率高，使用寿命长，传动平稳，但是因为结构复杂，且需要额外装置完成自锁使得成本增加。相反的，滑动丝杠结构简单，成本低，但是摩擦力大的情况下，传动效率降低，精度下降，使用寿命减少。3)链传动机构链传动机构是把直线运动换成回转运动，或把回转运动换成直线运动的机构。其特点是：体积小，传动效率高，传动比大，可适用于轴间距大的传动。4)其他传动机构其他传动机构还有平面连杆机构、钢带传动机构和钢丝传动机构等。其中体积小质量轻的钢丝传动得到广泛应用。3.3底盘模块的机构设计助行机器人的底盘模块是机器人的基础，使用相同模块的驱动轮，以差动驱动方式进行运动。驱动轮的传动先是通过电机与离合气的连接，使机器人有离合能力，通过锥齿轮减速箱带动链传动，之后使驱动轮转动。3.3.1底盘模块的相关计算与电机选择1)驱动轮的选择 采用8英寸的充气轮作驱动轮，以差速驱动的方式运动。2)非驱动轮的选择非驱动轮承担着转向与承载的作用，所以采用6英寸的丝扣万向轮。轮子材料为橡胶+铁芯。选用型号：。3)电机驱动单元的选择1、电机功率的计算功率计算：由于 (31)为传动总效率，初定为0.7，w为轮子转速M是驱动力矩。水平牵引力为3公斤力，所以电机经过减速器后产生的力矩为。由前文的技术指标可知，要求的行走速度是1m/s，其中轮子的半径为10cm，所以轮子角速度为10rad/s,所需功率为42w。4)直流伺服电机选择原则a)在运行时，电机的怜恤转矩需要认真对待，需要McontMB。b)在开始停止的工作状态下，有效转矩需要比电机的连续的转矩小，即：McontMRMS。c)电机的堵转转矩要大于峰值转矩，即：MHMmax。因为石墨电刷的电机较大，能频繁的启动断开，承受大电流载荷。可按要求选择德国saegmotor石墨电机。为了满足工作要求，考虑余量最终使用58.5w的电机。型号：2个重约300g的36SYK62 23V 58.5w型号的石墨电机。它的额定最大转速为6200rpm大于最大转速。它的堵转转矩最大值为5740gcm大于峰值转矩。5)行星齿轮减速器选择根据轮子的直径。选择行星齿轮减速器来作为减速器，并假设总减速比是i，最大转速是，空载转速是， （32）其中行星齿轮减速器的减速比，为链轮产生的传动比，取为2。； （33）参考手册，为了防止工作时的最大速度达不到，所以选用的减速器减速比略小，因此用i=16的行星齿轮减速器。型号是：P40HD 1:16。重量为244g。6)编码器选择通过参考使用的为编码器型号： 256.256线。7)制动的选择工作时的最大速度不高，不需要额外的制动器。8)离合器的选择上文中，驱动轮的最大力矩是1.47N.m，所以选择的离合器参数是总宽43mm，电压5v，动力矩5N.m。参考使用的是A型HDLD2系列干式单片电磁离合器。9)联轴器的选用因为所选类型的离合器最小内径为15mm大于电机减速器的输出轴直径10mm，所以需要通过联轴器的使用，才能控制电机的离合。在电机进行正反转的时候，因为作用力的原因是力矩大于工作力矩。考虑到安全因素，将安全率定为10，。 （34）根据手册，选择联轴器的容许常用扭矩要大于14.7N.m。电机减速器轴的输入轴直径为1d=10mm，输出轴直径2d=15mm，选用联轴器的型号为MCO34-10-15，重量为154g。验证：最大允许扭矩为，最大允许转速为。最大外径为。3.3.2样机重要零部件设计1)链轮链条传动为使传动比不仅高且稳，将因为电机轴线与驱动轮垂直布置；并且在同样条件下，链传动的结构紧。能在高温，低速下正常工作，链轮链条传动的工作环境适应力好。电机功率选用，链轮链条的传动比取为。1) 选择链轮齿数，查表可选得=10，=20。图3.1 从链轮零件2）计算链节数初步取取偶数值， 节。图3.2 链条3）选取链节距p根据电机经过减速器后的转速 为和电机额定功率，可得出P=40。4） 确定实际中心距离a：（35）查询MISUMI，选取链条型号：与电机减速器轴连接。2)固定心轴的设计心轴主要承受弯矩，所以选用的材料为45钢，为了尽可能的增大弯矩，材料还需要经过调质处理，使抗弯许用拉应力达到275MPa。在这里估算弯曲正应力：F1为所受弯曲力，F2，F3分别为驱动轮内部轴承受的径向力。F1取即定值50kg。根据钢度条件式： 经过受力分析， （36） 以最小轴直径配合的安全系数和充气轮轴承为方案，其中孔径最小轴直径为16mm，因此弯曲剪切应力校核计算如下：安全系数取2.5，r=0.008m （37）轴的两端分别为螺母和法兰盘，且在螺纹一端有螺母能够锁死，螺纹直径为M12，长度为15mm。3)悬臂梁的设计悬梁臂主要受弯矩，其中电机安装在上面，心轴也通过螺纹安装在上面。最初设计为1280的长方形截面，长度为580mm。纵向支持力由两根悬梁臂共同支撑位25kg，计算得出：当截面形状为矩形1280时：， （38）图3.3 悬臂梁3.3.3伞齿轮设计电机轴90度的换向通过伞齿轮实现。再根据载荷选择传动比为1模数为2的KHK伞齿轮：SMS2-20L与SMS2-20L。容许扭矩皆为0.8707N.m。3.3.4驱动轮模块设计应对机器人复杂环境的行走能力，并使结构简单、重量降低的目的。图3.4 驱动模块3.3.5非驱动轮模块通过使用万向轮和安装装置的组成能保证螺母的拆装便携性和拆装空间。高强度的安装板也能方便整体装配性能。3.4辅助升降机构辅助升降机构是实现用户起立坐下的机构，对升降机构有以下几点要求：1、强度要大，结构稳定；2、工作中不能出现卡死等情况；3、要有能支持用户完成站立的高度；4、结构合理，要有自锁。 图3.5 辅助升降机构3.4.1确定设计方案因为升降机构使用丝杠螺母机构，而在使用中需要使升降机构有自锁功能，所以可以用蜗轮蜗杆减速器来实现。机器人的自身重量和用户的重量会对升降机构造成较大负担，因此升降机构的设计要考虑这个方面，要有足够的刚度和强度。此前的助行机器人有许多值得参考的地方。3.4.2丝杠螺母选择通过对机构升起的高度、运动范围、负载和重量考虑，直径初选用20mm。采用静载荷为1470的满足设计要求。对机构设计的考虑，丝杠选用的是单线，导程为5。载荷校验计算丝杠细长比:L=359mm是工作长度， 为丝杠长度系数， =17mm是小径。 =0.6。代入各项数据: （39）其工作时的应力为： （310）而 ，满足条件，为折减系数0.86.满足条件。图3.6 丝杠3.4.3电机及减速器等的选择驱动滚珠丝杠的电机由联轴器连接，由螺母带动进行运动。1)功率计算和电机选择设定丝杠工作最大速度。参考输出扭矩等数据。还是选择上述使用的电机，并对照手册选择，2)联轴器的选用因为齿轮传动系统并不带自锁功能，所以不选用齿轮连接。这里选用电机-涡轮蜗杆-丝杠传动链接进行设计。a)联轴器传递扭矩的确定：由上面的结果可知，电机最大扭矩为0.87N.m，联轴器的规格要小且转速大。因为电机频繁的正反转，初定限制安全率至10，0.8710=8.7N.m。减速器轴初定直径14mm，输出轴直径是12mm。b)联轴器型号的选取：由配套型号暂定选取为MISUMI-MCO30-14-12，最大允许转速为6200rpm,最大允许扭矩为15N.m，重100g. 图3.7 效果图结 论根据我国现状，助行机器人是当前的研究方向，是一种集辅助行走、辅助起立和康复训练为一体的机器人。通过设计实验，使机器人能辅助用户行走，有承载能力能满足各项要求。还需完成的研究是：1在近一步调试机器人的同时，对机器人的运动进行分析，完善控制系统设计，充分利用传感器的作用。2为使机器人尽快实现便携性，尽快推进模块化的设计，是实现机器人安全、便捷、多样化的重要步骤3.通过对结构的进一步优化提升机
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