YZ16全液压振动压路机传动系统设计（全套毕业设计含CAD图纸）
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：(预览前20页/共38页)
编号：1223892
类型：共享资源
大小：2.27MB
格式：ZIP
上传时间：2017-05-25
上传人：机****料
认证信息
个人认证
高**（实名认证）
河南
IP属地：河南
90
积分
- 关 键 词：
-
yz16
液压
振动
压路机
传动系统
设计
全套
cad
图纸
- 资源描述：
-
- 内容简介：
-
2000 421of a ni2006 In is to on is in or in be is in a a of an a a an in to a in is to at of of of be is to to to of of of be as on a in q 2000 of a is to it to by by 2006 In is a of a is to . 24 . a is of to a of 926- q 2000 0 00056Ha et 2000 421435422is of by be of be In of is a a in at of to It is to . If be is in or an is to be in it be to An an . to an is to a in of In of of of be to to to a is an is of of is as to of of . of is . is of a be by to a or of In of by of of of by of of 2 4 . to is by as 24 1111 2 222 33334to as of in It is no so u is u be of by a By be in a()Ha et 2000 421435 4231. of of D u ,u qG u . . . .sA u ,F ,1 . . us is of u u u T as of F , of of F ,is to to of by is as s to of of be 8 k is m , b of m . F , ,3 is a on of . of of D u , . C u,of G u , of A u , is 24 . in 4 . =1 u is in as of In u as . .wx be 3 , xs of e1 in be x, x qG x . . . .5 C B T of on x , z a y of u 3 . q. 5 of x of of we in We C sC xx G sG , F sF ,xx x ee , C , G , F is by as H, D A, F x, x, x qB x . Ha et 2000 4215 be H x, x . . .x, x, x ,9 . .0 . u is a 3=3 . , f x, x, x w . H x x, x is a x, ; . .of is by an to on in to of of in of on of to to in of it is to of is to is to as x t be as a to e . e qB e qK e 12 .t P t P t s is n= , B of e , e , sx e sF 13 . .P r F r t sM x qB x qK x is is to to 2in of If e e to a by of , B q. 12 . F , to be is no F so e e s sM s qB is of , B of of is by 2 , in a If xx F .e dea of . 0 is of In a be . q. 5 a 2Ha et 2000 421435 425an in be a 0 . us ss . s x ,., s x , 1 :e e P 14 . sx e e t of a e e P t It be is in q. 14 , 2 is in s x , . . . ,n ,i .to s , . . . ,n of We of f x, x, x D f x, x, x .x, x, x ,.,n . .us s ,18 . x qC x qG 19 s ,.,Q s , . b ,.,n . 8 of 9 , is q. 20 , is ). q. 5 4 2 . If 1 2 8 is 4 to Q , to To to 8 is by a s 1 . s ,.,n . 12 , s)0 K y s ,.,n ,23 . d i i(). q. 5 4 2 . If 1 2 1 is 4 to . is It be in of a u y of ,4 q. 10 , ys 234of be as to to of to )Ha et 2000 4214354264. 0 of of in in It is to as to 4 . be in of of to by a an be a be of up 00 Hz:x 4 x is u a be as 15 , on x to of in 1wxs 1 22 wP s Ku s x P (1qs . .(v1 1w P s Ku s x P .(22qs , . .( 225 y is m , is P re 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号 外文出处 附 件 一个 由机器人操作挖掘机 液压的阻抗控制 洲 栏位机械手 工程 中心 、悉尼、 2006 洲 摘要 在机器人挖掘 技术中 ，混合 位置力 控制已经 遵循 为 水斗挖弹道 。在混合 位置力 控制中，控制模态为在 功能 之间转变所需力控制取决于这水斗 是否 在自由空间中或 在接触 土壤 在程序 中 。二者 选一 ，阻抗控制能被应用 在 一个控制模态是松扣和拘束运动中。这呈现 出 一个强健的滑落控制器 那 一全套阻抗 用具 为一个拉铲 挖掘机 控制。控制定律有三个元件： 一个相等的控制，一个交换控制和一个调谐控制。 在 空间中给予一个挖掘任务，倒转的运动学的和动态套式被用 于 变换任务进入一 个 需要在联合的空间 中 挖轨道。 该控制器适用于提供与 斗振动减弱土壤接触点良好的跟踪性能。从控制信号和接合 挖掘机 的角度，活塞 功能 和撞槌档木板的桥控制的每个圆柱体的力，臂，而且水斗能被决定 下来 。 问题 是 当时该如何找适用于达成的每个伺服阀的控制 电压力和位置 档木板， 臂和水斗的桥动作 是使 每 个电液 系统的追踪 正常 。与一 个 以观察者 为 主的补偿为扰动力包括水力的摩擦，活塞的追踪力和放置 击力 ， 使用强健的滑落控制 会被保证。 在 模拟 和实验 中， 在一个 液压 促使的机器人的 挖掘机 上执行。 当在挖掘中以土壤连络时，被提议的控制技术能提供强有力 的绩效考量。 2000 学 版权所有。 1. 介绍 拉铲 挖掘机 的平常任务将释放 并 移除来自它的最初位置的事物和 把它传递到另一个位置 来 降低水斗， 经过土壤拖曳水斗挖掘 ，然后升高，转动和倾销水斗。在移动方面 ， 自动挖掘 有的 时 候需要借助一个 强有力 的控制器的发展 ， 来完成 这些操作联合。 1 为 控制目标 ，运动学的和动态套式 ， 承担液压主动器的挖掘机 ，无限强力的力来源被呈现 。 2一个惯例的位置控制 ，具有比例而且引出控制器被使用 。 4,5 因为挖掘程序的模拟 与限制土壤相互作用 ， 挖掘机得到了很大 的变化 。 对土壤相互作用 的 力的工具。当挖掘， 水斗 运动是 最 有效的强制约束 ， 由 于 环境是非线性结构 方程。液压力量控制方法 因此被认为比位置控制 更适合整形挖掘机 。 顺应运动控制一般可分为两大类：混合 位置力 控制和交互控制。在混合 位置力 控制，笛卡 尔空间最终 效应统筹分解为一个位置子空间和 力子空间。独立的位置和力轨迹跟踪的目标是指定在每个子空间 过度用力瞬变 的可能。是发生在接触瞬间的工具和环境，而不是跟踪所需 位置和力 的 轨迹，互动控制的目的，是调节 两者 之间的关系 ， 最终位置和相互作用 的效应力。据了解，阻抗控制提供了一个统一的办法，达成 了统一的方式不受拘束而且强迫进行 。 6。如果混合的 位置动力 控制被采用，控制模态应该被转变在位置控制和力之间 ，根据控制是否液压在自由空间中或在在一个挖掘任务期间的土壤中 。 阻抗控制被认为是更适合 挖掘任务 ，确切来说它能被应用到连续地无约束 和拘束运动 1。 阻抗控制器最近被报道为挖掘机挖掘 臂 7。本文提出鲁棒滑模控制技术来实现阻抗控制 。 铲斗尖控制跟踪在所需的挖掘轨迹在场的环境和系统参数的不确定性。 在液压挖掘机的阻抗控制中，活塞功能 和撞槌力 的每个水力的圆柱体为档木板的桥控制，约束，水斗能被决定。问题是 如何找到控制电压施加到伺服阀跟踪这些所需的命令。以考虑摩擦和非线性， 既活塞 位移，速度，包括负载扰动力和摩擦。随着观测为基础的补偿对于力的干扰 。 强大的跟踪这 些 活塞撞槌力和位置被保证使用 强大的滑动模式控制器 系统。在该方法的有效性通过仿真验证和归档进行的 测试在小松的 05 小型挖掘机。其余本文的结构如下。第2条致力于挖掘机动态推导模型。问题的提出和发展挖掘机的阻抗动态控制载于第 3 节。 该电液控制系统是针对第 4 节。硬体机器人挖掘机的组织描述在第 5节连同计算机模拟和实验结果。最后，结论在第 6节提供。 2 挖掘机动力学 对于一个普通的挖掘机运动方程可以 从 拉格朗日方程能量函数 得到，或先后用 牛顿欧拉方程 计算 每个机器的链接。在后一种方法 中，各个环节的动力学方程来描述该指数通过链接传递 。 联合 驾驶 的热潮，手臂扭矩 和铲斗由液压油缸驱动器 产生 的力量。这些链接是平移和旋转运动 所描述的动态模型的挖掘机系统。挖掘机动力学模型， 在文献 中提出 。 2 文献改进。 4 首先， 一个笛卡尔统筹框架 定在挖掘机的机体 中。其他笛卡尔统筹分配系统应用 序如文献 所示 。 2该框架 期分别地被附上到档木板、臂、水斗和水斗尖塞端 ，如图看到 1。 注意挖掘机装置的运输在挖掘 期间通常 发生在垂直 平面。因此假设 没有档木板摆动动作在挖掘期间发生， 档木板摆动角度 1 因此 在挖掘期间 保持固定（ 1=0）。 该模型方程可写成挖掘机的每个环节作为一个刚性自由体。 通过结合牛顿和欧拉方程，动力模型为挖掘机 在 一个众所周知的形式操纵运动方程 ， 可简洁地表示成： （ 1） 其中 是测量轴角向量： 2是 档木板连接 量 ， 3是臂接合 量 ， 4是 水斗接合 量 ； 组件， 土壤在水斗的反动力， F 为在联合轴上力量的液压 执行器产生的扭矩作用。切向分量 平行的挖掘方向，代表由挖掘机抵抗地面 的 挖斗齿。这被认为是阻力的总和 和土壤的抗 切割，摩擦水斗和地面，以及 运动对土壤和土壤中移动 的角度 。根据文献，切向分量，可以计算 8，正如： Ft= (2) 具体挖掘力 ， h 和 b 分别是 土壤剪片的 厚度和宽度 m， 正常组件 （ 3） 其中 =（ 0,45）是一个因素，它取决于挖掘的角度， 挖掘 条件，磨损和撕裂的最前沿 ,决定着矩阵的惯性 D( )，科氏力和向心力 的 影响 ,C( , ) ， 重力 G（），还有力臂的功能， A（）在文献中 被 全面描述 。 2 文献中，所有的矩阵条目都已给出参考 量 。 4 。 3 1 矩阵粘性摩擦 B( ) 被视为一源的不确定性。 在挖掘平面中，函数行列式 J( )被定义为 x=J( ) （ 4）能从文献 3中获得，其中 x=x4, 代表笛卡尔坐标和桶头方向 (关于 0， 假定 雅可比矩阵 J（） 非奇异 方程， 1。联合空间可以被改写在笛卡尔空间为： 和 代表之间的最终互动效应斗尖广义力。和土壤环境 . 他们组成的挖掘力作用于同力合作条目斗坐标（ x4, 前向和反向 测定运动的关系 x=L( ), =x)，详见文献 3 。就像方程（ 5）有广义 形式 的机器人动力学 ， 其中 x 是一地两接触点的坐标向量，并在下一节我们会考虑在一般 x u 我们假设其中矩阵 和 已知， 是 采用 测力传感器轴销，和 不 确 定 ， 表 示 摩 擦 和 不 确 定 在方程（ 5）可以被重写为： 其中 是控制输入。 注 1： 因为 D( ) 是一个 3 3点阵式满足斜的对称特性 9。对于公称的动力学 的挖掘机 ， 也是歪斜 x 对称的点阵式，也就是3 挖掘机动力学阻抗控制 挖掘任务的要素之一是由挖掘机的斗土 渗透 遵循预先计划的挖掘轨迹。在挖掘时，三个主要切向抵抗力量出现：在电阻与土壤切削时，摩擦力作用于水斗表面与土壤接触的部分，并且抵抗土棱镜在水斗中提前行动。 规模的挖掘抵抗力量取决于许多因素，如挖掘的角度， 土壤 棱柱体积 ， 切割对象 对切割的抗拒。 这些因素通常是变量且 不可用。此外，由于土壤的可塑性， 开挖严重不均匀材料 土壤潜在 特性空间 的 变异 ，这是不可能精确的界定力量需要 在 一定的条件下挖掘。 阻抗控制的目标是建立所需的动力效应之间的关系 桶的一角，位置和接触力。这种动态的关系称为目标阻抗。设 xt(t)是为所需 最终效应 的 轨迹 。通常，目标阻抗是选择一个线性二阶系统模仿质量弹簧， 根据 阻尼器动力学 : 其中 s 是衍生工具的不断正定，每组的 N t,t 分别是矩阵的惯性，阻尼和刚度。位置的 误差 和动力的 误差 被定义为 其中，是动力的设定点。 控制问题是渐近驱动 的 系统状态，以实现目标阻抗（ 12）即使存在不确定性。如果位置错误 力错误 之亦然。 按照指定的 动态关 系 数值 的 定义值的矩阵 t,和 方程（ 12）中。在一些接触的任务 中 ，动力设定点， 被指定为常量，不随时间变化。在自由空间中运动，与外界没有联系。 。所以 近于零，因为 是固定的。矩阵 t,选择将决定所需形状的瞬态响应 系统。当最终效应接触的环境，互动的特点是目标 阻抗时， （ 12），这会导致一个 位置误差和错误的力量。如果末端执行器的位置跟踪期望轨迹，（ x 么接触力遵循力的设定点（ 考虑机械手的动力学模型形式 符合 不确定性。这众所周知，鲁棒 性， 最能区别功能易变结构控制的滑动模式。在本节中，鲁棒滑模控制器将被开发 机械手动态，就像方程（ 5）， 输入 2维系统 , 一滑动面的状态空间将是多方面的维 2n。让 我 们 定 义 为 s=s1(x),s2(x), sn(x)T ， 滑 动 的 功 能 ， 如 下其中， 采用滑动模式的存在 s=0，须知 可以看出，一旦系统 在滑动式结合的方程状态下，（ 14），条件（ 16） 保证了目标阻抗 （ 12）就达到了。 因此，在滑模 x） =0（ i=12， n） 动力误差趋近于零。 4 电液控制系统 控制要求的力产生在每个气缸的挖掘机 遵循所需时间的功能，当执行挖掘阻抗 任务 时 。 非线性效应 发生在工具 与 土 的相互作用，并在液压系统本身进行 复杂的控制策略要求。据了解，重力和活塞和汽缸之间的摩擦应补偿实现高性能重型液压机，挖掘机等。此外，原油粘度，通过油流液压伺服阀和可变荷载，将导致液压控制系统遭受高度非线性时变动态，负载敏感，参数不确定性 。 因此，这些因素都要考虑到伺服液压 的 建模和控制。在液压执行机构 中 成立 刀片，摆动臂， 臂 ，斗附件的轴向液压挖掘机气瓶。液压油的流向气缸受直接驱动 伺服阀与电闭环 的 控制，控制阀芯位置。该系统可大致描述一个六阶微分方程。为简单起见，下 面 的 线 性 表 达 式 可 使 用 小 损 失 高 达 200 赫 的 频 率 准 确 度 ：挖掘机 在努力朝着自主挖掘 进行 ，运土和建筑行业，我们提出了一个鲁棒滑模控制器阻抗控制的 挖掘机 来 处理不确定性在其动力学模型 中，摩擦和斗 相互作用。 该控制器设计的一个目标阻抗的选择组成，并有决心对相应的控制，开关控制，调谐控制。控制输出和联合角，然后转换为命令，即所需的 轴控制的挖掘机电液伺服系统。滑模模糊控制纳入 ， 调整方法已成功地实施 在在羊角 力控制和缸内 ， 挖掘机液压执行机构的位置。一个 器人挖掘机 的 模拟和实验研究 ， 经过试验验证了所提出的有效性。给定一个期望轨迹，挖掘如挖掘和装载任务好的展览性能。振动联合角 的 位置，由于速度和加速度之间的联系 。水桶和土壤能显著 减少使 用提出的控制器。高性能挖掘机和较强的鲁棒性电伺服系统仿真实现 和现场试验。得到结果表明 的可行性和有效性提出的方法对于挖掘机动力学控制及其液压执行机构在执行机器人挖掘任务与泥土接触的考虑。 致谢 澳大利亚研究理事会 ， 及合作研究挖掘技术与装备中心 ， 表示感谢。 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号 外文出处 附 件 一个 由机器人操作挖掘机 液压的阻抗控制 洲 栏位机械手 工程 中心 、悉尼、 2006 洲 摘要 在机器人挖掘 技术中 ，混合 位置力 控制已经 遵循 为 水斗挖弹道 。在混合 位置力 控制中，控制模态为在 功能 之间转变所需力控制取决于这水斗 是否 在自由空间中或 在接触 土壤 在程序 中 。二者 选一 ，阻抗控制能被应用 在 一个控制模态是松扣和拘束运动中。这呈现 出 一个强健的滑落控制器 那 一全套阻抗 用具 为一个拉铲 挖掘机 控制。控制定律有三个元件： 一个相等的控制，一个交换控制和一个调谐控制。 在 空间中给予一个挖掘任务，倒转的运动学的和动态套式被用 于 变换任务进入一 个 需要在联合的空间 中 挖轨道。 该控制器适用于提供与 斗振动减弱土壤接触点良好的跟踪性能。从控制信号和接合 挖掘机 的角度，活塞 功能 和撞槌档木板的桥控制的每个圆柱体的力，臂，而且水斗能被决定 下来 。 问题 是 当时该如何找适用于达成的每个伺服阀的控制 电压力和位置 档木板， 臂和水斗的桥动作 是使 每 个电液 系统的追踪 正常 。与一 个 以观察者 为 主的补偿为扰动力包括水力的摩擦，活塞的追踪力和放置 击力 ， 使用强健的滑落控制 会被保证。 在 模拟 和实验 中， 在一个 液压 促使的机器人的 挖掘机 上执行。 当在挖掘中以土壤连络时，被提议的控制技术能提供强有力 的绩效考量。 2000 学 版权所有。 1. 介绍 拉铲 挖掘机 的平常任务将释放 并 移除来自它的最初位置的事物和 把它传递到另一个位置 来 降低水斗， 经过土壤拖曳水斗挖掘 ，然后升高，转动和倾销水斗。在移动方面 ， 自动挖掘 有的 时 候需要借助一个 强有力 的控制器的发展 ， 来完成 这些操作联合。 1 为 控制目标 ，运动学的和动态套式 ， 承担液压主动器的挖掘机 ，无限强力的力来源被呈现 。 2一个惯例的位置控制 ，具有比例而且引出控制器被使用 。 4,5 因为挖掘程序的模拟 与限制土壤相互作用 ， 挖掘机得到了很大 的变化 。 对土壤相互作用 的 力的工具。当挖掘， 水斗 运动是 最 有效的强制约束 ， 由 于 环境是非线性结构 方程。液压力量控制方法 因此被认为比位置控制 更适合整形挖掘机 。 顺应运动控制一般可分为两大类：混合 位置力 控制和交互控制。在混合 位置力 控制，笛卡 尔空间最终 效应统筹分解为一个位置子空间和 力子空间。独立的位置和力轨迹跟踪的目标是指定在每个子空间 过度用力瞬变 的可能。是发生在接触瞬间的工具和环境，而不是跟踪所需 位置和力 的 轨迹，互动控制的目的，是调节 两者 之间的关系 ， 最终位置和相互作用 的效应力。据了解，阻抗控制提供了一个统一的办法，达成 了统一的方式不受拘束而且强迫进行 。 6。如果混合的 位置动力 控制被采用，控制模态应该被转变在位置控制和力之间 ，根据控制是否液压在自由空间中或在在一个挖掘任务期间的土壤中 。 阻抗控制被认为是更适合 挖掘任务 ，确切来说它能被应用到连续地无约束 和拘束运动 1。 阻抗控制器最近被报道为挖掘机挖掘 臂 7。本文提出鲁棒滑模控制技术来实现阻抗控制 。 铲斗尖控制跟踪在所需的挖掘轨迹在场的环境和系统参数的不确定性。 在液压挖掘机的阻抗控制中，活塞功能 和撞槌力 的每个水力的圆柱体为档木板的桥控制，约束，水斗能被决定。问题是 如何找到控制电压施加到伺服阀跟踪这些所需的命令。以考虑摩擦和非线性， 既活塞 位移，速度，包括负载扰动力和摩擦。随着观测为基础的补偿对于力的干扰 。 强大的跟踪这 些 活塞撞槌力和位置被保证使用 强大的滑动模式控制器 系统。在该方法的有效性通过仿真验证和归档进行的 测试在小松的 05 小型挖掘机。其余本文的结构如下。第2条致力于挖掘机动态推导模型。问题的提出和发展挖掘机的阻抗动态控制载于第 3 节。 该电液控制系统是针对第 4 节。硬体机器人挖掘机的组织描述在第 5节连同计算机模拟和实验结果。最后，结论在第 6节提供。 2 挖掘机动力学 对于一个普通的挖掘机运动方程可以 从 拉格朗日方程能量函数 得到，或先后用 牛顿欧拉方程 计算 每个机器的链接。在后一种方法 中，各个环节的动力学方程来描述该指数通过链接传递 。 联合 驾驶 的热潮，手臂扭矩 和铲斗由液压油缸驱动器 产生 的力量。这些链接是平移和旋转运动 所描述的动态模型的挖掘机系统。挖掘机动力学模型， 在文献 中提出 。 2 文献改进。 4 首先， 一个笛卡尔统筹框架 定在挖掘机的机体 中。其他笛卡尔统筹分配系统应用 序如文献 所示 。 2该框架 期分别地被附上到档木板、臂、水斗和水斗尖塞端 ，如图看到 1。 注意挖掘机装置的运输在挖掘 期间通常 发生在垂直 平面。因此假设 没有档木板摆动动作在挖掘期间发生， 档木板摆动角度 1 因此 在挖掘期间 保持固定（ 1=0）。 该模型方程可写成挖掘机的每个环节作为一个刚性自由体。 通过结合牛顿和欧拉方程，动力模型为挖掘机 在 一个众所周知的形式操纵运动方程 ， 可简洁地表示成： （ 1） 其中 是测量轴角向量： 2是 档木板连接 量 ， 3是臂接合 量 ， 4是 水斗接合 量 ； 组件， 土壤在水斗的反动力， F 为在联合轴上力量的液压 执行器产生的扭矩作用。切向分量 平行的挖掘方向，代表由挖掘机抵抗地面 的 挖斗齿。这被认为是阻力的总和 和土壤的抗 切割，摩擦水斗和地面，以及 运动对土壤和土壤中移动 的角度 。根据文献，切向分量，可以计算 8，正如： Ft= (2) 具体挖掘力 ， h 和 b 分别是 土壤剪片的 厚度和宽度 m， 正常组件 （ 3） 其中 =（ 0,45）是一个因素，它取决于挖掘的角度， 挖掘 条件，磨损和撕裂的最前沿 ,决定着矩阵的惯性 D( )，科氏力和向心力 的 影响 ,C( , ) ， 重力 G（），还有力臂的功能， A（）在文献中 被 全面描述 。 2 文献中，所有的矩阵条目都已给出参考 量 。 4 。 3 1 矩阵粘性摩擦 B( ) 被视为一源的不确定性。 在挖掘平面中，函数行列式 J( )被定义为 x=J( ) （ 4）能从文献 3中获得，其中 x=x4, 代表笛卡尔坐标和桶头方向 (关于 0， 假定 雅可比矩阵 J（） 非奇异 方程， 1。联合空间可以被改写在笛卡尔空间为： 和 代表之间的最终互动效应斗尖广义力。和土壤环境 . 他们组成的挖掘力作用于同力合作条目斗坐标（ x4, 前向和反向 测定运动的关系 x=L( ), =x)，详见文献 3 。就像方程（ 5）有广义 形式 的机器人动力学 ， 其中 x 是一地两接触点的坐标向量，并在下一节我们会考虑在一般 x u 我们假设其中矩阵 和 已知， 是 采用 测力传感器轴销，和 不 确 定 ， 表 示 摩 擦 和 不 确 定 在方程（ 5）可以被重写为： 其中 是控制输入。 注 1： 因为 D( ) 是一个 3 3点阵式满足斜的对称特性 9。对于公称的动力学 的挖掘机 ， 也是歪斜 x 对称的点阵式，也就是3 挖掘机动力学阻抗控制 挖掘任务的要素之一是由挖掘机的斗土 渗透 遵循预先计划的挖掘轨迹。在挖掘时，三个主要切向抵抗力量出现：在电阻与土壤切削时，摩擦力作用于水斗表面与土壤接触的部分，并且抵抗土棱镜在水斗中提前行动。 规模的挖掘抵抗力量取决于许多因素，如挖掘的角度， 土壤 棱柱体积 ， 切割对象 对切割的抗拒。 这些因素通常是变量且 不可用。此外，由于土壤的可塑性， 开挖严重不均匀材料 土壤潜在 特性空间 的 变异 ，这是不可能精确的界定力量需要 在 一定的条件下挖掘。 阻抗控制的目标是建立所需的动力效应之间的关系 桶的一角，位置和接触力。这种动态的关系称为目标阻抗。设 xt(t)是为所需 最终效应 的 轨迹 。通常，目标阻抗是选择一个线性二阶系统模仿质量弹簧， 根据 阻尼器动力学 : 其中 s 是衍生工具的不断正定，每组的 N t,t 分别是矩阵的惯性，阻尼和刚度。位置的 误差 和动力的 误差 被定义为 其中，是动力的设定点。 控制问题是渐近驱动 的 系统状态，以实现目标阻抗（ 12）即使存在不确定性。如果位置错误 力错误 之亦然。 按照指定的 动态关 系 数值 的 定义值的矩阵 t,和 方程（ 12）中。在一些接触的任务 中 ，动力设定点， 被指定为常量，不随时间变化。在自由空间中运动，与外界没有联系。 。所以 近于零，因为 是固定的。矩阵 t,选择将决定所需形状的瞬态响应 系统。当最终效应接触的环境，互动的特点是目标 阻抗时， （ 12），这会导致一个 位置误差和错误的力量。如果末端执行器的位置跟踪期望轨迹，（ x 么接触力遵循力的设定点（ 考虑机械手的动力学模型形式 符合 不确定性。这众所周知，鲁棒 性， 最能区别功能易变结构控制的滑动模式。在本节中，鲁棒滑模控制器将被开发 机械手动态，就像方程（ 5）， 输入 2维系统 , 一滑动面的状态空间将是多方面的维 2n。让 我 们 定 义 为 s=s1(x),s2(x), sn(x)T ， 滑 动 的 功 能 ， 如 下其中， 采用滑动模式的存在 s=0，须知 可以看出，一旦系统 在滑动式结合的方程状态下，（ 14），条件（ 16） 保证了目标阻抗 （ 12）就达到了。 因此，在滑模 x） =0（ i=12， n） 动力误差趋近于零。 4 电液控制系统 控制要求的力产生在每个气缸的挖掘机 遵循所需时间的功能，当执行挖掘阻抗 任务 时 。 非线性效应 发生在工具 与 土 的相互作用，并在液压系统本身进行 复杂的控制策略要求。据了解，重力和活塞和汽缸之间的摩擦应补偿实现高性能重型液压机，挖掘机等。此外，原油粘度，通过油流液压伺服阀和可变荷载，将导致液压控制系统遭受高度非线性时变动态，负载敏感，参数不确定性 。 因此，这些因素都要考虑到伺服液压 的 建模和控制。在液压执行机构 中 成立 刀片，摆动臂， 臂 ，斗附件的轴向液压挖掘机气瓶。液压油的流向气缸受直接驱动 伺服阀与电闭环 的 控制，控制阀芯位置。该系统可大致描述一个六阶微分方程。为简单起见，下 面 的 线 性 表 达 式 可 使 用 小 损 失 高 达 200 赫 的 频 率 准 确 度 ：挖掘机 在努力朝着自主挖掘 进行 ，运土和建筑行业，我们提出了一个鲁棒滑模控制器阻抗控制的 挖掘机 来 处理不确定性在其动力学模型 中，摩擦和斗 相互作用。 该控制器设计的一个目标阻抗的选择组成，并有决心对相应的控制，开关控制，调谐控制。控制输出和联合角，然后转换为命令，即所需的 轴控制的挖掘机电液伺服系统。滑模模糊控制纳入 ， 调整方法已成功地实施 在在羊角 力控制和缸内 ， 挖掘机液压执行机构的位置。一个 器人挖掘机 的 模拟和实验研究 ， 经过试验验证了所提出的有效性。给定一个期望轨迹，挖掘如挖掘和装载任务好的展览性能。振动联合角 的 位置，由于速度和加速度之间的联系 。水桶和土壤能显著 减少使 用提出的控制器。高性能挖掘机和较强的鲁棒性电伺服系统仿真实现 和现场试验。得到结果表明 的可行性和有效性提出的方法对于挖掘机动力学控制及其液压执行机构在执行机器人挖掘任务与泥土接触的考虑。 致谢 澳大利亚研究理事会 ， 及合作研究挖掘技术与装备中心 ， 表示感谢。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 科生毕业设计（论文） 课题名称 液压振动压路机传动系统设计 专 业 专业方向 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 教研室 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 1 摘 要 振动压路机是利用其自身的重力和振动压实各种建筑和筑路材料。在公路建设中，振动压路机最适宜压实各种非粘性土壤、碎石、碎石混合料以及各种沥青混凝土而被广泛应用。 目前国产振动压路机以中小吨位和机械传动方式为主，而性能优良的全液压重型振动压路机主要依赖于进口。 之所以出现处于这种状况是由于全液压压路机液压传动系 统结构比较复杂并且各类液压元件加工复杂， 为彻底改变这种现状 本文对现有压路机液压系统进行调研，研制出结构优良的全液压压路机传动系统 。 本文在理论分析和计算的基础上，完成了 振动压路机液压系统的设计，在方案、结构和设计方法上进行了创新：采用全液压的传动方案，通过 3个相互独立的液压回路实现 行驶 、振动和转向三大基本功能，与机械传动相比在压实效果、爬坡能力、质量分配、操作控制和整体布局方面具备更大优势。转向结构采用铰接式车架折腰转向的方案，转弯半径小、机动性好、前后轮迹重叠、重心低、驾驶员视野开阔。 同时本文对 分动箱的机构进行了详细的设计计算，为缩小分动箱的体积本次采用齿面硬度达 60齿轮和双列滚柱轴承的结构。 关键词 ：振动压路机；设计；液压系统； 分动箱 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 2 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 3 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 4 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 5 is to of In of a of to on is in is of to on a on on on of by to in a of a in to he 0 买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 6 目录 摘 要 . 1 . 2 第一章 绪论 . 8 路机的定义 . 8 题研究的目的和意义 . 8 内压实机械和压实技术概况 . 9 外压实机械和压实技术现状 . 10 第二章 传动系统总体结构设计 . 12 第三章 液压系统设计 . 13 走液压系统的设计 . 13 轮驱动液压压路机的优点 . 13 轮驱动液压压路机的缺点 . 14 动液压系统设计 . 14 式液压震动系统 . 14 式液压振动系统 . 15 作装置液压振动系统形式的选用 . 16 向液压系统设计 . 16 压系统原理图 . 19 第四章 液压系统计算与选型 . 20 压系统 . 20 走液压系统 . 20 动液压系统 . 20 向液压系统 . 21 液压系统所需功率 计算 . 21 驶液压系统所需功率计算 . 21 向液压系统所需功率计算 . 22 动液压系统所需功率计 算 . 22 要液压元件计算选型 . 23 驶液压系统 . 23 动液压系统 . 24 向液压系统 . 25 第五章 分动箱设计 . 28 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 7 动箱结构设计 . 28 动箱设计计算 . 28 力参数计算 . 28 驶级齿轮传动设计 . 29 向 . 31 入轴的设计 . 32 出轴 1 的设计 . 33 出轴 2 的设计 . 33 强度的校核 . 34 第六章 传动系统的保养与维修 . 35 动系统保养 . 35 动系统的维修 . 36 见故障排除 . 36 结 论 . 39 参考文献 . 40 致 谢 . 41 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 8 第一章 绪论 路机的定义 压路机在 工程机械 中属于道路 设备的范畴，广泛用于 高等级公路 、铁路、机场跑道、大坝、 体育场 等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及 沥青混凝土路面 层。全液压振动压路机是利用其自身的重力和振动压实各种建筑和筑路材料。在公路建设中，振动压路机最适宜压实各种非粘性土壤、碎石、碎石混合料以及各种沥青混凝土而被广泛应用。 根据压实机械的工作原理、结构特点、传动形式、操作方法和用途的不同，有不同的分类方法，习惯上把压实机械分为压路机和夯实机两大类 : 1、压路机：按压实原理，压路机可分为静作用压路机、振动压路机和组合式压路机。静作用压路机又可分为光轮压路机和轮胎压路机。振动压路机可分为手扶式振动压路机、自行式振动压路机、 两钢轮串联式振动压路机和拖式振动压路机。振动压路机按振动机构分又可分为：圆周振动；扭转振动即振荡；智能振动，其中包括：垂直振动、斜向振动和水平振动；复式振动即扭转振动和轴向振动的叠加：混沌振动压路机即主频附近的宽频激振。 2、夯实机：夯实机有蛙式打夯机、振动平板夯、振动冲击夯和爆炸夯四种。振动平板夯又可分前行和可逆行振动平板夯两种。振动冲击夯又分为电动和内燃振动冲击夯两种。 题研究的目的和意义 现代公路都是在原始地面基础上，自下而上由自然土石方和各种混合料逐层铺筑起来的各种结构层。这些结构层除了承受上 层的重量载荷和车辆的流动变载荷外，还要遭受同晒、雨淋、冰雪、洪水、地震等自然气候灾害的侵蚀与破坏。如果各层材料压实不足，将直接导致道路面层出现沉陷、波浪、裂纹等缺陷。路基和路面的早期破坏，将降低运输效率、提高运输成本、诱发交通事故、危及行车安全、大幅增加道路养护成本。 随着交通流量与大吨位车辆的与日俱增，对道路强度、刚度、平整度和气候稳定性要求越来越高。为了适应这些要求，必须对各铺层材料运用重型压实机械进行逐层压实以达到高标准的密实度。经过良好均匀压实的铺层，材料颗粒问摩擦阻力和内聚力增大，道路强度、刚度和 承载能力大大提高；材料内部的空隙减少，颗粒之间结合更加紧密，能抵抗水的渗透，改善道路的水稳定性和抗冰冻的能力；路面获得好的平整度，车辆行驶更舒适、平稳。工程实践证明，将筑路材料的密实度增加 1，道路的承载能力会增加 10 15。尽管压实所需的费用购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 9 只占总施工预算的 1 ,但压实结果对道路的使用寿命是至关重要的 。 我国公路建设正逐步采用高的压实标准，为达到这样的标准，国家建设部门规定，只有装备 16 吨级以上重型振动压路机的施工单位才具备参与高等级公路建设的资质。因此，随着每年大量高速公路的开工建设， 市场对于重型振动压路机的需求量不断增加。 目前国产振动压路机在压实性能、可靠性、液压传动、电器控制等方面与国外产品相比还存在一定的差距，产品系列以中小吨位机械传动方式为主，而性能优良的全液压重型振动压路机主要依赖于进口 n，。要彻底改变这种现状，就必须研制和生产具有自主知识产权的高性能重型振动压路机，既能满足市场需求，又能为我国高等级公路建设提供现代化的高效压实装备，确保公路建设的质量。 内压实机械和压实技术概况 建国以前，我国只有一些压路机的修配工厂，直到 1940 年，大连仿制出了我国第一台蒸汽压路 机。建国以后，上海市工程局厦门筑路机械厂（洛阳建筑机械厂前身）于 1952 年成功地制造了 6t 三轮压路机， 1954 年厦门筑路机械厂由上海迁往洛阳，改名为洛阳建筑机械厂，并于 1957 年试制成功了 12/15t 三轮压路机，洛阳建筑机械厂成为我国第一个生产压路机的专业厂。 进入 20 世纪 60 年代，徐州工程机械厂、上海工程机械厂和三明重型机械厂先后加入了压路机生产厂行列，先后设计出 6/8t、 8/10t、 10/12t、 12/15t 光轮压路机，淘汰了蒸汽压路机。 1961 年，西安公路学院与西安筑路机械厂联合开发了 3t 自行式振动压 路机，标志着我国自行开发设计振动压实机械的起步。 1964年，洛阳建筑机械厂设计出 动压路机。 1966 年，徐州工程机械厂设计了9/16t 轮胎压路机。 20 世纪 70 年代，交通部系统的德州筑路机械厂（山东公路机械厂前身）、西安筑路机械厂、四川公路机修厂和廊坊筑路机械厂也加入到压路机的生产行列。 1974 年，洛阳建筑机械厂与长沙建筑机械研究所合作开发了 10t 轮胎驱动压路机和 14t 拖式振动压路机。 20 世纪 80 年代，邯郸建筑机械厂、四平建筑机械厂、义乌建筑机械厂、长春工程机械厂、中建四局机械厂、陕西水利机械厂、常州市长江工程机械厂、江阴交通工程机械厂等都先后投产。洛阳建筑机械厂设计了 6t、 10t、 12t、 16t 振动压路机，邯郸建筑机械厂设计了 2t 振动压路机，陕西水利机械厂设计了拖式凸块振动压路机。 20 世纪 80 年代中期，我国开始引进国外压路机制造技术。 1983 年洛阳建筑机械厂引进了美国 司技术，合作生产了 6t 铰接式振动压路机； 1984 年徐州工程机械厂引进瑞典 司的 轮胎驱动振动压路机和 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 10 型串联振动压路机技术； 1985 年温州冶金机械厂设计了 19t 振动压路机； 1987年洛阳建筑机 械厂引进德国 司的 217 141动压路机技术；江麓机械厂引进了德国 司的 列振动压路机技术。以后，各生产厂家在此基础上不断开发新的产品，使本厂产品达到多品种系列化。 20 世纪 80 年代后期，随着基础工业的发展，特别是液压泵、马达、振动轮用轴承、橡胶减振器的引进生产，使振动压路机技术总体水平和可靠性有很大的提高，在基础元件支持下，振动压路机引进技术不断得到消化吸收，国内大专院校和科研院所的科研攻关，使我国自行开发和设计振动压路机的能力有较大的提高， 1990 年西安公 路交通大学与徐州工程机械厂共同开发了 10t 振荡压路机，标志着我国振动压路科研和产品开发达到新的水平。 从 1960 年以来，夯实机械也处于蓬勃发展时期， 1961 年长沙建筑机械研究所在总结群众发明的基础上，设计了蛙式夯土机；同时，厂所合作设计成功了爆炸式夯系列产品。 20 世纪 70 年代，长沙建筑机械研究所与制造厂合作开发了振动平板夯系列。 20 世纪 80 年代，长沙机械研究所、北京建筑机械综合研究所、建研院建筑机械化研究所与工厂合作，先后设计了不同型号的振动冲击夯。 目前，我国 30 多家工厂生产压路机，生产夯实机械的工厂多达 数百家，已形成 620t 光轮压路机、 620t 轮胎压路机、 0t 振动压路机等三大系列的压路机的批量生产，基本上满足了国内需要。 我国压路机，整体技术水平与国外相比仍有差距，主要表现在：产品型号不全、重型和超重型压路机生产数量和品种仍然较少、专用压实设备缺乏、综合技术经济指标和自动控制方面仍低于国外先进水平。 外压实机械和压实技术现状 国外压实机械比较先进的国家有 :德国、美国、瑞典、日本、法国、英国和俄罗斯。光轮压路机的产量逐年下降，目前生产量较大的有三轮压路机（ 612t）、二轴串联压路机（ 213t）、三轴串联压路机（ 1214t）。 光轮压路机比较先进的结构是大滚轮直径、全轮驱动、液压传动、液压转向机构。日本酒井公司生产的 全液压光轮三轮压路机采用了全轮驱动铰接转向机构，是比较先进的机种。光轮压路机的技术简单、维修方便、寿命长、施工工艺成熟、特别是价格便宜、因而尚有一定的市场需求。工业发达国家，在维修高速公路的磨耗层时，二轮串联光轮压路机是合适的机种。 轮胎压路机的应用始于 20 世纪 50 年代，但直到 20 世纪 60 年代才因成功地采用轮胎集中调压系统，使技术日臻完善。 轮胎压路机与光轮压 路机相比，其优越性在于使被压实材料有非常好的封闭购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 11 性。除了适宜压实沥青摊铺层，几乎还能够完成所有的压实工作。自行式轮胎压路机的机动性好，便于运输与工地转移。由于 20 世纪 70 年代振动压路机已解决了沥青铺装层的压实工艺问题，轮胎压路机的发展余地也比较少了。但是，在修筑高等级路面时，轮胎压路机仍是不可缺少的机种。目前世界上主要压路机生产厂家都生产轮胎压路机。 国外振动压路机发展迅速，从产品品种、产量、销售额等方面与其它压路机相比，都占有较大的优势。 由于高速公路的发展，对基础的承载能力需求越来越高，振动压路机被视为较理想的、能满足要求的压实机械，因而从 20 世纪 50 年代初就引起了人们对振动压路机的重视。本世纪 20 世纪 30 年代，德国最早利用振动原理压实土壤。罗申豪森（ 司率先设计了一台安装有振动的平板压实机的 25后生产出拖式振动压路机，工作质量为 46t。当时，研究的主要问题是解决振动压路机的参数选择和振动轴轴承的寿命，瑞典压实机械专家拉斯佛斯布德（ 生发明了拨球滚道振动机构，获得了专利权。这个机构解决了振动轴轴承的使用寿命问题。 20 世纪 50 年代，欧 洲各国开发了串联式整体车架振动压路机，并逐步改型。20 世纪 60 年代，随着对振动压路机的深入研究，振动轴轴承性能、减振器性能和制造工艺水平不断提高，促使振动压路机得到了飞速发展。此时，轮胎驱动铰接式振动压路机、双钢轮串联式振动压路机等产品相继问世，振动压路机形成了两个主要系列。 20 世纪 70 年代以后，振动压路机家族先后出现了组合式、蟹形式、凸块式、手扶式振动压路机；调频、调幅技术、全轮驱动振动技术被广泛应用于振动压路机。进入 20 世纪 80 年代，压实度的自动测量技术、 “机 电 液 ”一体化技术逐渐应用于振动压路机上 。 20 世纪 80 年代初，瑞典乔戴纳米克（ B）研究所提出了新的压实理论，即利用土力学交变剪应变原理，使土壤等压实材料的颗粒重新排列而得更加密实。根据该理论， 1982 年德国哈姆（ 司开发出新型振动压路机，即震荡压路机， 1984 年，世界首批震荡压路机开始销售市场。 20 世纪 80 年代末，日本生产出大吨位垂直振动压路机，其振动轮内部采用双轴交叉振动法，使压路机压实深度深、压实效果好且低速直线行驶稳定。 20世纪 50 年代，国外开始生产爆炸夯，但不久就被淘汰了，国外生产的夯实机械产品品种较 多，产量较大的有以下两种：（ 1）振动平板夯，许多厂家都进行系列生产，自重 60600大型的振动平板夯都可逆行；（ 2）振动冲击夯，是轻便灵活的机型，自重 60120 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 12 第二章 传动系统总体结构设计 振动压路机传动系将动力装置的机械能进行传递和转换后传至振动压路机行驶元件驱动轮、工作装置振动马达、转向元件转向油缸等，行驶、振动压实、转向等，典型的全液压压路机传动系统原理图如下： 全液压压路机传动系统 12， 1134567器； 8910121314购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 13 第 三 章 液压系统设计 走液压系统的设计 根据前期的市场和技术调研，发现在道路的修筑过程中，路面以下各基础层的压实工程量是最大的。而全轮驱动液压压路机主要适用于道路基础的压实，不仅具有良好的压实效果，而且相对于前后都是光轮的压路机，具备更大的驱动力，更适应在坡道上碾压，在未成形路面上行驶。这种振动压路机在市场销售量中占据了大部分的份额，具有广泛的市场前景，自身的重量更是向着重型或超重 型的方向发展。因此，本次设计选用全轮驱动液压压路机。 全轮驱动 液压系统原理图 轮驱动液压压路机的优点 压路机的碾压速度是根据滚动压实工艺规范选定的。碾压速度对土壤铺层的压实效果有着显著的影响，振动压路机尤其如此。在铺层厚度一定时，压路机传递给填方内的能量 E 与碾压遍数 n 和碾压速度 之比值成正比，即 E低的碾压速度，能使铺层材料在压实力的作用下有足够的时间产生不可逆变形，更好地改变被压材料的结构。然而，碾压速度还与生产率有着密切关系，因此，碾压速度存在一个最佳值，这个最佳值就是在不 降低压实质量的前提下，选择尽可能高的碾压速度，以保证压路机有较高的生产率。对于不同的铺层材料、铺层厚度与压实度要求，无级调速允许选用不同的碾压速度，能较好地克服压实质量与生产效率之问的矛盾，优化压实过程。由于一个系统内压力的自然平衡及液压软管的相对柔性，使得液压传动的动力极易分流和长距离传输，这对于压路机振动轮行走的动力传递很方便，从而能实现全轮驱动。全轮驱动不仅增加了压路机的驱动能力，而且能增大振动压路机的压实能力和提高铺筑表层的压实质量，还提高了驱动桥的工作可靠性。 全轮驱动充分利用了两个车轮的附着能力 ，在匹配得当的条件下，一台全轮驱动单轮振动压路机的爬坡能力可以达到 50以上。在沙漠地带压实施工，砂性土壤的附着系数只有粘性土的 50 60，而滚动阻力系数却是粘性土的购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 14 1 2 1 5 倍，单轮驱动的振动压路机根本不能行走。全轮驱动允许振动轮有较大的分配重量，其分配比可从单轮驱动的 46 5增加到 62。振动轮的静线压力和激振力相应地增大。压路机的全轮驱动是以其液压传动为条件实现的。由于液流的自动差速作用，能使压路机的所有车轮实现驱动而不会产生前后轮间的循环功率损失和相对滑移。车轮滑移会搓起被碾压材料，造成新 的表面不平整。 轮驱动液压压路机的缺点 全轮驱动液压传动系统的缺点主要表现在： (1)单纯的液压系统不能用于低速运行，因为液体的可压缩性会引起压路机的爬行，从而降低压实工作质量； (2)液压系统在高压低速时的传动效率低下，在系统压力 35 马达转速300 r 的总效率不足 70，大量的机械能转化成热能； (3)液压一机械联合传动使得压路机行走传动系统总传动效率仅有 60左右，能源浪费大，还造成了机器发热； (4)增加了液压油的消耗，还容易造成环境污染； (5)液压油的清洁度至关重 要，使得压路机对制造与使用的条件苛刻，反而使得全液压振动压路机的工作可靠性大打折扣； 动液压系统设计 闭式系统结构比较紧凑，泵的自吸性好，系统与空气接触的机会较少，空气不宜渗入系统，故传动的平稳性较好；工作机构的变速和换向靠调节泵或马达的变量机构实现，避免了在开式系统换向过程中所出现的液压冲击和能量损失。本设计选择闭式液压振动系统。 式液压震动系统 开始回路液压系统，如图 示。基本组成为：齿轮泵 1、电液换向阀 2、齿轮马达 3、稳压阀 4 和冷却器 压 阀和电液换向阀集成于一体，共同组成一个振动阀单独安装在压路机车架上。此系统仅能得到单频率振动。电液换向阀用于改变马达的旋转方向，以实现压路机双振幅的变换。液压阀的控制用压力油是由压路机行走液压系统中的供油泵提供的。单换向阀处于中位时，阀体的四个通道相互串通，油泵即可卸荷，振动就停止。 当压路机起振或变换振幅时，偏心块将产生很大的惯性力矩，使液压系统中的附加压力急剧增大。当阀在开启 瞬间，由于阀孔的开启面积小，而购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 15 在油路中造成一个压力峰值，这一峰值压力增大到一定程度的瞬间，溢流阀就会开启卸载；待 压力平稳之后溢流阀才关闭，使激振器进入到正常运转，从而保护了液压元件。 该种液压传动方案适宜于中等工作压力。溢流阀的调定压力纵使要比实际工作压力高出 2 开式液压振动系统 1- 齿轮泵； 23 45 开式系统的优点：结构简单，由于系统本身具有油箱，因此可以发挥油箱的散热、沉淀杂质的作用。 式液压振动系统 闭式液压振动系统如图 示，其基本组成为：冷却器 1、斜盘式轴向柱塞变量泵 2、储能器 3、组合阀 4、定量柱塞马达 5。 此系统是用马达的正反转来 调节振幅，并且能很容易地得到两种频率，必要时还可以实现无级调频。这种闭式回路的振动液压系统可以选的工作压力较大，在使用柱塞马达时的最大工作压力可达 25样就减少了液压元件的规格尺寸。在振动压路机停振或转换振幅时，工作压力常达 35伴有瞬时冲击压力产生，但比开式回路系统要好得多。解决这一问题的有效方法是在液压马达回路中设置蓄能器，用作缓冲装置。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 16 闭式液压振动系统 12 3456闭式系统的优点： 结构比较紧凑，泵的自吸性好，系统与空 气接触的机会较少，空气不宜渗入系统，故传动的平稳性较好； 2、工作机构的变速和换向靠调节泵或马达的变量机构实现，避免了在开式系统换向过程中所出现的液压冲击和能量损失； 3、马达的旋转方向由双向可变量的泵控制，输出转速可由改变泵的排量来实现。因此，这种系统可以实现变频、变幅的功能； 系统存在背压且对称工作，柱塞泵、马达具有很高的容积效率。 作装置液压振动系统形式的选用 由于振动压路机振动，行驶工作中正反方向工作及制动等要求，使振动压路机液压系统中的泵、马达大多采用闭式回路方式。闭式回路采用双向变量 液压泵，通过泵的变量改变油路中油的流量和方向，实现振动压路机的变速和换向，可以充分体现液压传动的优点。闭式系统的主泵上通常带一小排量的补油泵，并集成补油溢流阀和不邮单向阀，而冲洗冷却阀则集成于马达。补油溢流阀调定补油压力，补油单向阀选择补油方向，向主油路低压侧补油，以补偿由于泵、马达容积损失及由冲洗冷却阀组中泄漏的流量。补油泵的附加功率损失比较小，仅为总传动功率的 1% 向液压系统设计 目前，在压路机上都是采用了液压传动的铰接式液压转向系统。与传统的阿克曼式转向比较，铰接转向具有转弯半径小、机 动性好及牵引力大等优点。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 液压振动压路机传动系统设计 17 见图 整体车架的转向示意图，根据偏转轮的不同，可分为前轮偏转、后轮偏转和前后轮偏转三种结构型式。 前轮偏转是静载压路机常用的转向方式，转弯半径较大，前后轮的轨迹重叠性不好，影响路面平整质量，但驾驶员可以根据前轮的偏转程度来估计压路机的行车路线，符合操作习惯，有利于安全驾驶。 后轮偏转在压路机的设计中很少采用，对于只用前轮驱动和制动的压路机，有利于保证上坡行驶的纵向稳定性。 整体车架转向示意图 前后轮偏转，又称为全轮转向。当偏转的方向相反时，压路机的转弯半径最小，机动性好 ，同时前后轮的轨迹重合，易于保证路面质量平整；当偏转的方向相同，角度相等，此时前后轮轴互相平行，并相互错开一定的距离，此称为 “蟹行 ”。 但 “蟹行 ”常用于双钢轮振动压路机的转向，以提高压实作业的贴边性能，对于轮胎驱动光轮振动的压路机则没有什么实际意义。 对于偏转轮转向的压路机，有一个很大的缺点，那就是偏转轮处的车架只能设计在偏转轮的上方，尤其是全轮转向，整个车架都在前后轮上方。这种结构上的缺陷，必然导致压路机重心偏高，从而使压路机行驶稳定性差，在坡道上容易倾覆，给驾驶员带来很大的危险。因此整体式车架偏转轮转向 的结构一般只用于小吨位的压路机。 见图 铰接式车架转向示意图，采用这种转向结构的压路机，其车架分成前后两部分，通过垂直的铰接销连接。转向时，前后车架绕铰接销发生相对转动，通过车架折腰而实现转向。这种转向方式转弯半径很小，机动性好，前后轮的轨迹重叠，利于保证路面的压实质量。前车架设计成框架的形式，通过减振系统悬挂在振动轮的四周，重心可以很低，基本上与前轮的轴心等高。由
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号