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沈阳理工大学学士学位论文 第 摘 要 随着科学技术的发展，人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。 本论文介绍了用于夹持外圆件的上下料机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。 本论文主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成、分类、腕部及臂部设计、液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于 不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。 关键词 机械手；液压；驱动力； 定位精度 沈阳理工大学学士学位论文 第 of a is in of is of a of a of to to a It to a of s of in in in of a a to to in as to its of of as to its of in a of to of of is do to 阳理工大学学士学位论文 第 目 录 摘要 I 绪论 1 1 工业机械手的概述 3 业机械手的分类 3 业机械手的组成 4 械手的自由度和坐标形式 5 2 自动上下料机械手的总功能原理及各部分设计 7 能原理设计 7 部设计 7 8 8 持式手爪的计算 11 部设计 13 部设计要求 13 部结构 14 部设计 15 15 20 部的伸缩运动结构 20 部的伸缩油缸的计算 21 部的回转运动 23 部的升降运动 24 部升降油缸的计算 25 3 机械手的其它部分装置 28 程限位装置 28 冲定位装置 28 4 机械手的总体方案总结 30 沈阳理工大学学士学位论文 第 动方案的确定 30 格参数 30 构