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毕业（设计）论文中期进展情况检查表 （指导教师） 学院： 机械工程学院 检查日期： 学生姓名 专业班级 机械设计制造及其自 动化二班 指导教师 （设计）论文题目 家庭清洁机器人设计 目前已完成任务 开题报告、外文翻译、总体方案设计、动力装置的确定、机器人的结构设计、传动比的分配 是否符合任务书要求进度 是 尚须完成的任务 主轴、带轮的设计、轴，键的校核、锥齿轮的计算 能否按期完成任务 能 存在的问题和解决办法 存在的问题 带轮的结构设计 拟采取的办法 ,设计 V 带轮时应满足的要求有：质量小；结构工艺性好；无过大的铸造内应力；质量分布均匀，轮槽工作面要精细加工，以减少带的磨损；各槽的尺寸和角度应保持一定的精度，以减少载荷分布均匀，故设计成梯形截面的带轮 指导教师意见 学院负责人签字 毕业设计（论文）外文文献翻译 译文题目 清洁机器人发展 专 业 姓 名 指导教 机械工程学院 in of a as of in of a of of is of to 1 he ( as in is a 3 1 of 6 3 a 2 is it do by .2 m, in a of in of in to a of of is of of E a to on of at in of is is In in at of of of s it a of of is of on in at up of s a in of a in to up a or of do up by to is on is a of a it 0.9 x 0.9 m, by to of to be a At to 645 , cm 25 cm In 2,as a of a of As a it or it go of do t in to t it to in t it or a or of of It to a to At it is t be be to t go on be in 清洁机器人发展 工业机器人已经在机器人领域中大量投入使用，如汽车、冶金等行业。然而，随着人们生活水平的提高，在机器人领域中，一种新的、有蓬勃生命力的服务机器人已经出现。 服务机器人主要涉及清洗、运送、监视、检查和探测等类型的工作，为人类提供和完成服务。其中，清洗是服务机器人应用最广的领域之一。而高楼林立的今天，更需要爬壁清洗机器人的技术可以得到不断改进和提高。 1 国外 壁面清洗机 器人 研究现状 第一个成功制造出来的清洗机器人是德国汉萨斯航空公司委托制作的“ 清洗巨人），如图 1 所示。其主要结构是一个作用距离为 33 米的多关节巨型伸缩臂，有 11 个自由度， 6 个主轴， 3 个腕关节及两个自适应轴，总共 12 个可编程序轴。余的运动链系使得它可以做各复杂运动，而其结构不会有任何变化。所有轴均由液压驱动并采用抗拉钢材，因而其结构重量轻。清洗刷长 位精度为 50刷与飞机外形精确匹配。该机器人安装在一个标准汽车地盘上，可以从四个位置出发，机器人在人的监视下按照预定的模式运动，完成对飞机几乎所有表面的清洗工作。其特点是动作灵活，适合于各种规格的飞机。 日本 司成功研制的一种固定轨道式自动擦窗机器人，机器人靠安装在楼顶的轨道及吊装系统使擦窗机对准窗户，沿固定安装在建筑物表面的导槽垂直上下移动进行清洗，清洗机构带有多个旋盘刷。该设备的自动化程度的效率都很高，但价格也很昂贵。另外，要求在建筑物设计之初就将擦窗系统考虑进去，铺设轨道，这大大限制了该机器人的使用范围及效 率。 图 1 图 2 德国马格堡的弗劳恩霍费尔自动控制与操作研究所 （ 是德国主要的生产及自动化研究中心，它研制了一系列清洗建筑物玻璃的自动系统。图 2 所示是其中之一，对柏林新建火车站的巨大玻璃隧道进行了自动清洗。该机器人悬挂在水平的横向轨道上，可沿轨道左右移动，同时横向轨道可以沿垂直导槽上下移动，从而完成对整块玻璃的清洗。 德国的 究所研制了一种名为 面清洗机器人。该机器人作业时在机器人上方的建筑物顶部有一个随动小车，该小车 除了起一个安全作用外，还是机器人位移的定位装置，机器人只能做上下运动，左右运动靠随动小车牵引实现。爬行机构是基于两队线性模块上，每个模块装有几个真空吸盘，每对模块有一个伺服电机驱动。 美国国际机器人公司研制了用于清洗摩天大楼的爬壁机器人“ ,它重 机器人的移动由两组 L 型框架相对滑动，交替吸附来实现，每组框架有三只脚掌，每只脚掌上有两只真空吸盘，吸盘相对于壁面可以作直线运动，该机器人允许横向移动，并可跨越一定高度的障碍。同时配备有洗涤液和擦抹系统，以完成 擦窗工作，作业能力为每天 4645 ，并可越 525的障碍。 除此以外，加拿大、德国、西班牙、以色列、新加坡、奥地利、俄罗斯、英国、澳大利亚等国家相继开展了壁面清洗机器人的研究。 2 清洁机器人的应用前景和研究意义 清洁机器人作为服务 性 机器人的一种，能够使人们从繁重的清洁工作中解脱出来，具有广泛的应用前景。 作为令人满意的智能 清洁 机器人 ， 它具有能自动并彻底清洁家庭或办公室中它能走得到的地面的功能 ， 不需要人弯着腰操作；不需要人拖着 电线 移来移去；不需要人把它拆开把累积在内部的垃圾倾倒出来；不需要人在旁边忍受它的噪音，需要的只是人们一次性设定它的工作方式：一次性工作还是每天工作一次、还是隔天工作 、 每次工作在什么时刻，其余人们便不用管它。它能自动充电、自动把内部垃圾传送到一个大容量垃圾箱中去。同时它还很安全：不会有触电危险、不会撞坏东西、不会被撞坏、不会跌落至楼梯下、也不会走得太远而消失得无影无 踪 。基于上述的优点，清洁机器人必然会广泛应用于家庭和工作环境以及公 共场合，实现其很高的应用价值。 1 附录 of n s s of of to of a be of to or so a In on of in a of 2 at n of is a of a of to 002 to s 1 in of to of on a by to on 0 on on on It to to as a of 2 if in on s to be In in so on so on to It 0 cm at 0 cm 926765.8 0 cm/s. on s to 5 5 cm/s, on be by 0cm/s to a 5 0 m2 0 W. s V4 to go 4 of is is in of or to it to is to of s So as in it to is is in 60 in s on No up in to on in it t to it to go of as as so as 3 it in to in or of a up is Is 3 5 is or to it to is so on do in so as be to in is is it So as a it of Is to a or is be to to to If to is to to to to By s is in of is By 002 of So as to to of be or be 0 4 4 or on is by by or so on to or by in of or a 90 to so to be to .5 to be is 00 US on at s to s to (to or to to it to in of a 5 m. In to to be to to be to to to as At to to do 5 3 s A to to be of is s s CD so as as s s s is or to as as as as in to s in s to At is to so ay is to to of in s is in to 970s s to be to 3 6 on to be so on s in or to so Is in on is is so s on is on s is To to on to to in so on in in to be to to on to in s or in 7 to or is to To so on to or of so he is by in in in as as it to be by is an in so on is in s in in s to be it is s to at is so In to so be to in is so in of to be to to to be so on s is an 8 of to be as as s 4 To to in a to in to so on to be in to by is a is is to is (1) at is is to to in s to to s in a s (2) 家庭清洁机器人设计 指导教师： 报 人： 级 ： 目：家庭清洁机器人 设计 研究目的 ： 本课题旨在于开发一部 价格便宜，全 区域覆盖，能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家庭清扫机器人 ，使它可以替代传统的家庭人工清扫方式，使家庭生活电气化、智能化。 课题设计的工作内容和要求： 运行机构形式：轮式 最高行进速度 ： 0.5 m/s 转弯半径： 0 高度： 100 宽度： 400 清洁方式：吸尘、刷扫 一次充电连续工作时间 ： 时 警示方式： 具有自动路径规划、避障功能 具有自动充电装置 清洁机器人总体设计构想 家庭清洁机器人系统通常由四个部分组成 :移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。 由于所学知识和时间有限， 本次设计侧重于对机器人机械部分的设计。 该机器人机械部分主要有以下四部分组成： （ 1） 行走机构 （ 2）清扫机构 （ 3） 吸尘机构 （ 4）擦地机构 清洁机器人整体外观图 机器人组成结构图 机械结构组成分析 2个行走驱动轮及驱动电机： 保证机器人能够在平面内移动 ； 清扫机构： 用两个电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动； 吸尘机构： 制造强大的吸力，将灰尘吸入灰尘存储箱中； 擦地机构： 在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦除残留在地面上的细小灰尘，保证清洁工作的质量。 设计重点和难点 在宽 400高 100的体积下， 清扫机构，行走机构，吸尘机构和储存垃圾机构的设计和布置。 因为还要求所设计的机器人具有避障功能，所以其 外形设计 也应该仔细考虑。 清扫后的 垃圾如何处理 ，以及如何 布置吸尘设备 。 机器人总体外形设计 通过查阅资料，初步把机器人的外形设计为长宽均为 40000方体，但发现 周边有棱角的机器人在躲避障碍物是很不便，非常容易碰到障碍物， 而圆形物体则比较容易避开障碍物。 因而最终把机器人的外形设计为圆盘形 。 机器人行走机构设计 机器人移动机构按结构分有 轮式、履带式和步行式 等。 轮式和履带式机器人适合条件较好的地面，而步行机器人则适合于条件较差的路面。 课题研制的自主清洁机器人 工作在环境较好的室内，所以采用轮式移动机构较为适合。 轮式移动机器人一般有 三轮、四轮和六轮。 三轮结构则比较简单，能够满足一般的需求，应用也比较广泛。 四轮的稳定性好，承载能力较大，但结构较复杂 ; 六轮与四轮类似，只不过有更大的承载能力和稳定性。 三轮移动机器人来说，重心都比较低，载荷稳定且中心位置基本不发生变化，所以 采用三轮结构就能满足要求 。 三轮转向装置的结构选择 结构类型： 铰轴转向式 : 差速转向式 : 优缺点分析： 铰轴转向式 控制简单 ， 但精度不是太高 ; 差动转向式 控制复杂，但精度较高 。 结论： 考虑到本课题清洁机器人将来作为服务型机器人使用，在 控制方式上应达到一个较高层次。 采用差动转向式比较好，并且其运动和转向的 精度也高些，以便为以后的避障和轨迹规划打下一个良好的基础。 清洁机器人最终行走机构图 本系统的移动机构最终采用是 三轮差速转向式 机器人采 用两直流电动机独立驱动左右两轮的差动方式，控制简单、精确、易于实现 可以 方便地实现吸尘机器人的前进、左转、右转、后退，以及调头 等功能 清洁机器人 能够在任意半径下，以任意速度实现 转弯，甚至可以实现零转弯半径 清扫机构法案论证 方案一： 电机带动斜齿轮 1，斜齿轮 1带动斜齿轮 2，斜齿轮 2带动斜齿轮 3，斜齿轮上的轴连接滚刷，进而实现清扫； 优缺分析： 易于安装，传动平稳，但是 斜齿轮所占的面积非常大，如此，则会占用大量空间，使 其它几个单元有些部分将放置不下，从而超出所要设计的尺寸； （一） 清扫机构方案论证（二） 方案二： 电机带动锥齿轮，锥齿轮 1带动锥齿轮2，由锥齿轮 2上的轴连接滚刷，进而实现清扫； 优缺分析： 锥 齿轮传动不如斜齿轮平稳，同时锥齿轮一 所占的体积也比较大 ，因而选用锥齿轮的弊端也很大 。 清扫机构方案论证 方案三： 电机带动蜗杆，蜗杆两端接蜗轮，两个蜗轮的轴上分别接刷子，从而实现清扫； 优缺分析： 要使机器人的 刷子能够扫到墙壁的边缘且没有工作盲 区，则会： 则需直径至少为 200 要求蜗轮和蜗杆的中心距就至少为 100 蜗轮蜗杆的尺寸都比较大； 虽然能够放置下，但 总体装置就比较笨重 ，机 器人重量也很大，负担增大。 （三） 清扫机构方案论证 方案四： 电机带动蜗杆，蜗杆两端接蜗轮，两个蜗轮分别接皮带轮，皮带轮上的轴接刷子，从而实现清扫； 优缺分析： 基于方案三，通过两边加皮带轮这个结构缩小了蜗轮蜗杆的中心距，减小了机器总重量，且有利于其它机构的安装。 最终结论： 因而选择 方案四为本次设计的清扫机构 。 （四） 吸尘机构的设计 风扇 固定在垃圾储藏室上 壁，在风扇上罩一个薄壁腔。 在薄壁腔上方开 一个圆孔，以便于空气的排出。 在垃圾储藏室上壁开两个小长方孔，在方孔下加上一个隔尘罩 。 通过 风扇的旋转带动垃圾储藏室内的空气流动 ，又通过储藏室内的 管腔将刷子清扫引起的尘土吸附进来 ，带尘土的空气 通过防尘罩将尘土挡到垃圾储物室内 ，较干净的空气则通过吸尘室上壁腔的圆孔排带大气中去。从而实现吸尘的目的。 垃圾收集处理机构设计 初设计： 通过电机带动和电机相连的齿轮，齿轮通过带动和其配对的大齿轮带动轴 2 ，旋转，从而使轴 2另一端上固定的大齿轮带动和其相连的小齿轮旋转， 进而使垃圾收集挡板作扬起动作，将垃圾倒入其后面的垃圾储藏室。 （一） 垃圾收集处理机构设计（二） 方案分析： 垃圾收集挡板的扬起放下动作通过控制电机的正反转来控制； 但是 此种结构所占的空间比较大； 设计的 家庭清洁机器人空间有限 ，如果采用此种结构，将 导致其它一些机构无法放置。 结论： 方案不可行，需改进挡板放置方式 垃圾收集处理机构设计（三） 改进装置： 垃圾收集处理机构设计（四） 改进说明： 垃圾储藏室安放在机体的最前边，其前端用 销钉连接一个可以绕着销钉旋转的垃圾收集挡板； 挡板用厚度为 1面光滑，刷子旋转可将垃圾通过垃圾收集挡板扫到垃圾储物室； 在储物室末端， 做一个和储物室相匹配的拉门 ，其上端用螺钉从外壁拧入挂住在里边，便于倾倒垃圾。 清扫机构固定件装置设计 清扫部分是家庭清洁机器人的最重要的部分，为了减轻机器质量，使用更方便 ，故设计了清扫机构的固定件，既满足了工作要求又减轻了机体的质量。 机器人大体布局总图 总 结 该设计 体来说，该设计方案具体可行，但仍有一些地方还需进一步改进，如垃圾收集处理机构等，多谢各位老师能提出改进方案！ 致 谢 感谢我的指导教师 谢我的同学和朋友，在我做设计的过程中给予我了很多有用的素材和热情的帮助。 由于我知识水平有限，所做设计和编写的论文难免有不足之处，恳请各位老师给予批评和指正！我会再接再励，虚心求教，不断完善这次设计。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 摘 要 近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机 器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主 要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁、家 务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的 市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于 具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性， 因此服务机器人 大多数是移动机器人。由于这里不能上传完整的毕业设计（完整的应包括毕 业设计说明书、相关图纸 英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分 内容（目录及某些关键内容）如需要其他资料的朋友，请加叩扣 :二二壹五八玖一壹五一 随着社会的发展需要，服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到 了很大的作用。服务机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。这片文章主要通 过阐述清洁机器人在服务行业的重要性，对机器人在各国发展状况的一些综述，让读者了解 将来机器人发展对社会发展的重要性 ，文章还写了本人对我国机器人现状的一些调查和理解 看法，在机器人发展中存在的一些影响因素，还有对机器人使用领域的一些展望。 关键词：机器人：清洁机器人：运动原理：清洁方式 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 目 录 摘 要 . 1 1 前言 . 4 题设计背景和题目要求 . 4 设计家庭清洁机器人的工作内容和要求： . 4 内外相关产品研究 . 4 国外产品研究状况 . 5 国内产品研究状况 . 10 主充电技术发展现状 . 11 究的目的和意义 . 11 计的重点和难点 . 12 2. 家庭清洁机器人的关键技术 . 13 感技术 . 13 径规划技术 . 14 尘技术 . 14 源技术 . 14 3 清洁机器人的机械设计 . 16 械结构组成和工作原理 . 16 械结构组成 . 16 作原理 . 18 洁机器人总体设计 . 20 器人外形设计 . 20 器人的行走机构设计 . 21 扫机构的设计 . 21 尘机构设计 . 24 圾收集处理机构设计 . 24 4 具体计算 . 28 机选择 . 28 轮 蜗杆的选择 . 29 扫机构的电机的选择 . 31 庭清洁机器人电池的选用 . 32 扫机构中蜗杆上轴承的寿命的 计算 . 33 5 总结也展望 . 36 展趋势 . 36 高度智能化 . 36 功能扩展 . 36 低成本化 . 36 望 . 37 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 参考文献 . 38 致 谢 . 39 附录 . 40 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 1 前言 题设计背景和题目要求 近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技 术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁、家务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。 自动进行房间地面清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学、 电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于 20 世纪80 年代，到目前为止，已经产生了一些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术、图像和语音识别、传感器等相关技术的发展本次设计的题目 就是在这种背景下提出的 ,其具体设计要求如下： 设计家庭清洁机器人的工作内容和要求： 运行机构形式：轮式 最高行进速度 ： 0.5 m/s 转弯半径： 0 高度： 以轴承 1 压紧，轴承 2 放松 所以 2=1以只需要校核轴承 1 即可 因为 A/R=e 选取 X=1,Y=0,以 P= )( =1*A)=以 )(6010 6h = 336 )0*000*60 10=015 h 所以符合要求。 清扫机构中蜗轮轴的校核 轴上能使产生弯距的力有F,个力在互相垂直的两个平面上， L=69D=12下两个视图 (a) 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 5 (b) 图 4力示意图 of 弯距图如 4示 。 图 4矩图 合成弯距2333 / 由于前面已经选定轴的材料为 45 钢，调质处理，查表 60 ，故符合强度要求。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 6 5 总结也展望 展趋势 虽然自主吸尘机器人的研究已经取得了很大进步 ,进入了实用阶段 ,但是自主能力、工作效率方面还不理想 ,需要在技术上解决传感器技术、定位和环境建模技术 自主吸尘机器人可以向着高度智能化、多功能集成、低成本的方向发展 。 高度智能化 现在的自主吸尘机器人在行为上还处于 “低级生物 ”的阶段 ,环境感知能力有限 ,对路径的规划只是随机的方式或者是基于局部环境信息的规划方式 这种工作方式的效率会锐减 建立 觉系统 ,融合多种传感器进行定位和环境建模 ,实现全局路径规 划 ,将是一个重要的研究方向 算法必须考虑系统的处理速度、存储空间的限制 . 功能扩展 自主吸尘机器人是一个可移动的智能平台 ,在吸尘功能之外可以进行功能扩展 ,比如进行家电控制、房间环境监测 (防止火灾、电器故障、盗窃等 )三洋公司抓住 ,并在 2002 年发布了两款这样的机器人 . 低成本化 智能机器人是一个复杂的系统 ,使用了大量的传感器和一个或者多个高性能的微处理器 ,因此成本较高 降低成本是个必由之路 . 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 7 望 尽管目前价廉物美的吸尘器给人们的清洁工作带来了一定的便利 ,但过大的噪音依然让大多数使用者望而却步。吸尘机器人作为服务机器人领域中的一个新产品 ,将使人们能在无人看守情况下轻松地完成室内环境的吸尘等清洁工作。因此 ,只要生产成本兼顾到日用电器批量大、价格低的特点 ,吸尘机器人将具有诱人的市场前景 ,有关资料也预测吸尘机器人是未来几年需求量最大的服务机器人。特别是日用清洁电器不论是在市场上或者是在产品的创新上 ,绝对是所有小家电产品中最活跃的 ,未来仍有相当大的成长空间。尽管目前国内外在吸尘机器人研究开发方面 已取得一定的成果 ,但成本过高和许多关键技术问题尚急待解决或提高 ,主要有以下几个方面 : (1)目前 ,价格过高是严重影响吸尘机器人打入家电市场的主要因素 ,因此为了大幅度降低其成本 ,我们必须开发专用运动控制和数字处理芯片以及微型传感器。其次 ,应该看到蓝牙技术在家电行业的应用前景 ,通过采用蓝牙技术将过高的数字处理器成本转移到用户的个人电脑上 ,则有望在短期内将吸尘机器人的成本控制在千元左右。 (2)未来的吸尘机器人将向智能化和自主式发展 ,因此我们必须结合现有的基于自适应控制、模糊逻辑、遗传算法等的移动机器人运动规划 和控制技术 ,研究开发出对环境变化具有良好的自适应性和鲁棒性、对环境障碍物具有安全可靠的防碰撞功能的智能运动规划与 控制器 ,使吸尘机器人完成与人工操作质量相同甚至更好的吸尘工作。 (3)为了有效地提高清洁的质量 ,还需要对现有的吸尘技术进行改进。根据环境的脏洁程度 ,采用模糊逻辑等技术设计合理的吸尘时间以及相协调的机器人运动速度 ,确保满意的吸尘效果。 (4)电源技术是吸尘机器人的核心之一 ,除了有效地提高机器人运动和吸尘速度以延长电池的实际吸尘时间外 ,还尚需优化自动充电方案 ,保证机器人能及时进行充电 ,自动完 成对指定环境的吸尘任务。随着吸尘机器人关键技术和性能价格比的不断提高或改进 ,相信根据现有的软硬件条件 ,未来几年内就会推出价格适中的全自动吸尘机器人产品 ,进而使吸尘机器人能像普通家电产品一样走进千家万户 ,为这一高新技术产品带来可观的市场和经济效益 。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 8 参考文献 1 机械设计手册编委会机械设计手册 M 北京：机械工业出版社， 2004 2 聂毓琴 孟广伟主编材料力学 M 北京：机械工业出版社， 2004 3 于骏一、邹青编 M 械工业出版社， 2004 4 谭庆昌、赵洪志、曾平编 M 林科学技术出版社， 2000 5 侯洪生编 M 学出版社， 2001 6 岑军健主编 M 防工业出版社， 1999 7 寇尊权主编 M 林科学技术出版社， 1999 8 杜祥瑛编著工业机器人及其应用 M 械工业出版社， 1986 9 张得泉、陈思夫、林彬编 M 津大学出版社， 2003 10 邹青机械制 造技术基础课程设计指导教程 M 械工业出版社， 2004 11 谭浩强编 序设计 M 华大学出版社， 1999 12 新版机械设计手册 M 械工业出版社， 2004 13 上海市机械工程学会编 M 械工业出版社，1991 14 宗光华等编著机器人的创意设计及实践 M 京航空航天大学出版社， 2004， 6015 国家教委高等教育司 北京市教育委员会编 ,高等学校毕业设计（论文） 指导 M 经济日报出版社， 2002 16 蔡自兴主编 M 华大学出版社 17 秦荣荣主编 M 林科学技术出版社 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 9 致 谢 本论文是在导师 谢哲东老师 的悉心指导和关怀下完成的。无论是在选题、课题的研究还是在论文的撰写方面，无不倾注着导师的心血。导师渊博的知识、精湛的学术造诣为本论文的研究指明了方向，导师敏锐的洞察力、富有创建的学术思想是本论文得以开展和顺利完成的重要动因， 谢 老师严谨的学风、一丝不苟的治学态度和对科学孜孜不倦的执著追求时刻启迪着我，他诲人不倦 、刻苦奉献的精神以及和平易近人的工作永远激励着我。 另外，我还要感谢 吉林农业大学 的 刘舰 同学、 刘国帅 同学、 程海英 同学和 崔龙 等同学朋友，他们在我攻读 学 士学位期间给予了大量建议和帮助。 我要特别感谢我的父母和其他亲友，感谢他们给予我无私的理解与莫大的关怀，他们对我的支持是我顺利完成学业的最大动力。 还要感谢对论文进行评审，并提出宝贵意见的各位专家。 最后再次向我的导师衷心的感谢和崇高的敬意，也向所有在我攻读学位及撰写论文期间给予我帮助的老师、同学、亲人和朋友们表示衷心的感谢。祝 吉林农业大学 ，事业辉煌，蒸蒸日上！ 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 0 附录 of n s s of of to of a be of to or so a In on of in a of 2 at n of is a of a of to 002 to s 1 in of to of on a by to on 0 on on on It to to 买后包含有 纸和说明书 ,咨询 1 as a of if in on s to be In in so on so on to It 0 cm at 0 cm 926765.8 0 cm/s. on s to 5 5 cm/s, on be by 0cm/s to a 5 0 m2 0 W. s V4 to go 4 of is is in of or to it to is to of s So as in it to is is in 60 in s on No up in to on in it t 买后包含有 纸和说明书 ,咨询 2 to it to go of as as so as it in to in or of a up is Is 3 5 is or to it to is so on do in so as be to in is is it So as a it of Is to a or is be to to to If to is to to to to By s is in of is By 002 of So as to to 买后包含有 纸和说明书 ,咨询 3 of be or be 0 4 or on is by by or so on to or by in of or a 90 to so to be to .5 to be is 00 US on at s to s to (to or to to it to in of a 5 m. In to to be to to be to to to as At 买后包含有 纸和说明书 ,咨询 4 to mov 毕业设计（论文）开题报告 课题名称 家庭清洁机器人设计 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导教师 毕业论文（设计）开题报告 学生姓名 学号 年级专业及班级 指导教师及职称 开题时间 毕业论文（设计）题目 家庭清洁机器人设计 文献综述（选题研究意义、国内外研究现状、主要参考文献等） 一、 研究意义 随着我国城市建设步伐的加快，人们对城市清扫机械的要求越来越高。清扫机械不仅要满足提高工作效率和降低劳动强度这一基本要求 ，而且还要进一步满足减少二次污染等多种要求。 清扫机是一种专门从事道路清洁作业的清扫机械 ,它能吸入硬质道路路面上的微尘和常见垃圾 ,在清洁城市及公路、美化环境等方面发挥着重要的作用，使用清扫车不仅能够大大提高清扫作业的效率 ,而且，可以避免人工清扫产生的扬尘所造成的二次污染。 目前现有的清扫机械 ,大多功能比较单一 ,且需要动力消耗 ,不利于节能环保。为了克服现有的不足 ,本文设计了多功能清洁机 ,其特点是结构简单 ,使用方便 ,节约能源 ,绿色环保 ,能够为卫工人减轻大量体力劳动 ,带给环卫工 人全新的作业感受。该清洁机能够清扫和擦拭地面。 二、 国内以及国外现状 （一）、国内现状 目前国内使用的清扫车有从美国、英国、德国、瑞士等国进口的 ,但主要是国内各生产厂家生产的国产车。国产扫路车在品种规格上、使用性能上已能基本满足国内各种需求。产品规格从 2、 8个规格 ,采用的底盘主要是庆铃五十铃和东风底盘 ,作业方式为湿式吸扫结合 ,动力为主、副双发动机形式 ,扫刷布置形式为前置和中置两种 ,吸嘴形式有中置长吸嘴、后置短吸嘴和侧置小吸嘴三种形式 ,风机形式有通用和专用风机两种形式。形式多种多样 ,但从技术来源上划分 主要有四种 ,一种是吸收国外先进技术结合我国国情自行开发技术 ,一种是测绘国外产品开发的技术 ,一种是直接引进国外技术 ,还有一种是从建设部长沙建设机械研究院等科研部门转让技术后 ,再在生产中进行改进。就这四种不同技术来源生产出的扫路车和进口扫路车投放市场后的反映看各有优劣势。 （二）、国内与国外清扫车对比 目前国内进口的主要有美国 产的 路车 ,英国 产的扫路车和 司生产的全液压驱动扫路车 等。进口扫路车由于有几十年的发展史 ,加之基础件可靠性高 ,因此都有一个共同的特点 ,可靠性相对国内产品要高。但它们中有些产品不太适合我国国情。进口扫路车有如下几个问题 :一是价格高 ,一般均在 100 万人民币以上 ,是国产扫路车的 3 倍左右 ;二是不太适合我国国情 ,进口扫路车一般只能用于干净路面的保洁 ,而在我国由于路面垃圾较多 ,需要的不是保洁而是要清扫 ,因此受到技术上限制 ,扫不干净 ;三是使用费用太高、不经济 ,进口车的易损件 (如扫刷等 )的实际使用费用为国产的 56 倍 ;四是售后服务不方便 ,进口产品虽然可靠性较高、故障较少 ,但是 一旦出故障维修极不方便 ,配件至少要 4 个月以上才能到货。如需厂方派人来维修则时间更长 ,且维修费用相当高。中标实业有限公司曾为北京首都机场维修过一台进口扫路车的风机传动轴和液压马达 ,当时该车已停用数月无法修复 ,外商开价十多万人民币 ,中标公司用十天左右时间 ,仅花 2万多元即修复了。综上所述 ,国产扫路车发展到今天已完全可替代进口产品 ,在适应方面甚至优于进口产品。 （三）、国内清扫车对比 1、扫刷吸嘴布置形式对比 目前 ,国内生产的扫路车扫刷和吸嘴布置形式主要有中置四扫刷后置吸嘴、中置四扫刷 +吸嘴内卧扫后置吸嘴、前置二扫 刷 +后置二扫刷、中置吸嘴、中置两侧左右立扫 +中间可回转长卧扫、分置两侧不带反吹短吸嘴四种形式。中置四扫刷后置吸嘴和中置四扫刷 +吸嘴 卧扫后置吸嘴是建设部长沙建设机械研究院在吸收国外先进技术的基础上 ,结合我国实际情况研究出来的第四代扫路车的布置形式。这种形式的扫路车均有视线好、易操作、清扫效果好 (达 97 2%)、清扫宽度宽 (3
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